OpenGL在机器人三维动态仿真系统中的应用

以DELTA并联机器人仿真系统为背号，阐述了利用OpenGL图形库实现机器人动态仿真的方法，并给出了详细的设计步骤和开发的仿真界面。OpenGL在该系统的应用对其他应用场合也具有一定的参考价值。     

基于MFC的OpenGL动态仿真技术

介绍了 Open GL与 Windows图形接口的设置方法 ,给出了在 MFC框架下进行 Open GL编程的方法和步骤 ,并利用此技术开发了 DELTA并联机器人动态仿真软件     

Delphi中OpenGL三维仿真开发环境设计及应用

主要对Windows环境中使用Delphi及OpenGL三维仿真开发环境建立的方法进行了研究。首先介绍了OpenGL图形库的功能、特点以及OpenGL在Win32环境中的运行机制;然后详细阐述了在Windows环境下使用Delphi及OpenGL联合编程,建立三维仿真开发环境的实现过程;并将这一仿真开发环境在战斗部虚拟测试系统仿真软件中进行了综合应用。用OpenGL图形库进行三维仿真,真实感强,因而具有较高的使用价值和良好的应用前景。     

基于OpenGL的6R工业机器人动态仿真

本文针对6R焊接机器人，在进行运动学分析的基础上，建立了正确的6R运动学模型。并采用OpenGL和VC 技术开发了一套实时仿真系统。给出了详细的设计、开发步骤，以及系统的界面和算法框图，该系统对机器人的动态仿真具有一定的通用性。对降低机器人的设计制造的成本有着重要的现实意义。     

教学用MOVEMASTEREX机器人运动学仿真研究

该文针对“机器人技术”教学实验的实际需要,在分析了现今机器人仿真在教学实验上应用的现状的基础上,以MOVEMASTEREX教学用机器人为仿真对象,在用解析法建立运动学模型基础上,综合应用OpenGL和VC 等软件开发工具开发了一套运动学仿真软件,满足了教学实验的实际需要。文中较为详细地给出了简洁的解析法求解运动学模型和仿真软件框架图,最后给出仿真结果。实践证明,此方法简单易行。     

基于OpenGL的工业机器人分拣系统仿真

针对工业机器人视觉分拣工件问题,开发了一套工业机器人分拣仿真系统。该系统主要包括工件的识别与定位算法和机器人分拣的动态仿真,是基于VC++6.0开发平台和OpenGL图形库而开发的。工件识别是依赖于角点检测实现的。本文在确定工件表面中心和长轴的基础上,基于几何原理提出了一种新的机器人运动学反解方法,并验证了运动学分析的正确性,且直观地实现了机器人分拣工件的动态仿真。仿真结果表明,该系统能够快速、准确分拣工件,满足实际工程的要求。     

DELTA并联机器人应用于实践教学的探索

本文简要介绍中国海洋大学工程学院自动化及测控系在机器人教学和竞赛组织方面的基本情况,针对性地提出将DELTA并联机器人应用于实践教学,并详细介绍实验系统的软硬件结构、实验项目和内容,设计实验的运行机制。     

机器人虚拟仿真及远程控制系统的研究及实现

机器人虚拟仿真及其与远程控制相结合,表现出独特的优势,应用前景广阔。应用OpenGL和WinSock技术,设计并实现了机器人虚拟仿真及其远程控制系统。建立基于C#与OpenGL的虚拟仿真平台,实现了机器人虚拟现实的运动仿真;建立基于WinSock的远程控制系统,提出基于反射原理的解释器模式,实现了机器人远程面板或程序控制;提出基于速度向量场的改进无碰轨迹规划算法,有效对静态与动态障碍物安全避障。系统测试结果表明该机器人虚拟仿真及远程控制系统有较好的准确性和稳定性。     

基于COM的OpenGL组件技术

该文讨论了一种用COM(组件对象模型)技术封装OpenGL(开放图形库)函数的方法。由于COM的优秀特性，构造的组件程序可以实现二进制层次的软件重用，这为OpenGL在计算机图形仿真方面的应用提供了一种更为先进的思路。程序使用MFC应用程序并利用COM技术成功实现了对OpenGL函数的封装，并给出了程序运行效果图。     

基于OpenGL的飞机航迹动态仿真

以地球为背景的飞机航迹动态演示模型已经被广泛应用于航迹监控、目标定位、航空管理等众多领域.论文利用OpenGL开放图形库和Visual C＋＋开发环境进行了以地球为背景的飞机航迹建模与仿真.详细介绍了将飞机位置始终保持在视野中心的实现方法和三维坐标转换、视角调整等主要步骤,并由此开发了一款飞机航迹动态仿真软件.     

面向对象的机器人仿真与监控系统

通过对机器人的几何建模和运动学建模进行了研究,论述了使用VC6．0语言作为开发平台,以OpenGL三维显示技术完成三维可视化,以VRML作为外部机器人模型表示,实现运行时可交互的机器人三维实时图形仿真系统的开发技术与方法。系统通过网络与机器人控制器进行通信,实时接收机器人控制器发来的状态数据,将它们动态地以三维模拟方式显示,用户能够动态地监视机器人的运动状态,在必要时对机器人的动作进行控制,为其它机器人的研究提供通用的仿真与模拟平台。     

Fast parallel robots

This paper presents two parallel robots that have been recently designed. The first one is a 3-degree-of-freedom lightweight robot called DELTA and designed in Switzerland by EPFL. We give here the equations corresponding to different models of this robot: forward and inverse kinematics as well as inverse dynamics. The important feature of our method in deriving these models is to use a “good” set of parameters in order to simplify the equations. Based upon these considerations of simplicity, we have tried to extend the principle of the DELTA mechanical structure to a 6-degree-of-freedom parallel robot. We came up with a new design we called the HEXA. We present this robot and show that it should have the same dynamic capabilities as the DELTA, because, like this one, it can be built with light material and it can be easily modeled.     

基于OpenGL的机械臂控制系统仿真平台研究

该文采用VisualC＋＋和OpenGL相结合的建模与运动仿真方法，根据蒸汽发生器六轴机械臂检修控制系统的要求，建立了一个功能完整的文验平台，并从功能、界面、模型实现等多方面对实验平台进行了介绍。首先通过几何方法从正解、反解两个方面对机械臂进行了动力学分析，从而实现了各轴在JOG、JOY等多种控制模式下点动、平动功能。其次将3DMax和Open-GL相结合建立系统模型；将机械臂每一个关节单独看成一个子体，再通过“堆栈”方法根据不同需要组合成一个新的整体，从而解决了运动的继承性问题。实验平台还可用来验证机械臂的控制策略，记录机械臂的轨迹并对轨迹进行优化。实验证明了仿真平台的功能已达到实际工程的需要。     

3-RRRT并联机器人位置正向求解研究

研究一种3-RRRT型并联机器人机构的运动学正向求解方法。根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围，提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法，并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型，通过进一步消除中间变量的方法最终获得了易于正、逆运动学求解的只包含3个驱动关节坐标与动平台3个绝对位置坐标的约束方程组。最后，运用基于Moore—Penwse广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序，并进行了运动学正向求解数值仿真，结果表明求解程序快速有效。     

基于Visual C + +的水下机器人手爪作业过程仿真与实现

针对水下机器人手爪作业过程的仿真实现,提出了一种界面友好的虚拟动态展示方法.该方法在已有水下机器人手爪的机械模型基础上,通过环境设置和相对位置调节,模拟水下作业过程;为改善虚拟作业过程的交互性并降低设计难度,在Visual C 环境下用帧动画方法实现了动态过程的演示.该方法的思路和程序结构适用于类似应用场合.     

基于OpenGL的机械手三维可视化仿真研究

本文介绍在 Visual C 6 .0环境下 ,基于 Open GL开发机械手三维可视化仿真平台的设计方案 ,给出了创建机械手模型的基本方法 ,以及机械手在空间运动与抓取物体的三维动画实现过程