水下航行器实航与台架试验的振动相似律

利用统计能量分析理论建立了水下航行器实航与台架试验的振动相似律分析模型，分析了水下航行器实航振动级与全功率台架试验振动级之间的关系，给出了二者的振动相似性规律。     

水下航行器实航与台架试验的振动相似律

利用统计能量分析理论建立了水下航行器实航与台架试验的振动相似律分析模型,分析了水下航行器实航振动级与全功率台架试验振动级之间的关系,给出了二者的振动相似性规律.     

基于陶瓷材料及结构在水下航行器中的减振研究

从水下航行器艉段结构改进、陶瓷合金在水下航行器中的应用两方面对其减振进行了分析研究,结果表明:在壳体中部加肋板并加高航行器中肋板高度可减振近3 dB,而在壳体中部加肋板并将陶瓷合金应用在支撑架和壳体上的减振效果最好,比原艉段振动降低近5 dB。     

自主水下航行器

无人驾驶水下航行器(UUV)可分为两大类:遥控水下航行器(ROV)和自主水下航行器(AUV).这两种水下航行器在其技术方案和操作使用方面有很大的不同.下面主要介绍自主水下航行器.……     

水下航行器操舵系统中的REPM BLDCM设计

介绍了水下航行器操舵系统中的REPM BLDCM结构，对REPM BLDCM设计进行了详细的分析和计算．试验结果表明，该REPM BLDCM结构性能优良，能满足水下航行器操舵系统的要求。     

基于单回转体矢量推进AUV的数学建模

根据某种矢量推进器的结构及原理,对这种矢量推进方式下的自主水下航行器进行运动学和动力学分析,基于经典的动量和动量矩定理,建立该矢量推进方式下自主水下航行器的数学模型,并对其运动参数进行仿真。仿真结果表明:该模型符合水下航行器的实际运动规律。     

水下航行器多推进器动力定位控制

主要研究远程低速水下航行器在大攻角和大侧滑角情况下不依靠舵而仅依靠垂推和侧推来实现动力定位,通过对水下航行器应用非线性控制方法实现水下航行器在纵平面内的爬潜定位和水平面内的旋转定位。分别建立水下航行器在攻角和侧滑角为90。的纵向和侧向在有2个垂推和2个侧推情况下的非线性运动模型,选用变结构控制方法进行控制,仿真并得到比较理想的效果。     

水下消涡器

本发明介绍一种经过改进的新型装置－水下消涡器及其使用机理。该装置能使流体涡从鳍板和舵板的刚性后缘向下游发散，以消除或充分减少由于水下航行体振动引起的涡群及其通过水下航行体涡群向上游传送的能量。     

基于Matlab/Simulink的水下航行器建模与仿真

为便于对水下航行器的运动弹道和运动控制进行计算机仿真,建立一种基于Matlab/Simulink的水下航行器模型。利用矢量化建模方法,给出水下航行器6自由度空间运动数学模型,详细论述Simulink建模过程和S函数的实现方法,并应用所建立的Simulink模型,对水下航行器的开环运动、操纵性以及闭环运动控制相关问题进行仿真。仿真结果表明,该系统符合水下航行器的实际运动规律。     

低速水下航行器横向-横滚操纵性研究

文中对低速水下航行器的横向-横滚操纵性进行了一定的研究.建立了水下航行器横向-横滚扰动方程.提出了水下航行器的横向-横滚K-T分析指数,并运用所建立的K-T分析指数分析了A、B两型水下航行器的操纵性能.     

BP神经网络在水下航行器深度控制中的应用

文中将BP神经网络应用于水下航行器的深度控制系统中,为水下航行器的航行提供参考深度,从而使深度控制系统控制航行器在水下一定的深度上稳定航行,并能根据指令自动变换航行深度.仿真结果表明了该方法的有效性.     

自主水下航行器回旋运动总体参数敏感性分析

为研究总体参数变化对自主水下航行器回旋运动稳定性的影响,针对水下航行器回旋运动总体参数的敏感性进行分析。在建立水下航行器六自由度空间运动方程的基础上,运用MATLAB/Simulink模块对水下航行器的空间回旋状态进行了数值仿真,得到了水下航行器空间回旋运动的规律。对各总体参数,如浮力、重心浮心距、重心下移量、重心侧移量变化对水下航行器的回旋速度、回旋角速度、回旋深度、回旋空间运动等回旋特性的影响进行了数值计算及分析,结果表明:浮力变化对水下航行器运动特性影响不大,重心浮心距变化会使俯仰角发生变化,重心下移量增大会提高水下航行器运行的稳定性,而重心侧移量增大则会降低其稳定性。     

基于移动长基线的水下航行器定位和跟踪技术研究

针对对水下大范围工作的水下航行器的定位和跟踪,根据水声测距原理,提出了一种基于移动长基线的水下航行器定位与跟踪方法。该方法克服了常规长基线定位系统存在校准测量工作量大、工作时间短、仅能实现单水下航行器固定区域定位等缺点。该方法主要是利用安装有同步时钟、GPS和应答器的无人水面船来实现,在时间同步的基础上,由水下航行器发射水声信号,水面船接收到信号后通过声信号传播时延来计算水面船和水下航行器的距离,并结合多个无人水面船利用GPS获得的位置来解算岀水下航行器的绝对位置,从而实现多水下航行器大范围的定位与跟踪。在研究过程中,基于球面交会模型,利用最小二乘方法建立了基于移动长基线的水下航行器定位与跟踪算法。仿真结果表明,该方法可以较好地实现水下航行器的定位与跟踪。     

基于EASY5的AUV热动力系统建模与仿真

在实现水下航行器的智能化,优化弹道,提高技战性能等方面,水下航行器热动力装置采用闭环控制相对于开环控制具有明显的优势。该文以新型多速制燃料流量闭环控制水下航行器热动力系统为原型,研究了基于EASY5的水下航行器热动力系统建模与仿真,建立了仿真对象的数学模型和规范的模块化仿真模型,进行了水下航行器热动力系统设计工况（稳态）、启动过程及变工况的实时仿真。通过将仿真结果与水下航行器台架试验数据进行对比分析,结果表明,所建立的模型较为完整、准确,仿真运行可靠,研究成果满足工程需求。     

美国海军推进无人水下航行器的研制

前言2 1世纪的头 2 0年 ,世界海战可能会从公海转向沿海 ,为此 ,美国海军开始把目光转向潜艇在沿海的应用 ,无人水下航行器的地位也因而日见显要。无人水下航行器亦称自主水下航行器 ,其大小与鱼雷相仿 ,可从潜艇鱼雷管发射 ,从而使潜艇传感器的探测距离增大数公里。无人水下航行器上的离舰传感器可探雷 ,有些无人水下航行器还具有扫雷功能。一个无人水下航行器就是一个传感器节点 ,可提供声学参数、地震数据以及其它有用信息。美国海军水下作战中心的司令透露 ,他们正在研制的几种水下航行器可以用来观测环境或气候 ,并进行预报。目前 ,美…     

全能的水下卫士－无人水下航行器

冷战结束后 ,无人机正成为军队越来越感兴趣的作战兵器。随着无人机在空中作用的日益体现 ,世界各国海军也逐渐认识到无人水下航行器在未来海战中也将发挥巨大作用 ,并开始研制 2 1世纪新一代无人水下航行器。无人水下航行器被称作海军的“力量倍增器” ,有着广泛而重要的军事用途。无人水下航行器可以作为潜艇自卫和进攻的手段 ,例如由潜艇鱼雷管发射的无人水下航行器可进行水下监视、探测敌水雷场、跟踪并消灭敌潜艇 ;无人水下航行器还可作为潜艇远距离航行时的通信中继站 ,提高潜艇的生存能力 ,还可以作为诱饵将敌潜艇诱至埋伏区 ,然后协…     

无人水下航行器能改变未来水下战争

简要介绍了美英两国的无人水下航行器的发展计划及其进展；为扩大水下航行器用途，突破鱼雷发射管的制约，美国在开发可保形配置在潜艇艇体外的水下航行器。     

一种水下航行体阻力外形优化设计

对于水下航行器的外形设计,在满足内部仪器设备安装空间使用要求的前提下,外形曲线还需要具有优良的流体动力特性。水下航行器的快速性受到越来越多的重视,就影响快速性的阻力特性对一种水下航行体进行外形优化设计,为航行器的快速性提供帮助。     

潜射航行器的水下弹道模拟

水下无控航行的研究是有控弹道设计的基础.为研究航行器从水下发射到出水前的弹道特征及影响因素,基于鱼雷航行力学导出了水下潜航的弹道方程,分析了舵面固定的水下无控航行器的作用力.弹道曲线的预测为航行器试验模型质心位置选取提供了依据,计算结果与试验符合良好.     

超高速水下航行器纵平面运动特性分析

超高速水下航行器运行于巡航阶段时，由于大部分表面被超空泡所包覆，其运动模式完全不同于常规的全沾湿水下航行器，表现出独有的运动特性。为了对超高速水下航行器实施深度和姿态控制，研究其纵平面运动特性是必要的。该文从超高速水下航行器流体动力产生的机理出发，分析了其力学特性，建立了航行器纵平面运动方程，分析了其欠阻尼运动特性，指出了运动控制中攻角不得超限的关键问题，给出了控制作用不能太强的建议，以上分析结论可为超高速水下航行器控制系统设计提供参考。