考虑铰链间隙和连杆柔性推料机构运动学分析

目的基于ADAMS软件,对包装机推料机构进行虚拟样机建模。方法对机构进行仿真,在此基础上建立铰链间隙模型、柔性体模型和铰链间隙柔性体都存在的模型。通过与理想模型运动曲线进行对比,分析各个铰链间隙和连杆柔性对运动学规律的影响。结果运动副间隙(0.25 cm)对推料板的速度、加速度影响明显,会产生振荡现象;同时考虑运动副间隙(0.25 cm)和构件柔性,得到的速度、加速度曲线趋于平稳,缓解了铰链间隙产生的冲击。结论适当考虑连杆柔性,可以缓解铰链间隙产生的振荡,使推料板运动趋于稳定。     

基于 ADAMS 的推烟机构推手中曲柄滑块机构的动态研究

目的研究在理论条件下,推烟机构推手装置中曲柄滑块机构的动态运动情况。方法借助动力学分析软件ADAMS对曲柄滑块机构进行研究,分析其运动学曲线和动力学曲线。结果直观形象地仿真出了曲柄滑块的运动情况。结论通过对相同速度下推手中曲柄滑块的研究,获得了其位移、速度、加速度的曲线图,并研究了当曲柄受到临界载荷F=80 kN的阻力时,其驱动力矩的大小和方向的变化情况,最终获知当阻力改变方向时驱动力矩恰为0。     

基于ADAMS的凸轮连杆系统中凸轮的CAD系统开发及机构仿真分析

目的基于ADAMS二次开发,为包装机械中一类常用凸轮连杆系统开发专用的凸轮轮廓CAD系统,使用ADAMS为凸轮外形轮廓对系统动态稳定性的影响提供一种直观的评估方法。方法依据凸轮连杆系统的结构特点,使用ADAMS命令语言完成CAD系统的开发。将凸轮连杆长摆臂系统作为研究对象,通过ADAMS刚柔耦合仿真分析,对比正弦和改进正弦2种不同加速度运动规律设计的凸轮在高速运行时执行构件的动态稳定性相关指标,从而验证刚柔耦合仿真分析应用于凸轮连杆系统的正确性。结果使用改进正弦加速度运动规律设计的凸轮,系统执行末端的实际最大速度、最大加速度、实际位移曲线最大波动量等动态稳定性评价指标更优异,符合理论分析。结论 ADAMS刚柔耦合仿真结果能正确反映凸轮轮廓对系统动态稳定性的影响,该分析方法有助于设计出更合理的凸轮轮廓。     

槽轮组合驱动的取箱板机构的设计及运动分析

提出了一种新的槽轮组合驱动的取箱板机构.用解析法对其中的槽轮机构进行了计算机辅助设计.推导出了取箱板机构中执行构件的位移、速度、加速度计算公式,在Matlab/Simulink环境下对该机构的运动参数进行了计算,给出了执行构件的位移、速度和加速度线图.运动分析结果表明取箱板机构满足设计要求.     

包装机切纸机构的计算机辅助设计及运动分析

为了实现方便针自动包装机切纸机构的预期功能,用解析法对其中的凸轮机构进行了计算机辅助设计.推导出了切纸机构中执行构件的位移、速度、加速度计算公式,在MATLAB环境下对该机构组合系统的运动参数进行了计算,给出了执行构件的位移线图、速度线图和加速度线图.运动分析结果表明切纸机构满足设计要求.     

基于ADAMS的码垛机器人动力学刚柔耦合分析

目的 为了更全面地了解码垛机器人的动态性能,分析码垛机器人臂部变形对其运动精度的影响.方法 以ABB的IRB760型机器人为分析对象,运用Lagrange法计算得到其刚柔耦合动力学模型,然后运用ADAMS软件对机器人在一个工作周期内的运动过程,分别进行刚体动力学仿真和刚柔耦合动力学仿真.结果 机器人末端执行器柔性仿真的速度曲线与刚性仿真的速度曲线基本相同,在运行过程中速度变化平稳连续,无突变,而位移曲线机器人运行状态改变时有区别,柔性仿真的加速度波动较大.结论 码垛机器人臂部柔性变形对机器人的运行精度及稳定性影响较大,采用刚柔耦合方法可以更加准确地分析码垛机器人的运行状态.     

印刷机送纸机构虚拟设计

基于ADAMS软件,提出了一种对印刷机送纸机构的设计方法.在ADAMS中建立送纸三维实体简化模型,然后对其进行动态仿真分析,分析载纸板的位移、速度、加速度以及载纸板下座受力特性,并结合实验设计找到关键参数,并通过此参数优化模型.     

基于 ADAMS 的 3-UPRP 并联机构的运动学分析及仿真

目的对3-UPRP并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能。方法运用修正的G-K公式计算出该机构的自由度,并且利用D-H法计算3-UPRP并联机构的位置解,利用虚设机构法求出3-UPRP并联机构的一阶影响系数,利用ADAMS对机构进行位移、速度、加速度的分析。结果得到了机构的位置解以及仿真后的速度、加速度等图像,图像曲线都呈现周期性、有规律的运动,曲线未出现突变点和断点,变化范围稳定。结论该机构具有较好的运动学性能,在包装机械等领域有很好的应用前景。     

3-PUPU并联机构的运动学分析与仿真

目的对一种新型6自由度3-PUPU并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能。方法首先基于螺旋理论对3-PUPU机构的自由度进行分析,通过修正(G-K)公式对其自由度进行计算。然后利用雅可比矩阵,研究3-PUPU机构执行末端和各部件主要节点的速度和加速度的运动学参数。最后将Solid Works软件建立好的模型导入ADAMS软件中进行位移、速度和加速度的分析。结果通过ADAMS得到的各项参数的曲线都呈周期性变化,曲线并未出现突变点和断点,变化范围稳定。结论 3-PUPU并联机构的运动学性能良好,具有很强的可靠性。     

汽车空调压缩机关键机构的运动学分析与仿真

汽车空调SD7V16型压缩机排量的可变化性由其活塞行程的改变实现。根据SD7V16型压缩机关键机构的传动原理建立数学模型,对关键机构进行运动学分析,得到活塞的位移、速度和加速度计算公式,进而求出压缩机排量的几何算法。最后,通过ADAMS仿真得到活塞的位移、速度和加速度以及在600r/min,3 000 r/min和6 000 r/min主轴转速下的变化曲线。研究结果可为深入研究同类压缩机关键机构尺寸公差及尺寸公差的敏感性对压缩机排量的影响奠定基础。     

基于ADAMS与Ansys的凸轮连杆长摆臂系统的刚柔耦合分析

目的研究柔性长摆臂对包装机械凸轮系统的影响,为验证凸轮系统的设计是否满足要求提供一种直观的方法。方法以糖果包装机械中常用的凸轮系统为研究对象,通过Solid Works建立凸轮系统三维模型,通过Ansys建立柔性体的中性文件,二者相结合创建刚柔耦合分析模型,在ADAMS下对系统进行仿真,获得相应实际位移输出曲线。结果在考虑两摆臂为柔性体的情况下,上下冲杆同步段之间的距离有一定的波动,且最大变化为2~3 mm。结论考虑到柔性体对凸轮系统的执行构件影响不大,可在执行件上布置胶垫,避免夹持中糖果被夹碎。     

基于SW的整机凸轮连杆CAD系统开发

目的 基于SW二次开发,为食品包装设备开发专用的整机凸轮连杆机构设计分析系统;利用SW为整机执行件运动的稳定性和不干涉性提供一种直观的评估方法.方法 根据执行件的运动形式和凸轮连杆机构的结构形式,基于SW 3D建模软件,利用VS作为开发工具搭建C++开发环境,从而构建整机凸轮连杆CAD系统.将整机执行件作为研究对象,利用ADAMS和Ansys进行刚柔耦合仿真分析.研究主受力杆件和细长杆件柔性化对整机执行件稳定性和不干涉性的影响,从而验证此系统设计整机凸轮连杆机构的合理性.结果 在高速条件下,对整机凸轮连杆机构进行刚柔耦合仿真,其结果符合动作时序设计要求.上冲执行件位移最大偏差率为0.08％,速度最大偏差率为0.05％,加速度与理论设计基本相符,因此具有较好的稳定性和不干涉性.结论 刚柔耦合仿真结果能正确地反映整机执行件运动过程的稳定性和不干涉性,从而验证了此系统设计整机凸轮连杆机构的合理性.     

给袋式包装机撑袋空间组合机构的运动分析

目的为了使给袋式包装机更加精准、平稳地撑袋与落料。方法通过建立撑袋机构的数学模型,分析了撑袋机构末端执行件的运动特性,以矩阵坐标变换法推导出撑袋执行件的位移、速度、加速度计算公式,并通过Matlab编程得出了撑袋机构的运动学曲线图。结果升降速度和加速度曲线连续,旋转速度曲线连续,加速度曲线虽不连续,但最大加速度较小。结论运动分析表明,采用该双凸轮-连杆空间组合机构作为撑袋工位的执行机构,可以精准、平稳地完成撑袋所需的运动轨迹,实现撑袋机构的预期功能。     

振动主动控制中电磁作动器动态特性的研究

分析了电磁作动器的动态特性及其对振动主动控制系统振动传递率的影响。振动传递率不仅受作动器动态特性的影响,而且还与反馈变量的选取有关。因此,在实际控制系统中应选择绝对位移、速度、加速度及加加速、绝对位移的积分和相对位移、速度、加速度及加加速度、相对位移的积分的不同组合作为反馈变量,以期取得良好的隔振效果。     

上三角肘杆式压力机主驱动机构的运动学分析

针对压力机主驱动机构的运动特性,提出了一种上三角肘杆式压力机主驱动机构。根据该机构的工作原理,建立了上三角肘杆式主驱动机构的工作原理示意图和仿真模型,根据各连杆的几何关系,运用机械系统运动学分析软件ADAMS依次对连杆1~7进行了运动学仿真计算,得到了肘杆机构的所有杆件在不同杆长条件下对应的位移、速度和加速度的变化曲线。获得了上三角肘杆机构各个杆长的运动特征,分析了每个连杆对主驱动机构工作状态的影响,揭示了上三角肘杆式压力机主驱动机构在工作过程中的运动规律,为实际工况下确定机构参数提供理论依据,为后续更深入和详细的进行肘杆机构的研究奠定了一定基础。     

三自由度并联包装机构动力学建模与分析

目的为了提高一种三自由度并联包装机构动态性能,对其进行动力学建模与仿真研究。方法首先建立机构三维模型并进行位置反解计算,而后应用凯恩法列出动力学方程。在对支链模态分析基础上依托多体动力学仿真软件ADAMS与有限元软件Ansys,将各连接杆件由刚体转换为柔性体进行刚柔耦合动力学分析。结果通过动力学建模求得了驱动杆在广义坐标下的驱动力。由模态分析求得支链的第1阶到第6阶固有频率分别为88.656,108.95,119.96,125.33,131.07,138.77 Hz,以及机构在各个阶次下的振型。得到了机构动平台质心运动位移、速度、加速度,以及关节驱动力、力矩变化曲线。结论并联包装机构中刚度薄弱环节位于球铰连接两端,在各阶模态振型中,振动相对位移较大位置位于动平台和支链中部滑块;连接杆件会对动平台运动性能、关节驱动力产生一定的影响。分析结果为并联机构进一步优化提供了理论依据。     

双曲柄多连杆压力机滑块运动曲线研究

采用杆组法,获取了双曲柄多连杆机构各铰接点处的位移方程,在ADAMS中建立了参数化仿真模型,研究了连杆长度、连杆夹角及偏心距改变时滑块位移、速度曲线的变化规律,有助于双曲柄多连杆压力机的研发.