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光电跟踪系统在载体运动的过程中会受到各种扰动,对系统的跟踪性能产生不利影响。滑模控制拥有较好的鲁棒性,在工程上容易实现,可考虑运用在这类系统中。使用摩擦反馈并将速度环滑模控制与跟踪环PID控制相结合,可得到一种应用于光电跟踪系统的滑模变结构控制策略,它提升了光电稳定平台的稳定精度,同时具有一定的鲁棒性,能使运行中的系统在外界环境变化时对变化的扰动有一定的适应能力。以二维伺服转台为被控对象设计了滑模控制器,进行仿真实验并与现有基于PID方法的控制方案对比。对比结果表明:在给定扰动下,基于滑模变结构控制策略的光电稳定平台将速度环稳定误差从72″/s降低到了12″/s,均方根从37.0″/s降低到了1.46″/s,提出的滑模变结构控制器对提升光电稳定平台的稳定精度有一定作用。 相似文献
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针对坦克炮伺服控制系统中存在环境干扰、被控对象内部参数不确定性的问题,研发了一套坦克炮伺服控制测试平台.描述了该测试平台的工作原理和系统结构,设计以火控计算机、数据采集卡为系统核心的电流环、速度环、位置环三闭环控制系统,采用神经网络PID控制算法对参数进行实时整定,利用LABVIEW软件实现上位机的数据采集、各模块通信与神经网络PID控制,并进行了测试实验.实验结果表明:该测试平台能满足坦克炮伺服控制系统测试要求.该系统具有较强的适应性和鲁棒性. 相似文献
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以永磁同步电机(PMSM)双闭环调速系统为对象,在对其数学模型进行合理简化的基础上,综合考虑了逆变器开关周期、电流和速度滤波等环节的影响,给出了一种在频域进行PI控制器参数设计的整定方法。通过建立双环的数学模型,得到关于开环频域特征量的解析式,根据电流环在中低频段的特性以及转速环中阻尼系数难以精确测定的问题,分析推导了电流环和转速环PI参数简化设计的方法。利用工程经验将闭环时域指标转化开环频域特征量,并结合各类约束条件合理界定其取值范围,由此得到的PI控制器可以兼顾快速性和稳态跟踪能力。仿真和实物实验验证了整定方法的可行性,该方法确立了双环控制器参数与其对应的开环截止频率和相位裕度的解析式,并明确了开环频域特征量与闭环时域指标的关系,具有较强的工程参考和应用价值。 相似文献
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为进一步提高航空光电稳定平台的视轴稳定精度,提出一种基于卡尔曼滤波算法的加速度反馈控制策略。根据光电平台伺服系统模型特点设计卡尔曼滤波器,将卡尔曼滤波器采集的光电平台伺服系统输入输出信号作为自身输入信号,并输出速度的滤波信号和加速度的估计结果。然后将卡尔曼滤波器输出的速度和加速度估计值分别作为被控对象速度环路和加速度环路的反馈信号。进行了模拟仿真和样机实验,结果表明:伺服系统引入加速度反馈控制后,可以使光电平台对2.5 Hz以内不同频率的扰动力矩都具有良好的抑制效果,扰动隔离度优于20 dB;相比于传统单速度环控制方案,阶跃响应的超调量至少降低40%. 由此可见,将加速度环引入传统速度环控制系统可以有效改善光电稳定平台的伺服控制性能,具有较高的工程应用价值。 相似文献
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基于DSP的永磁同步电机交流伺服控制系统 总被引:2,自引:0,他引:2
基于DSP的永磁同步电机交流伺服控制系统,由TMS320F2812、外围接口电路及功率回路组成.系统采用以位置和速度调节为控制外环,以空间矢量控制的电流调节为内环的三闭环控制.位置环实现精确位置控制,速度环实现快速跟踪,电流环实现快速动态响应.转子初始位置由霍尔传感器识别,并在转子开始转动后进行校正. 相似文献
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设计了基于BP神经网络的自整定PID控制算法,此控制算法不需要被控对象的数学模型,先由BP神经网络对被控对象进行辨识,给出PID控制所需要的3个参数,再由PID控制算法进行有效的控制,最后用MATLAB对某水下机器人的航向角模型进行了仿真验证。 相似文献
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针对因环路中反馈信号丢失或异常而引起整个系统工作不正常,造成系统损坏或人员受伤的问题,设计一种高精度三环伺服系统安全控制策略。以某型光电跟踪设备的伺服控制系统为例,对系统进行介绍,分析安全控制策略,并给出原理图。该设备已成功应用于某型光电跟踪设备上,使用结果表明,该策略能有效提高伺服系统的可靠性和控制安全性。 相似文献
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火控光电仪伺服系统的研制 总被引:5,自引:2,他引:3
以宽调速直流力矩电机为执行元件,光电平台为负载的火控仪伺服系统由供电、主电路、系统调节、伺服机构、智能控制器等模块组成.系统以智能功率模块(IPM)构成主电路,以TM320F240为控制核心组成高精度火控仪伺服系统.其控制系统包括电流环、速度环、系统捕获、目标跟踪等技术.实验表明该研制达到了预期目标,具有适用价值. 相似文献
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《导弹与航天运载技术》1992,(2)
白沙导弹靶场(WSMR)七种可移动式遥测采集系统(TTAS)作为主要遥测跟踪系统服务于WSMR已二十年之久。对原有模拟位置控制系统(天线锁源、伺服功率放大器、位置补偿)增加的维修费用与跟踪系统性能明显改善的潜力有关,但现代技术提供的自诊断能力导致了WSMR开展新设备研制工作,其目标是研制一种新的几乎是全数字的跟踪系统样机,来取代TTAS中老的模拟控制系统。一种现代的圆锥扫描馈源取代了原有的单脉冲馈源,脉宽调制功率放大器取代了原来使用的可控硅整流器,基于VME总线,使用实时操作系统的计算机取代了模拟补偿和系统的全部控制。文中,在概述跟踪系统样机之后,采用根轨迹、计算机仿真,而且从实际跟踪系统出发,采用为计算机控制器开发的伺服测试软件来描述为跟踪系统样机而开发的新位置控制算法结果。为了比较,介绍了用计算机仿真研究老式模拟系统的结果。也介绍了TTAS中遇到的直接影响位置控制的一些问题。为适应所有临界跟踪系统的非线性(功放饱和、电流限制、死区和控制输出饱和),所有跟踪状态(自动跟踪、手动、使用外部的引导数据),不同的操作带宽和系统所有可能的驱功输入而设计了新的位置控制算法。它使控制系统从1型变成了2型,改善了TTAS的动态能力。 相似文献
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基于改进Elman网络的自适应预测函数控制算法,使用网络作被控对象的预测模型,按实际输入输出数据建立对象的网络预测模型(NPM).当预测误差大于规定值时,在线修正对象数据NPM权值,使其准确反映对象的动态特性,将预测误差控制在规定范围.以电液伺服舵机为对象仿真,选择合适网络结构、权值初值和学习速率,自动修正网络权值以适应变化的被控对象,实现了快变过程的鲁棒控制. 相似文献