基于多Agent的微电网电压无功控制系统

将多Agent技术引入微电网的电压无功控制中,并给出了基于多Agent的三级电压无功控制系统结构,重点分析了微网级(二级)电压无功控制。受电气距离思想的启发,提出了以操作优劣距离最短来确定最优操作动作的控制策略。以IEEE—39系统为基础的仿真说明了多Agent电压无功控制对微电网系统的电压无功能起到良好的调节控制作用。     

地区电网无功电压分布式二级控制系统在金华电网中的应用

调度模式分为调度与监控两个层次后,原有的无功电压自动控制系统已不适应.文章提出了一种适合该种模式的二级控制系统,并使用分布式技术,将传统的集中控制系统扩展为分布式二级控制.电网无功电压分布式二级控制系统通过调度自动化SCADA系统采集全网各节点遥测、遥信等实时数据进行在线分析和计算,在确保电网与设备安全运行的前提下,以各监控点电压合格、关口功率因数等为约束条件,从全网角度进行电压无功优化控制,实现全网无功分层分区最佳的动态平衡,以有效地提高全网各节点的电压合格率,减少网损.     

静态混成自动电压控制的研究

将混成控制系统理念引入电力系统的静态电压控制,提出了静态混成自动电压控制系统.首先,建立了分层分级的静态电压控制系统模型并设计了系统运行流程.其次,定义了安全性事件和经济性事件的发生机制,利用离散事件驱动高层控制,形成的控制目标再下发至各对应的控制模块,从而实现复合指标控制,该系统降低了优化问题求解难度,提高了运算效率,具有较高的可实现性.而且,该控制系统充分适应电力系统连续-离散相耦合的特点,协调各种电压控制设备.计算机仿真研究表明,该控制系统可以提高电网的电压安全性和电压质量,合理分配无功,同时减少网络损耗.     

HAVC系统变电站多目标优化控制策略

变电站电压无功控制是电网混成自动电压控制(hybrid automatic voltage control,HAVC)系统的重要组成部分,其控制措施一般包括变电站有载调压变压器(OLTC)的调节和站内电容电抗器的投切等.变电站电压无功控制器设计是一个典型的多目标优化问题.即在调控过程中,既要控制无功及电压尽量接近设定值,又必须使OLTC的调节次数和电容电抗器的投切次数尽量少.因此,本文首先建立了HAVC系统变电站电压无功控制的多目标优化模型,然后求解该多目标优化问题得到变电站电压无功优化控制策略.对东北电网沙岭变电站的仿真分析证明了所提出的控制策略的有效性和正确性.     

基于磁阀式可控电抗器的无功控制系统

为了改善电网无功功率不平衡导致的电网电压巨大波动、功率因数低落等问题,设计了一种基于磁阀式可控电抗器的无功控制系统。该系统采用多变量控制策略,通过控制电抗器的输出感性无功,实现功率因数控制、母线无功功率和母线电压的连续调整。试验结果表明,多变量控制策略能有效应用于系统目标参数控制,达到了预期的效果。     

级联式STATCOM解耦控制策略

在级联式H桥多电平的静止同步补偿器(STATCOM)控制系统中,由于耦合效应,三相总直流侧电压控制和单个电容电压平衡控制之间会产生影响,不利于平衡控制问题的解决。针对该问题推导出解耦的条件,提出在解耦情况下的平衡控制策略。在实现无功补偿的同时,解决各H桥直流电容电压动态的平衡。搭建十三电平级联H桥STATCOM的仿真模型和七电平实验平台,仿真、实验结果说明该控制策略对无功补偿具有良好的补偿性能,且直流侧电容电压在控制范围内稳定波动,验证了控制策略的可行性。     

基于多Agent的高速公路入口匝道智能控制策略

文中提出了基于多Agent的入口匝道智能控制策略，它基于系统论的思想，把协调控制策略引入到入口匝道控制中，建立了一个包括多个入口匝道控制Agent和一个协调Agent的多Agent系统。这种分布式协调智能控制更好地适应了高速公路中的复杂性和不确定性。     

基于Agent的关联过程控制研究

从实际工业过程控制的需要出发,针对一类分布、耦合的关联过程对象,提出了一种基于Agent的智能控制系统的实现方法.运用Agent理论将系统划分为若干Agent,一方面每个Agent独立控制自身回路,另一方面各Agent之间采用结果共享协作策略,获得系统的局部和全局信息.通过控制系统仿真和实例研究,结果表明,这种基于Agent的控制结构有效地解决了关联对象控制系统中不同回路间的解耦和协调问题,是实现复杂过程系统控制的一种可行方案.     

基于功率预测模型的单相PWM整流器直接功率控制

提出一种基于功率预测模型的单相PWM整流器控制策略.该控制策略通过构造与网侧电压、电流正交的虚拟电压、电流分量来形成-坐标系;在采用瞬时功率理论及功率预测算法获得电路有、无功变化量的基础上,推导了整流器交流侧的电压控制矢量,并采用单极性调制方法来保证整流器工作频率的恒定;由于取消了电流调节内环,该控制策略具有控制系统设计简单、电路抗扰动能力强、系统动态过程短等特性.仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性.     

基于FPGA的九区图控制策略优化设计

变电站电压无功控制(VQC)装置控制的主要目标是保证电压合格和无功基本平衡,是提高电能质量的重要保障,可以达到降损节能的效果,从而获得较好的经济效益.目前VQC的控制策略主要采用九区图控制策略,该控制策略控制简单、方便,但实际使用时某些区域对控制结果容易产生振荡现象以及装置频繁动作的问题,因此文中采用优化的九区图控制策略进行VQC系统设计,用Handel-C语言对VQC系统进行描述,最终在FPGA上实现其控制功能,弥补了装置频繁动作和振荡的缺陷,减少了变压器分接头调节和并联补偿电容器组投切次数,提高了电压稳定性和无功补偿的有效性.     

多智能体系统安全性问题及防御机制综述

多智能体系统作为分布式人工智能的重要分支,已成为解决大型、复杂、分布式及难预测问题的重要手段。在开放网络中,多智能体系统仍面临许多安全问题,潜在的安全威胁很可能影响其实际应用的稳定性、快速性和准确性。基于目前已知的多智能体系统通用模型,介绍了多智能体系统通信协议、访问控制和协调机制中潜在的安全问题,规范了多智能体系统安全性问题的研究体系,总结了系统设计过程中可行的防御技术和隐私保护技术,最后展望了多智能体系统安全研究的发展方向。     

A flight control system for aerial robots: algorithms and experiments

This paper presents a hierarchical flight control system for unmanned aerial vehicles. The proposed system executes high-level mission objectives by progressively substantiating them into machine-level commands. The acquired information from various sensors is propagated back to the higher layers for reactive decision making. Each vehicle is connected via standardized wireless communication protocol for scalable multi-agent coordination. The proposed system has been successfully implemented on a number of small helicopters and validated in various applications. Results from waypoint navigation, a probabilistic pursuit-evasion game and vision-based target tracking demonstrate the potential of the proposed approach toward intelligent flying robots.     

强化学习与自适应动态规划:从基础理论到多智能体系统中的应用进展综述

近年来,强化学习与自适应动态规划算法的迅猛发展及其在一系列挑战性问题(如大规模多智能体系统优化决策和最优协调控制问题)中的成功应用,使其逐渐成为人工智能、系统与控制和应用数学等领域的研究热点.鉴于此,首先简要介绍强化学习和自适应动态规划算法的基础知识和核心思想,在此基础上综述两类密切相关的算法在不同研究领域的发展历程,着重介绍其从应用于单个智能体(控制对象)序贯决策(最优控制)问题到多智能体系统序贯决策(最优协调控制)问题的发展脉络和研究进展.进一步,在简要介绍自适应动态规划算法的结构变化历程和由基于模型的离线规划到无模型的在线学习发展演进的基础上,综述自适应动态规划算法在多智能体系统最优协调控制问题中的研究进展.最后,给出多智能体强化学习算法和利用自适应动态规划求解多智能体系统最优协调控制问题研究中值得关注的一些挑战性课题.     

分数阶时滞非线性多智能体系统的自适应控制

针对分数阶多智能体系统中存在时滞和非线性特性, 时滞往往会引起控制系统的性能下降甚至出现系统 不稳定等问题, 提出了一种含时滞非线性的分数阶多智能体系统自适应控制方法. 对于多智能体系统的控制协议, 设计了基于领导者和相邻智能体状态信息的自适应控制协议, 减小了过大常数控制增益带来的能源浪费. 对于一 致性, 利用图论基础、分数阶Halanay不等式稳定性定理、Kronecker积和Schur补引理, 获得了分数阶时滞非线性多 智能体系统的LMI一致性条件. 仿真结果验证了本文算法的正确性和有效性. 由于整数阶系统是分数阶系统的特殊 形式, 本文结论可以直接推广到整数阶多智能体系统中.     

基于协进化机制的Multi-agent分布式智能控制体系

提出了一种基于协进化机制的多Agent分布式智能控制体系结构，采用划分基本行为模块的方法，将复杂、分布的控制系统构造成基于行为的、行为活性状态可调控的多Agent系统，并设计了基于协进化机制的分布式并行协进化学习机构及其协进化算法，使系统能分布并行地协进化各基本行为规则库和全局行为协调规则库。该体系结构能简单而有效地使系统的局部控制及全局行为协调协作具有较好的在线学习、自适应特性，系统可扩展性强，有较好的实用性，能应用于资源受限的嵌入式控制系统。     

Containment control of switched multi-agent systems

In this paper, we consider the containment control problem for the switched multi-agent system which is composed of continuous-time and discrete-time subsystems. Continuous-time protocol based on the relative state measurements of agents are designed for the switched multi-agent system with multiple stationary and dynamic leaders, respectively. By using graph theory and matrix theory, some necessary and sufficient conditions are obtained for solving the containment control problem under arbitrary switching. When the leaders are dynamic, impulsive protocol are also proposed for the switched multi-agent system. The simulation results are given to verify the effectiveness of the theoretical results.     

智能控制中的多Agent系统

根据智能控制的安全、经济和舒适三大目标,提出一种新的基于BACnet(楼宇自动控制网络数据通信协议)的MAS(多Agent系统)框架．此框架通过不同层次、不同功能的Agent的自治能力及协作协调,使得智能控制系统的各个相对分散的子系统能够有效地结合在一起．全局Agent负责整体功能的实现,而每个子系统均设置自身的Agent组．此外,还提出了基于MAS框架的SAS(安防自动化系统)逻辑结构,同时遵循FIPA(智能物理Agent基金)标准设计了此MAS系统的Agent通信语言,并对SAS系统进行了重点分析和研究,包括CCTV(闭路电视监控)系统和基于Auto-ID(自动识别)的系统．     

Interval consensus problem of multi-agent systems in accordance with switching protocol

In this paper, we discuss the interval consensus problem of multi-agent systems by providing a special Laplacian of directed graphs. As one of the most important issues in the coordination control of multi-agent systems, the consensus problem requires that the output of several spatially distributed agents reach a common value that depends on the states of all agents. For the given consensus protocol and initial states, a fixed consensus value is obtained. The resulting consensus value, however, may not be ideal or meet the quality that we require from the multi-agent system. In this paper, by introducing two state-dependent switching parameters into the consensus protocol, the system given by the proposed protocol can globally asymptotically converge to a designated point on a special closed and bounded interval. In other words, the system given by the proposed protocol can globally asymptotically reach interval consensus and then the system can also achieve a generalised interval average consensus if the directed graph is balanced. Simulations are presented to demonstrate the effectiveness of our theoretical results.