双臂空间机器人协调操作运动控制仿真系统的设计与实现

阐述了双臂自由飞行空间机器人闭链式协调操作运动控制实验平台的建立方法。将VC 6.0、OpenGL、Matlab和Matcom四种软件融合起来,搭建FFSR(自由飞行空间机器人)系统实验平台;通过运动控制算法描述了机器人双臂协调操作目标物的动态特性,给出了机器人本体中心的位置姿态和转角的变化曲线,验证了该运动控制算法的正确性,以及编程效率的优越性。     

双臂自由飞行空间机器人自主控制系统仿真

该文重点介绍了所开发的双臂自由飞行空间机器人自主规划运动控制仿真系统的构成、各模块的功能以及自主规划算法。为研制和开发自由飞行空间机器人及其地面实验平台提供了理论依据。     

自由飞行空间机器人研究综述

本文对自由飞行空间机器人的研究进行了介绍．首先，论述了自由飞行空间机器人的 概念、用途和运动特性．其次，分别从基本理论、地面实验平台和空间实验系统三个方面阐 述了自由飞行空间机器人的研究现状．最后，给出了结论和展望．     

机器人仿真通用试验平台的设计与实现

阐述了建立一种通用的机器人仿真试验平台的方法。首先介绍了VC 6．0，OpenGL和MATLAB三种软件各自的优点；其次把这三者的优点结合起来，建立通用的机器人仿真试验平台；最后通过建立移动操作手的运动仿真系统为例，证明了这种试验平台的优越性和有效性。     

空间机器人控制系统硬件仿真平台的研究

建立了空间机器人控制系统的硬件仿真平台。研究了空间机器人基于手眼视觉的控制问题,建立了系统关键部件的模拟设备。仿真平台由中央控制器、关节模拟器、手眼模拟器、动力学/运动学仿真计算机和三维动画显示计算机组成。基于该平台,对空间机器人控制特性和仿真过程中的延时环节进行了研究。系统自主捕获仿真试验结果表明,所采用的运动控制算法能够稳定收敛于目标,仿真平台能够较好地完成对实际机器人系统控制过程的模拟测试及系统控制算法的验证。     

自由飞行空间机器人的关节驱动力矩求解算法

本文首先分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算FF SR机械手各连杆的速度和加速度的递推公式;其次基于Luh等人针对地面机器人提出的Newto n-Euler动力学算法,开发了适用于FFSR的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真 验证了本文提出的关节力矩算法的有效性．     

自由飞行空间机器人地面实验平台网络系统

为了实现自由飞行空间机器人地面实验平台系统中各工作站之间的实时通讯 ,模拟自由飞行空间机器人操作目标卫星的过程 ,开发了基于TCP/IP协议的网络实时监控系统。该系统能满足应用程序在多机、跨平台之间实时的数据传送与接收的要求 ,应用接口简单并具有网络故障自动检测及恢复等功能     

基于虚拟样机技术的空间机器人系统的建模与仿真

首次采用虚拟样机技术对空间机器人系统进行建模和仿真,得出了反映机器人与卫星本体间运动学和动力学耦合情况的一些重要结果、为保持本体姿态稳定和驱动机器人按预定轨迹运动所需的控制力矩等．该方法可方便地用于验证固定基座、自由飞行、自由飘浮机器人的路径规划、控制算法、奇异空间等．与其它建模和仿真方法相比,该方法建模简单、可视化强、后处理功能极其强大,可实现多刚体系统闭环控制的仿真．     

基于蚁群算法的自由飞行空间机器人路径规划

本文采用蚁群算法实现了自由飞行空间机器人的避障路径规划．蚁群算法是基于群 体的一种仿生算法，为求解复杂的组合优化方法问题提供了一种新思路．本文对蚁群算法进 行了适当的修改，使之适用于自由飞行空间机器人的路径规划，然后用计算机进行了仿真， 取得了较好的结果．     

基于关节驱动力矩的自由飞行空间机器人捕捉目标控制算法

本文研究了自由飞行空间机器人(FFSR)关节驱动力 矩的求解算法及在其基础上的捕捉目标控制算法．首先,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求 解算法;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法提出了一种捕捉目标的力矩控 制算法;最后,计算机仿真验证了本文提出算法的有效性．     

基于OpenGL的DELTA并联机器人实时动态仿真

该文以DELTA并联机器人三维实时动态仿真系统为背景，介绍了OpenGL图形库的功能和特点以及OpenGL与Windows图形接口的设置方法；在建立了DELTA机器人数学模型的基础上，重点分析了DELTA机器人的运动学，并给出了DELTA机器人运动学逆问题的详细数值解法；阐述了利用OpenGL和VC 6．0联合编程以实现并联机器人动态仿真的方法，并给出了详细的设计步骤和开发的软件界面；最后讨论了OpenGL在机器人仿真中的应用前景。用OpenGL图形库进行机器人仿真真实感强，因而具有较高的使用价值和良好的应用前景。     

VC++与MATLAB混合编程研究及开发实例

在介绍了两种VC＋＋与MATLAB混合编程接口环境配置方法的基础上，结合一个双臂机器人左臂运动控制仿真实例，详细描述了各个编程接口的实现过程，并对两种接口方法进行了比较。     

基于COM组件的Matlab7.x与VC++6.0接口技术及实际应用

介绍了MATLAB7.x与VC+ +6.0四种接口方法,分析比较了各种方法的优缺点.在此基础上,着重研究了基于COM组件的接口技术,详细阐述了利用COM组件进行接口的配置、步骤和方法.使用此接口技术,完成了某数值仿真平台的实例开发,较好地实现了Matlab7.x强大的计算功能与VC+ +6.0卓越的可视化功能的高效结合,大大提高了数值仿真软件的开发效率.     

喷涂机器人自主编程综合平台的设计

随着工业机器人的广泛应用,开发一种通用性强,系统化的离线编程综合平台已迫在眉睫。以Visual C＋＋6．0为开发工具,利用OpenGL的虚拟现实功能,开发了一种集轨迹规划,三维动态显示,方法性能分析,远程控制等多种功能于一体的综合平台,实现不同型号喷涂机器人的自主编程。通过对实际任务的喷涂,验证该平台的优越性。     

基于MFC和OpenGL的喷砼机器人三维仿真平台的设计

以PJR-2X喷砼机器人为例,介绍了一种基于VC++的MFC和OpenGL的人机交互式三维仿真平台的设计方法。该方法采用Solidworks软件对该机器人建模,并将三维模型保存为.STL文件,然后导入3DSMax中确立纹理坐标,输出的3DS文件再导入Deep Exploration中进行三维模型材质、纹理的二次处理,最后通过MFC导入到以OpenGL为标准建立的工作场景中进行场景渲染,从而得到逼真的机器人三维虚拟仿真平台。实际应用表明,该仿真平台能精确表达机器人的正逆运动特性,并能示教演示。     

基于OpenGL的机械手三维可视化仿真研究

本文介绍在 Visual C 6 .0环境下 ,基于 Open GL开发机械手三维可视化仿真平台的设计方案 ,给出了创建机械手模型的基本方法 ,以及机械手在空间运动与抓取物体的三维动画实现过程     

树的层次结构运动模型的研究

首先介绍了层次结构运动模型基本思想,提出一种建立树的模型和风的模型的方法.然后在VC 6.0平台下,利用OpenGL编程的思想,通过建立风的模型和建立LOM(Level of Motion)的树的模型,实现了树随风摇摆的模拟仿真.     

Hanoi塔递归算法的三维动画演示在OpenGL的实现

基于VC＋＋6．0和OpenGL,描述了Hanoi塔递归算法的具体实现,并用三维动画对盘子的移动进行了模拟。     

COM组件技术在导弹武器系统仿真中的应用研究

对于复杂系统的仿真不可能由单个人开发完成,并且为了保证仿真的逼真和准确,一个系统需要在不同的环境下开发,因此开发效率和各个分系统的兼容性是影响系统仿真的重要因素。该文在介绍了某型导弹武器系统的组成、功能和实现方法的基础上,提出了运用组件对象模型（Component Object Model,COM）技术封装各个分系统,着重介绍了在VC＋＋6．0下封装OpenGL绘图函数。由于COM具有跨进程、跨平台、跨操作系统和远程调用的特点,使得在VB,MATLAB,VC＋＋6．0环境下开发的各个系统,能够有效地结合起来,对于复杂系统的仿真具有重要意义。