洁净搬运机器人及其手臂的运动分析与仿真

随着高性能IC制造装备的需求,提出了一种由升降旋转部件、径向直线伸缩部件、末端执行机构等部分组成的洁净搬运机器人。介绍了这种洁净搬运机器人的机械结构和技术特点,着重分析了其主要部件的运动机理。针对洁净搬运机器人手臂的转动惯量对系统动态性能的影响,利用Lagrange函数得到了计算转动惯量和转矩的公式,并利用Cosmosmotion对运动结果进行了分析与仿真,为动态性能的研究提供了重要的理论基础。     

基于低温共烧陶瓷技术的SIP工艺研究

系统集成封装技术(SIP)是将一个电子系统进行集成封装,而基于低温共烧陶瓷工艺(LTCC)的高密度基板技术是其中的关键。本文研究了收发(T/R)组件微波多层互连基板的制作工艺及其优化,基于LTCC工艺,制备出一种应用于X波段T/R组件的SIP基板,并着重对影响基板特性的信号孔和散热孔填充、通孔金属化、异质材料匹配工烧、内埋腔体技术和组装等关键技术进行了研究。获得了一套内埋置腔体LTCC多层互连基板的工艺参数,并已成功研制出满足T/R组件微波电路性能要求的LTCC多层互连基板。     

机械剪板机飞轮转动惯量和主电机功率的确定

简述了机械剪板机的飞轮转动惯量和主电机功率与该机床在一个工作循环中所耗能量之间的关系.介绍了飞轮转动惯量的计算与主电机功率的确定,使之达到一个合理的匹配,从而达到节能的效果.     

一种自重构机器人及其重构策略研究

设计了新型均一性可移动空间多角度自重构机器人单元模块MSMAbot,由于其丰富的连接面与自由度,可在平面与空间组成多种不同构型。结合该模块的结构特点与图论理论,建立双模块动态连接边信息规则,提出了基于空间连接信息矩阵组的拓扑描述方法;利用有界深度优先搜索算法对构型进行识别,实现了任意构型的空间信息表达。通过对不同构型间的连接信息进行分层并行比对,得到构型最优公共拓扑匹配与最优模块匹配映射,并对非公共拓扑部分模块进行重构,有效减少了重构模块与步数,缩短了重构时间。最后,在ADAMS环境下对两种构型的重构进行了仿真实验,验证了分层并行重构策略的有效性。     

新型自重构机器人构型表达及空间变形线策略研究

设计了一种新型同构链式自重构模块化机器人M2SBot,它具备灵活的移动性和丰富的装配方式。针对传统构型表达方法不能准确的表达链式模块化机器人的空间构型问题,创新提出了空间装配矩阵SAM表示方法,它可以涵盖模块完整空间构型信息,实现空间构型与表达的一一对应关系,借助链式模块装配深度优先搜索算法,可获得模块各连接面装配信息CAN。针对链式模块化机器人空间自主变形问题,提出了一种新的空间变形线重构策略,该策略采用了分布式深度匹配方法,可以最大限度排除公共拓扑结构,缩小重构规划区域,极大的提高了重构效率。考虑到模块自由度对机器人支链运动的限制,借助工作空间分析,判断重构策略的可行性。最后给出一个十模块自重构机器人的仿真实例,证明空间变形线策略的有效性。     

模块化机器人的构型拓扑方法研究

针对EMERGE模块化机器人的结构特点和构型特性,提出了一种准确描述模块化机器人构型关系的构型拓扑描述方法。首先基于模块的自由度和外型特征,得到模块的运动特性,确立了构型组建过程中单个模块的状态表;然后对构型组建过程中相邻模块之间存在的不同连接方式及连接关系进行分析,提出了一种以二进制数为基础的状态表达法,并根据机器人的模块状态和连接状态建立了可以完整描述机器人构型的拓扑表达矩阵。最后,以EMERGE模块所组建的蛇形构型和双足构型机器人为算例,进行了拓扑描述实验。结果表明,该拓扑描述方法表述清晰,易于理解,简单易用,能够为后续模块化机器人的自重构策略研究提供理论基础。     

基于视觉定位的玻璃基板切割生产设备的设计

微电子用玻璃基板加工过程中需要将来料的大板玻璃切割分断成小板,以往采用机械定位的方式,通过定位治具与工件进行机械接触,工件的侧边受到定位治具的压力,易发生形变或者因外力产生崩口或裂痕等缺陷,良品率较低。针对上述问题,设计了基于视觉定位的玻璃基板切割分断生产设备,论述了玻璃基板切割分断机构设计的整体方案、结构组成、视觉定位系统的功能及控制流程。上料搬运、切割和分断过程中分别采用线阵相机识别系统进行初对位和自动对位,减少了单片玻璃的边破和角破,提高了单片玻璃的边缘质量。     

基于FANUC机器人内置视觉识别软件应用研究

针对现场工程人员使用基于PC平台或嵌入式模块等机器视觉系统开发机器人视觉程序比较困难的状况,对机器人与内置视觉识别软件之间联系进行研究。以FANUC机器人集成内置视觉识别功能软件为研究对象,介绍工业相机与机器人物理连接;分析相机标定原理和标定过程;以2D形状和条形码工件为例,详细介绍了视觉识别程序处理过程和机器人视觉程序关键指令以及搬运程序流程。把多个模型混合放置,内置视觉系统都能准确识别,机器人都能精准分拣和搬运。机器人集成内置机器视觉系统硬件连接简单,识别工具丰富,使用方便,机器人程序与视觉数据交互便捷,拓展了机器人工艺应用范围。机器人集成内置视觉识别功能是自动化领域和机器视觉系统发展趋势。     

高速压力机之间的搬运工件机器人

日本安川电机开发了一种设置在生产汽车大型零件冲压加工线压力机之间搬运机器人。这种 MOTOMAN—K506SH 型机器人可高速搬运最大重量为50kg 的冲件。到目前为止的大型冲件搬运机器人都采用工件台与梭相结合的方式。在两台压力机之间配置一台机器人,压力机之间的最大距     

液晶基板生产线搬运控制系统设计

针对现有液晶基板制造行业采用的传统搬运方式存在效率低下问题,提出了一种自动搬运控制系统。根据液晶基板生产线工艺流程,分析了其工作原理并对设计方案进行总体规划。根据总体规划,选用PLC为主控制器,触摸屏为辅助控制,对控制系统进行了硬件设计以及选型。运用PLC控制技术以及工业机器人,生成搬运过程中的动作与运动轨迹,完成了控制系统的软件设计。实际运行表明,自动搬运控制系统运行稳定,设计的控制系统满足实际生产的要求。