切换带厚度递减的离散变结构控制方案

对离散趋近律方法进行研究,针对利用该方法设计变结构控制时系统产生抖振的原因,提出一种准滑动模态带宽度单调减小的离散变结构控制方案.理论分析及仿真结果表明,该方案较好地克服了由离散趋近律引起的抖振问题,可以大大改善离散变结构控制系统的稳态性能.     

新的离散时间系统变结构趋近律

针对离散时间系统变结构控制的设计问题进行了研究。为了改善离散指数趋近律的趋近过程,提出了一种新的趋近律,利用该趋近律设计的变结构控制器,不仅能够大幅度削弱抖振,使系统运动最终趋于原点不存在稳态振荡,而且能使系统的准滑动模态保持步步穿越切换面的基本属性,有效地改善了趋近过程,提高了控制品质。仿真分析验证了该方法的合理性与有效性。     

一种改进的离散时间系统的变结构控制

本文针对离散时间系统,讨论了利用散离趋律设计变结构问题,分析了趋近律系数造成系统抖振的原因,给出了的离散趋近律,并利用它的设计变结构控制,仿真结果表明该方法是可行的,且比原方法更加有效地减少了系统的抖振,保证了闭环系统的渐近稳定性。     

一种离散时间系统变结构控制的新方法

研究离散时间系统变结构控制问题,提出一种新的离散变结构趋近律.利用该趋近律设计的离散变结构控制器,不仅能大幅度削弱抖振,使系统运动最终趋干原点不存在稳态振荡,而且可使系统的准滑动模态保持步步穿越切换面的基本属性,有效地改善了控制品质,提高了系统的鲁棒性.仿真结果验证了该方法的有效性与合理性.     

不确定系统离散变结构控制及在位置伺服系统中的应用

研究有界不确定离散时间系统的变结构控制设计问题.对利用传统离散趋近律设计变结构控制器时出现的稳态抖振现象进行分析,提出一种能有效减弱抖振的控制策略,并将研究结果用于设计某位置伺服系统变结构控制器.理论分析及仿真结果表明,所设计的控制器可以有效减弱抖振,并使伺服系统具有良好的跟踪能力和很强的鲁棒性.     

离散时间系统变结构控制分段趋近律

对高为炳先生提出的离散时间系统变结构控制的趋近律进行改进,提出了系统状态在进入准滑动模态带内和带外分别采用不同趋近律的分段式趋近律,该趋近律符合高氏关于离散变结构控制到达条件的6个特点,采用该趋近律设计的系统运动最终趋近于原点,从而具有快速趋近和降低抖振的品质。仿真结果说明了该方法的有效性。     

一种不确定离散时间系统的变结构控制方法

针对离散时间系统变结构控制中存在的问题,利用指数趋近律的趋近特性,提出一种新的离散变结构控制方法.利用递推估计的方法设计变结构控制律,有效地抵消了线性系统中慢变不确定性的影响,实现了对慢变非线性系统的控制.该方法克服了以往控制方法中需已知扰动上界的限制,降低了抖振,加快了趋近速度.仿真结果证明了该方法的有效性.     

一种不确定离散时间系统的变结构控制方法

针对离散时间系统变结构控制中存在的问题，利用指数趋近律的趋近特性，提出一种新的离散变结构控制方法，利用递推估计的方法设计变结构控制律，有效地抵消了线性系统中慢变不确定性的影响，实现了对慢变非线性系统的控制，该方法克服了以往控制方法中需已知扰动上界的限制，降低了抖振，加快了趋近速度。仿真结果证明了该方法的有效性。     

一种改进的离散时间系统变结构控制设计方法

在分析了几种离散变结构趋近律趋近过程的基础上, 提出了一种改进的趋近律, 该方法能够大幅度削弱抖振, 使系统运动最终趋于原点且不存在稳态振荡, 能使系统的准滑动模态保持步步穿越切换面的基本属性, 改善了趋近过程.     

一种离散时间系统变结构控制的新方法

研究离散时间系统变结构控制问题,提出一种新的离散变结构趋近律．利用该趋近律设计的离散变结构控制器,不仅能大幅度削弱抖振,使系统运动最终趋于原点不存在稳态振荡,而且可使系统的准滑动模态保持步步穿越切换面的基本属性,有效地改善了控制品质,提高了系统的鲁棒性．仿真结果验证了该方法的有效性与合理性．

     

Approximation law for discrete-time variable structure control systems

Two approximation laws of sliding mode for discrete-time variable structure control systems are proposed to overcome the limitations of the exponential approximation law and the variable rate approximation law. By applying the proposed approximation laws of sliding mode to discrete-time variable structure control systems, the stability of origin can be guaranteed, and the chattering along the switching surface caused by discrete-time variable structure control can be restrained effectively. In designing of approximation laws, the problem that the system control input is restricted is also considered, which is very important in practical systems. Finally a simulation example shows the effectiveness of the two approximation laws proposed.     

Approximation law for discrete-time variable structure control systems

Two approximation laws of sliding mode for discrete-time variable structure control systems are proposed to overcome the limitations of the exponential approximation law and the variable rate approximation law. By applying the proposed approximation laws of sliding mode to discrete-time variable structure control systems, the stability of origin can be guaranteed, and the chattering along the switching surface caused by discrete-time variable structure control can be restrained effectively. In designing of approximation laws, the problem that the system control input is restricted is also considered, which is very important in practical systems. Finally a simulation example shows the effectiveness of the two approximation laws proposed.     

滑模预测离散变结构控制

研究了不确定离散时间系统的变结构控制设计问题,提出了基于滑模预测思想的离散变结构控制系统设计新思路.该方法综合考虑抖振、鲁棒性以及控制量约束等指标要求,利用当前及过去时刻的滑模信息预测未来时刻的滑模动态,实现了滚动优化求解.仿真结果表明,该方法可有效消除抖振现象,并能够保证闭环系统的鲁棒稳定性.     

Variable structure control with sliding mode prediction for discrete-time nonlinear systems

A new variable structure control algorithm based on sliding mode prediction for a class of discrete-time nonlinear systems is presented. By employing a special model to predict future sliding mode value, and combining feedback correction and receding horizon optimization methods which are extensively applied on predictive control strategy, a discrete-time variable structure control law is constructed. The closed-loop systems are proved to have robustness to uncertainties with unspecified boundaries. Numerical simulation and pendulum experiment results illustrate that the closed-loop systems possess desired performance, such as strong robustness, fast convergence and chattering elimination.     

并联机器人分离干扰器的离散变结构控制研究

本文针对一种以步进电机驱动的少自由度并联机器人,采用带分离干扰补偿器的离散变结构控制器。仿真结果表明该算法解决了传统变结构控制在数字实现时的抖振问题,且系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了对该并联机器人机构的高精度实时控制。     

Robust discrete-time chattering free sliding mode control

A new control algorithm based on discrete-time variable structure systems theory is proposed. The basic feature of this algorithm is that trajectories reach the sliding manifold in finite time, without chattering. Apart from stability, the robustness of the algorithm with respect to parameter uncertainties, as well as external disturbances is considered. It is demonstrated that the robustness is improved by decreasing the sampling period. The theory is illustrated on a DC servo-position system.     

离散不确定系统预估+ 步长修正变结构控制

在现有文献的基础上，给出一种预估＋步长修正的离散变结构控制律设计方法，该方法可用于离散时间不确定系统变结构控制，有效地抑制切换函数的发散振荡，克服现有方法中条件限制过程的缺点，仿真结果表明，该方法具有收敛性好，抖振小，鲁棒性强的优点。