具有时变惯量作用的电液位置伺服系统滑模变结构控制研究

液压机器人关节惯量大范围变化,要使其电液位置伺服系统获得满意的动态性能是复杂而困难的问题。本文应用滑模原理设计了一种简单的变结构控制器来解决这一控制难题,并同时进行了计算机数字仿真和实时控制实验研究。实验表明,所设计的控制器,能有效地克服机器人关节电液位置伺服系统变惯量的影响,一定程度地克服非线性的影响,系统具有良好的鲁棒性和位置程度。     

滑模变结构控制在电液伺服系统中的应用综述

对滑模变结构控制理论在电液伺服系统中的应用作了简单综述,列举了几种新型滑模变结构控制的设计方法,并根据各自滑模面的选择和控制器的设计特点加以归类,介绍了它们在电液伺服中的应用。     

变结构控制方法在材料试验机中的应用

针对电液伺服系统的控制特点和性能要求,将滑模变结构控制策略应用到典型电液伺服控制系统中,进行了详细的理论分析和实验研究.首先对典型电液伺服控制系统进行了理论分析,建立了数学模型,并通过仿真验证了滑模变结构控制算法的合理性和有效性.其次,进行了实验研究,采用LabVIEW软件编制出实时控制程序,以材料试验机为被控对象进行实时控制,取得了良好的控制效果;     

滑模变结构控制方法在电液伺服系统中的应用

该文针对电液位置伺服系统存在参数不确定性,基于滑模变结构控制理论,提出了一种滑模变结构控制方法来消除参数不确定性对系统控制性能的影响,并采用指数趋近率的抖动消除法有效减弱了系统中的抖振现象。仿真实验结果证明,该控制策略有效地提高了系统的跟踪特性,使系统具有良好的动态性能和鲁棒性。     

改进PSO算法优化的电液位置伺服系统滑模控制

针对电液位置伺服系统因参数不确定性、复杂时变性与非线性而导致控制性能不佳的问题,提出了一种基于改进PSO算法的电液位置伺服系统滑模控制方法。建立电液位置伺服系统的误差状态空间方程,通过设计滑模面和控制律推导出滑模控制器结构,利用李雅普诺夫函数验证了控制器的稳定性,采用柯西变异和自适应速度更新策略改进了PSO算法,并把改进后的PSO算法应用至滑模控制器中进行参数优化,基于AMEsim/MATLAB联合仿真研究了几种方法下系统对位置的跟踪情况。结果表明,相比于PSO算法和APSO算法,改进PSO算法寻优性能更好,从而验证了该方法是有效的;通过对比分析,采用改进PSO算法的滑模控制器极大地提高了系统的控制性能,在抑制抖振的同时实现了系统对状态轨迹的快速精确跟踪。通过现场试验研究,验证了所提方法的应用可行性。     

基于滑模变结构控制的带材纠偏电液伺服系统仿真研究

为满足带材纠偏电液伺服控制系统对纠偏精度、稳定性和准确性的要求，提出一种通过滑模变结构控制的电液伺服系统。该系统采用滑模变结构控制方法将带材稳定于指定位置，并运用指数趋近率消除抖振带来的影响。研究以文中提出的带材纠偏电液伺服系统为对象，通过AMESim和MATLAB联合仿真的方式，对比了滑模变结构控制与PID控制的效果。研究结果表明：基于滑模变结构的控制方法相比于传统的PID有更好的动态响应特性，最后得出的跟随曲线抖振更小，跟随误差更小，更能满足纠偏系统的控制要求，该控制方法可为需要高精准性、高稳定性的电液伺服系统设计提供理论支持和参考。     

电液位置伺服系统的模糊滑模控制研究

针对电液位置伺服系统的位置跟踪控制问题,在滑模控制理论的基础上,加入模糊控制理论,提出了一种模糊自学习滑模控制方案.通过设计模糊控制器,用模糊输出代替滑模切换控制,将该控制方法应用于电液位置伺服系统的研究中,仿真实验结果表明该控制方案的有效性,跟踪性能良好,能有效削弱抖振.     

车载雷达稳定转台伺服控制系统仿真研究

应用滑模变结构控制理论,研究提出了一种高精度、具备较强抗干扰能力的车载雷达稳定转台伺服系统控制方法。建立了被控对象和控制系统的四阶数学模型,基于Matlab开展了计算机仿真实验,验证了滑模变结构控制器的控制效果,为工程应用奠定了基础。     

最优滑模控制在电液伺服系统中的应用研究

该文对电液位置伺服系统采用滑模变结构控制,用最优控制理论设计滑模平面。理论分析和仿真结果表明,系统的动态品质和稳态性能良好,反映了最优控制的效果。对系统参数变化、量测噪声及外加干扰具有极强的鲁棒性,体现了滑模控制的突出优点。     

电液伺服系统的滑模变结构控制仿真研究

针对典型电液伺服系统,用存在条件及到达条件确定切换函数和变结构控制律,设计了滑模控制器。仿真结果表明,基于比例切换控制方法设计的滑动模态变结构控制系统,优于传统的PID控制系统。