共查询到10条相似文献,搜索用时 15 毫秒
1.
针对GPS/SINS组合导航系统,提出了一种初始对准方案,依靠GPS测量信息进行速度匹配,完成初始对准.粒子滤波虽然不受非高斯、非线性限制,但存在粒子数匮乏、实时性差等问题.该方案采用粒子滤波的改进方法--无迹粒子滤波,来解决对准过程中的非线性问题.仿真结果表明:该方案的对准精度(1σ)可以达到东向失准角误差为5′,北向失准角误差为2′,方位失准角误差为6′. 相似文献
2.
3.
4.
首先提出了一种简便的分析惯导系统可观测性的方法,然后基于该简化模型,提出了一种直接利用水平失准角速率估计方位失准角的方法.从而大大提高了惯导系统静基座初始对准的速度,计算机仿真结果验证了该方法的有效性. 相似文献
5.
6.
7.
8.
9.
10.
为了满足舰载武器初始对准高精度和快速性的要求,更好地解决舰载武器在大失准角情况下的传递对准问题,提出了一种结合基于四元数的非线性传递对准模型与非线性无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的方法,推导并建立了舰载武器捷联惯导系统(SINS)的非线性误差模型。该模型采用姿态四元数表示姿态误差,以提高姿态解算时的快速性和精度,选用速度加姿态作为量测量,以提高系统的可观测性,采用奇异值分解(SVD)方法解决了方差阵的病态问题,以确保算法的鲁棒性,仿真结果表明,该方法不仅解决了舰载武器在大失准角情况下的传递对准问题,而且能够有效提高传递对准的精度和快速性,其计算精度和对准时间满足系统设计要求。 相似文献