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基于结构约束的架空输电线路巡线机器人障碍识别 总被引:3,自引:0,他引:3
巡线机器人沿相线行走时必须探测识别各种障碍,并根据障碍类型规划越障行为.针对220 kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法.算法利用图像的边缘信息,采用改进的基于存在概率图的圆/椭圆检测方法和分层决策机制,以减少自然环境中光线变化和机器人运动对识别质量的影响,满足了巡线机器人的实时越障要求.实验室模拟线路和实际线路实验结果表明,算法能可靠地识别出复杂背景中的防震锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物. 相似文献
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高压输电线路巡线机器人障碍物视觉检测识别研究 总被引:6,自引:0,他引:6
障碍物的检测识别与定位是高压输电线路自主巡线机器人中的关键技术之一.针对220 kV单分裂输电线路的结构特点,提出了一种基于视觉传感器的障碍物检测识别方法.首先,对采集的图像进行膨胀、腐蚀和高斯平滑等处理,以减少图像噪声;然后,利用Otsu算法对Canny算子进行改良来提取图像边缘,以减少光线变化带来的影响;最后,提取边缘图像中某些图形基元并施加结构约束,实现障碍物的检测识别.大量的试验研究表明,该方法能有效地检测识别高压输电线路的导线、防震锤、悬垂绝缘子和耐张绝缘子等结构物. 相似文献
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基于Adaboost的架空输电线路巡线机器人障碍识别 总被引:1,自引:0,他引:1
巡线机器人沿电力线行走时必须探测和识别各种障碍物,同时根据障碍类型规划越障行为。文章提出了一种基于Adaboost算法的架空输电线路巡线机器人障碍物识别方法。Adaboost是一个构造准确分类器的学习方法,它把一簇弱分类器通过一定的规则结合成为一个强分类器,再把这些强分类器级联成为一个快速、准确的分类器。实验结果证明了该方法的可行性。 相似文献
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通过对高压输电线路中耐张杆塔部分的电磁场进行理论和试验分析,根据电磁场的分布规律对导航电磁传感器的布置进行试验研究,提出了相应的控制对策,根据对策编制控制程序;通过传感器测定紧耐张线夹的压接部分离夹爪的距离,实现了机器人在三维空间的定位和夹紧,完成自主穿越耐张杆塔;试验表明采用传感器补偿算法的控制程序,巡线机器人自主穿越耐张杆塔障碍是可行的。 相似文献
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障碍物测距是高压输电线路自主除冰机器人的关键技术之一;针对220 kV输电线路除冰机器人的结构特点,提出了一种基于障碍物距离信息融合检测方法;首先根据障碍物分布情况设计了除冰机器人多传感器检测系统的结构,建立了障碍物信息融合系统模型.然后根据障碍物信息状态模型的非线性特点,对传感器获取的异步测量数据进行同步处理,再应用改进的多传感器信息进行滤波和融合,并与单个传感器的结果相比较,实验结果研究表明:该方法能有效地融合不同传感器的信息,具有更高的测距精度和更快的收敛速度. 相似文献
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障碍物测距是高压输电线路自主除冰机器人的关键技术之一。针对220 kV输电线路除冰机器人的结构特点,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的障碍物距离信息融合检测方法。首先根据障碍物分布情况设计了除冰机器人多传感器检测系统的结构,建立了障碍物信息融合系统模型。然后根据障碍物信息状态模型的非线性特点,对传感器获取的异步测量数据进行同步处理,再应用改进的扩展卡尔曼滤波对多传感器信息进行滤波和融合,并与单个传感器的结果相比较,实验结果研究表明:该方法能有效地融合不同传感器的信息,具有更高的测距精度和更快的收敛速度。 相似文献
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基于彩色立体视觉的障碍物快速检测方法 总被引:8,自引:0,他引:8
Real-time obstacle detection method is a key technique for machine vision based mobile robot and au-tonomous land vehicle navigation in unstructured environments. In this paper o considering the real-time requirement for stereo matching algorithm, an adaptive color segmentation method for possible obstacle region detection is first developed based on the color feature, and a simple region based stereo matching algorithm of binocular vision for realobstacle recognition is also introduced. Obstacle detection is implemented by combining the road color adaptive seg-mentation method and region based stereovision method. Lots of experiment results show that the proposed approachcan detect obstacle quickly and effectively, and this algorithm is particularly suited for road environments in which the road is relatively flat and of roughly the same color. 相似文献
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基于立体视觉的移动机器人导航算法 总被引:1,自引:0,他引:1
移动机器人立体视觉系统不仅提供三维地形图用于障碍规避和路径规划,其结果还可以用于视觉导航。以移动机器人立体视觉系统为基础,研究了基于前后两个位置上立体图对的视觉测量算法用于移动机器人的连续导航,讨论了影响导航精度的因素和改进方法;研究了基于局部和全局三维地形图的地形匹配算法用于定期校正位置误差,算法实现简便,定位精度取决于地形图精度。实验结果证明了两种方法的有效性,可以兼顾近距离和中远距离导航任务。 相似文献
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在无人船的巡航过程中,如何探测和躲避障碍物是必须解决的问题。由于无人船自主巡航依赖于其自身对所处环境的精确探测,而目前一般采用的超声波或雷达技术探测距离和精度较低,避障功能弱,因此需引入视觉方法来提升避障精度,并用于轨迹生成、定位或路径规划。本文为无人船搭建双目视觉系统,提出采用双目直接稀疏里程计算法构建无人船所处三维空间模型,将构建的三维点云图转化为二维网格图并标记障碍物,为避障系统进行路径规划提供障碍物数据。实验结果表明,该系统对真实河流环境进行了地图构建,并解决了水上环境构建存在的“虚拟障碍”等问题。 相似文献
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立体匹配是双目视觉的一个重要分支领域,能够通过深度图还原出三维信息,但由于其计算量庞大,实时性难以得到保障。为此,提出了一种基于强相似点的快速立体匹配算法。首先,将双目图像通过对极处理,使匹配区域固定在同一水平线上,减少匹配区域;其次,对图像进行灰度转化,并将搜索范围内与待匹配点灰度值接近的点定义为强相似点,对强相似点所在块进行匹配代价计算,并得出该点最优视差,对不存在强相似点的待匹配点进行正常视差计算;最后将进行视差修正与滤波,得到最终视差图。经Middlebury算法测试平台的提供数据进行验证,结果表明在不损失精确率的前提下,该方法相对于SAD速度提高70%左右,为立体匹配算法的实际应用奠定了良好基础,在视觉导航、障碍物检测方面也有着良好的应用前景。 相似文献
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针对机器人采用示教方式码垛时所遇到的误抓取等问题,提出了一种基于双目视觉引导机器人码垛的定位方法。完成了双目标定、手眼标定以及极线校正工作,利用灰度变换与图像滤波相融合的算法对图像进行预处理,提高图像的质量。将图像的灰度级分布与立体匹配算法相结合,提高立体匹配的精度,获得更好的视差图像,对视差图像进行处理得到了码垛产品区域的中心点,然后结合平行双目系统和手眼标定的结果引导机器人对产品进行定位、码垛。实验表明:该方法可实现对产品区域中心点的精确定位,获得其坐标值,引导机器人码垛。 相似文献