巡线机器人的爬行方案设计

为了对电力系统进行经济的，有效的维护和监测，需要对高压架空线进行定期的巡视，传统的人工巡视有难达到理想的效果。因此，需要研制一种智能化的巡线机器人来取代人工巡视，巡线机器人爬行方案的设计，是研制巡线机器人的基础，本文通过分析比较向种管爬行机构，结合巡线机器人的性能要求及工作环境确定的巡线机器人的一种爬行方案。     

球形壁面爬行机器人研制

阐述了在国家自然科学基金的资助下，在研制适用于球形壁面移动的爬行机器人过程 中所涉及的各单元技术及其集成．该球形壁面爬行机器人由移动机构、吸附装置、机电控制 和安全辅助设施等几个部分组成．     

爬行机器人的分层可控混成Petri网建模研究

飞机表面爬行机器人是一个复杂的离散事件和连续动态事件相结合的混成运动系统,为描述系统的静态特性和动态行为,提出一种分层可控混成Petri网模型.依据爬行运动机构定义了Petri网模型组成元素,建立了爬行机器人单轴和双轴分层可控混成Petri网,该模型可接收上层运动轨迹指令并输出爬行动作序列.实验表明,基于该模型实施的飞...     

分布式网络机器人的设计与实现

为了改善网络机器人的爬行性能以及提高系统体系结构的通用性,提出了基于Web Service的新型分布式网络机器人体系架构.分析了分布式网络机器人软件中的关键数据操作,并将这些功能封装在Web Service中,基于Web向网络机器人客户结点提供统一的数据服务,降低了网络机器人爬行客户端对网络环境的依赖性.设计了分布式爬行所需的均衡负载、URL队列操纵和网页消重等算法,实现了分布式网络机器人软件原型.实验结果表明,该原型的性能明显优于单机模式下的网络爬行,且网页消重、均衡负载算法是可行的.     

中国有了自行研制的“海底机器人”

由中国多家单位共同研制的机器人“检测工”——“海底管道内爬行器及检测系统”，最近已经通过科技部的验收。     

网络机器人多线程爬行的研究与实现

多线程爬行是高效率网络机器人实现的关键。分析在单个计算机节点上网络机器人多线程爬行的关键流程,并借鉴硬件指令流水线的执行过程研究不同多线程并发调度策略下系统的性能特点。最后,给出实现网络机器人多线程爬行的关键数据结构、并发调度方法及URL消重策略。实验数据表明：有效地控制并发和有选择地消除重复URL可以提高网络机器人的爬行速度。     

仿生六足爬行机器人运动控制技术研究

在对生物神经系统结构与功能进行分析和借鉴的基础上，采用模块化分散递阶控制技术对仿生六足爬行机器人进行实时控制，解决了仿生六足机器人实时精确运动控制的问题，并在机器人关节控制模块中运用了模糊小波神经网络控制，实现了机器人肢体运动的快速精确跟踪；通过Matlab进行的轨迹跟踪仿真试验证实：机器人步行足的运动轨迹与期望曲线基本吻合，具有较好的跟踪特性，且误差曲线快速收敛，静态误差趋近于零；由此表明，该机器人控制系统可靠性高，实时性强，具有较好的动、静态特性，以及良好的抗干扰能力和自适应能力，克服了传统控制方法存在的控制模型难以建立、对环境适应能力差等缺点，为仿生六足爬行机器人的进一步研究奠定了坚实的基础。     

履带式智能弧焊机器人焊缝跟踪控制系统

针对新型履带式弧焊机器人焊缝跟踪问题进行了实验研究.通过对爬行机器人行走电机的控制完成机器人焊缝跟踪粗调，对十字滑块电机控制完成机器人焊缝跟踪细调，最终实现了机器人焊缝跟踪，实验表明跟踪效果良好．     

一种仿婴儿欠自由度四足爬行机器人

受婴儿爬行时独特的躯体形态的启发,设计了具有柔性脊柱和弹性膝关节的欠自由度四足爬行机器人BabyBot,其脊柱为变截面通体柔顺结构,膝关节为无自由度可变形被动关节.利用伪刚体法对柔性脊柱和弹性膝关节的结构参数进行设计,采用中枢模式发生器(CPG)运动控制模型生成对角爬行步态轨迹,柔顺机构与仿生控制有机结合形成了BabyBot机器人"以膝着地、腰髋耦合"的仿婴儿爬行步态.对欠自由度仿婴儿机器人的机构可行性,以及柔性脊柱对机器人运动性能的影响进行仿真及实验,结果表明,具有弹性膝关节的欠自由度四足机器人可以实现平稳的爬行运动,变截面柔性脊柱能够减小机器人行走时躯干在横滚及偏转方向的姿态波动程度,提高了机器人运动的协调性和轨迹准确性,并揭示出婴儿爬行时脊柱的柔顺运动对稳定视觉的潜在作用.     

液压启闭机活塞杆检测机器人结构设计与动力学分析

为实现自动检测水电站液压启闭机活塞杆上的锈蚀缺陷，快速检测出锈蚀缺陷位置并进行后续处置，防止出现液压启闭机漏油、控制阀门堵塞等不良后果，本文研制了一种水电站液压启闭机活塞杆检测机器人。文章首先提出检测机器人的结构设计方案，接着确定了其控制方案，然后利用仿真软件对检测机器人进行了动力学分析，分析机器人的速度、加速度以及在不同挤压力下机器人本体偏转角度等参数，最后进行液压启闭机活塞杆检测机器人样机爬行试验研究，验证机器人的可靠性和合理性是否满足设计目标。     

锅炉排管爬壁机器人姿态模糊控制的研究

本文针对锅炉排管爬壁机器人在现场工作和运行中出现的爬行不可靠现象,利用位移 传感器建立机器人的姿态传感系统,提出模糊辨识的方法将位移信号变换成机器人的姿态角 度,并由此确定机器人作业与运行的模糊控制策略,仿真验证了该方法能够提高作业效果, 保证运行的安全、可靠,并能保证一定的速度．     

可在地震中承担救人重任的爬行机器人

日本科学家最近研制出一种可在废墟中爬行的小型机器人,它们的任务就是营救被困于地震废墟中的幸存者. 发表在英国<新科学家>杂志上的这份研究报告称,这种机器人可以象毛虫一样沿着地面爬行,而且爬行时一收一缩节奏感较强.它只有几厘米宽,遥控人员可以利用磁场推动机器人在细小的墙壁裂缝中穿行.     

四足步行机器人爬行步态的计算机仿真

由于机器人数学描述的复杂性,使得在机器人运动学、动力学分析方面显得较为困难,计算机虚拟仿真技术在该领域的应用为机器人的运动特性分析提供了依据.文中建立了一个连续转动式腿机构的四足步行机器人模型,并规划了该机器人的一种直线爬行步态,利用ADAMS虚拟样机软件对机器人的爬行步态进行了动力学仿真,得到了机器人各个关节相关物理量的变化曲线,分析了四个髋关节的驱动力矩在步行过程中的变化情况.通过仿真,验证了步态规划的合理性,同时为进一步选择电机、分析机器人系统的动态特性提供了依据.     

爬壁机器人在弧面上爬行时的吸附稳定性的分析

本文利用积分方程的有关理论对爬壁机器人在弧面 上爬行时的稳定性进行了分析求解．提出了一种新型的针对弧面上爬行的爬壁机器人的密封 结构．经过实验验证了此结构能够解决爬壁机器人在弧面上爬行时气体泄漏量大的问题．     

CAN总线在地面爬行机器人中的应用

基于CAN总线实现了地面爬行机器人的通信网络.简要介绍了CAN总线的特点,提出了利用CAN总线构建地面爬行机器人的通信网络,并加以实现.提出了两种方案实现CAN的应用层协议,并对每种方案进行了性能分析.设计的针对性实验验证了本系统的可靠性和稳定性,结果表明基于CAN总线的通信网络满足了在地面爬行机器人中的应用.     

基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法

模仿具有多种运动模式的沙漠蜘蛛,设计了本体为双层六杆5R闭链机构的仿蜘蛛机器人,其中16个主动关节由直流伺服电机控制．提出了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器（CPG）运动控制模型,用于实现仿蜘蛛机器人的翻滚、爬行、侧滚等多种运动模式以及步态切换．利用Matlab和ADAMS对仿蜘蛛机器人的多模式运动进行动力学仿真,结果表明机器人可实现连续平稳的翻滚、爬行、侧滚运动,验证了CPG仿生控制方法应用于闭链机器人多模式运动的可行性．     

排水管道机器人综述

排水管道机器人通常采用模块化设计,一般分为爬行器、电缆绞盘、上位控制单元、检测单元、辅助装置、图像处理软件等模块。本文介绍排水管道机器人各模块现有技术特点,并结合智能控制技术,展望未来排水机器人发展方向。     

小内径管道检测用振动驱动机器人的设计与试验

针对目前胶囊机器人普遍存在爬行速度慢、远程操控过程复杂的问题,开发了用于小内径管道检测的振动驱动机器人.基于非光滑多体动力学,建立了样机动力学特性的数学模型,在建模中考虑了摩擦和冲击两种非光滑非线性,数值分析了机器人的运动行为及参数影响.进行了机器人样机的研制,包含微控制器、无线控制模块等,并在透明亚克力管道中进行测试.机器人长50mm,直径28mm,可以达到7.5mm/s的最大前进速度和-3.5mm/s的最大后退速度.研究证明了该型振动驱动机器人进行小内径管道检测的可行性.     

日本研制出无缆管道爬行机器人

日本煤气公司开发出世界上第一台无缆管道爬行机器人,它可用来检查管道中的裂缝。东京煤气有限公司声称,它的机器人沿煤气管道水平及垂直爬行的距离可达到150米,这是因为它的后面不必拖着沉重的缆绳。如装上功率更大的电池它可以爬得更远。过去管道机器人爬行的最大距离为50米左右。由于新研制出了一种无线电系统,它可将管道内直径只有15厘米的视频图像传输出来,因而推动了该机器人系统的开发进程。除此之外,该机器人是靠橡胶轮子运动的,这意味着它不会产生火花,因而不用关掉煤气就     

弹跳式机器人研究

机器人在实际应用时，很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠．而多轮驱动以及爬行机器人无法满足这种要求，因此迫切需要研制具有弹跳能力的机器人．本文对当前各种弹跳机构的工作机理进行分析与比较，并指出弹跳机构实际设计中需要注意的一些问题．