基于Mobile-Android小型移动机器人平台控制系统

针对目前小型移动机器人控制系统存在的设计成本高、平台搭建困难、过度依赖网络的问题,将软件设计模式中的MVC模式应用于移动机器人控制系统设计,同时,在Android平台和Arduino控制板上使用Java、C语言进行了实验。提出了基于Android移动计算平台、结合蓝牙通信和无线局域网（WiFi）通信的小型智能移动机器人平台Mobile-Android。详细地描述了该平台的系统结构、控制软件,包括GUl界面模块、运动控制模块、命令配置模块、上位机与下位机通信协议等的设计与实现。在原型系统上初步的测试结果表明,该智能移动平台方案既能够实现智能移动机器人系统硬件平台的快速搭建,又能够充分发挥移动机器人的运动特性与智能手机的强大信息处理能力和控制能力;结合两者长处,获得了一个完整的智能移动机器人系统。     

基于ARM的织机控制系统设计

系统充分利用了当前先进的控制器和控制技术,基于功能可靠,设计简单等考虑,设计了基于先进的数字芯片ARM（S3CEV40）的织机控制系统设计.以EMBEST公司的ARM（S3CEV40）芯片为核心,加上外围的功能模块,构成系统的硬件部分;再按工艺流程编写相应的软件部分.用CPLD进行IO扩展使系统灵活强大;电机驱动模块是该系统的另一个主体组成部分,它采用了基于该ARM芯片的变频调速矢量控制策略.在软件上,采用了中断方式实现对电机的电机伺服控制.经过实践,结果表明该设计系统性能可靠、实现简单.     

基于径向基神经网络图像识别的移动机器人控制系统仿真

为实现人机交互的移动机器人轨迹控制,研究了基于径向基神经网络图像识别的移动机器人控制系统,设计了基于神经网络的图像采集和识别处理模块,处理了移动机器人路径控制的关键问题。通过建立手写字体数字(基于神经网络)的图像采集和识别处理模块,搭建移动机器人轨迹控制数学模型,最终在该模型基础上设计了该类机器人基于图像识别结果的路径控制算法。利用仿真软件MATLAB的robot tool工具箱,进行了移动机器人控制轨迹控制的仿真。仿真结果证明,路径控制方案可以很好的让移动机器人完成预定的路径跟踪。从而从理论上解决了基于视觉的移动机器人轨迹控制问题的难题,并为实现基于视觉的移动机器人轨迹控制提供了理论依据。     

基于CPLD的自定义PLC模拟I/O模块的研究

讨论了一种基于CPLD的自定义PLC模拟I/O模块设计。给出了系统的整体解决方案,设计了数据采集模块的软、硬件,实现的数据采集模块和PLC的双向数据交互,突出了采用CPLD实现用户自定义模拟I/O端口的功能。实验证明:基于CPLD的自定义PLC模拟I/O模块设计柔性好,性价比高,具有良好的实用价值。     

CORBA在机器人网络控制系统中的应用

以移动机器人ZJMR为研究对象，在对ZJMR移动机器人本地控制系统设计实现的基础上，设计并开发了一个基于Web的机器人远程控制系统，并将分布式对象技术CORBA应用于机器人远程控制系统中，不仅实现了原系统不同开发语言之间的互操作功能，而且极大地提高了系统的跨平台性、互操作性和可扩展性。     

基于DSP的仿蚯蚓移动机器人控制系统硬件设计

在对仿蚯蚓移动机器人运动规划及其驱动器的工作原理研究的基础上,设计了基于DSP的机器人运动控制系统硬件电路.采用模块化的设计思路,以DSP为核心模块,外围电路扩展了D/A、A/D、RAM电路,主要的控制信号由可编程逻辑器件CPLD实现,DSP与上位机及外围扩展电路之间的通讯通过DSP的SCI以及McBSP和SPI等接口实现.基于DSP的数字控制方式,不需要采用复杂的模拟电路,对噪声信号有较强的抗干扰能力,提高了系统的可靠性.     

基于RAM和μC/OS-Ⅱ的嵌入式移动机器人平台设计

分析了传统移动机器人系统存在的缺点,基于当前对移动机器人功能要求的提高,提出了一种基于ARM和μC/OS-Ⅱ的移动机器人系统,给出了功能设计、结构设计、硬件设计、软件设计的系统设计过程.该机器人平台具有层次化、模块化、结构化、易扩展、可移植、可定制、硬件体积小、功耗低、实时性强、可靠性高等优点.同时经过简单的硬件调整和软件定制,就能适用于保安机器人、排爆机器人、导游机器人、娱乐机器人、家庭服务机器人等不同的移动机器人平台.     

基于FPGA的汽车衡称重数据远程采集系统设计

针对汽车衡数据管理系统对采样精度、传输方式及功能扩展等要求,设计了基于FPGA的汽车衡称重数据远程采集系统.该系统利用XC2S30型FPGA作为智能控制器,根据道闸、红外定位、信号灯等模块逻辑时序控制24位高精度AD7787芯片采集称重数据,并通过GSM模块MC35i远程发送至管理中心.该系统精度高、易移植,具有较好的实用价值和应用前景.     

基于ARM的自主移动机器人控制系统设计

自主移动机器人是近年来研究热点,基于三节履带式机器人机械结构,提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人控制系统,采用了Linux嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台.微处理器外部扩展数字电路采用了CPLD来实现,减少了外围分立元件的使用及PCB面积,可靠性高、抗干扰能力强;基于Verilog语言对CPID进行了设计与实现.ARM与CPLD采用ISA总线方式通信,整个控制系统具有良好的可扩展性、硬件可裁剪性.通过爬楼梯、避障等实验,验证了机器人具有良好的自主移动性能.     

基于ROS的远程呈现移动机器人系统设计

针对远程呈现移动机器人高成本、低移植性等问题,搭建了一款低成本、高性能、开源的远程呈现移动机器人平台,可实现远程呈现和控制。结合机器人操作系统(ROS)和Ubuntu实现远程呈现移动机器人的软、硬件系统设计,并结合Kinect深度信息和超声波数据实现实时的避障。通过实验分析,验证了设计的远程呈现移动机器人的机械结构、控制系统以及远程图像传输方案的可行性。     

模块化移动机器人的无模型自适应控制研究

为研究无模型自适应(MFA)控制算法在机器人控制领域的应用,设计了差动驱动的模块化移动机器人。在考虑非完整约束、MIMO、饱和约束等特点基础上,建立了以差动驱动电机脉宽调制(PWM)信号为输入、以机器人方位角和线速度为输出的无模型自适应控制系统;为提高运算速度并减少运算量,使用最小二乘原理设计了新的伪偏导数和控制律在线估计算法。仿真结果表明,该方法具有鲁棒性强、响应速度快及控制精度高的特点,其性能优于传统的PID控制。     

基于PMAC的自动导引运输车智能控制

为实现对自动导引运输车（AGV）的智能控制,采用基于PMAC2为核心的计算机控制系统,完成了系统的软、硬件设计;建立了运动学模型,并对AGV航位推算及运动控制算法进行了研究;利用控制算法和陀螺仪、超声波传感器、编码器等检测技术得到了机器人的位姿,并对轮式移动机器人的二次闭环算法进行了仿真和实验,实现了准确定位和智能控制。反复的试验和应用证明,此控制系统和控制算法可行且运行可靠。     

基于SOPC的自寻迹切割机器人运动控制系统研究

针对自寻迹移动切割机器人控制为非完整系统控制的特点,构建了机器人运动模型,并分析了其运动规律,设计了一种基于可编程片上系统(SOPC)技术的切割机器人运动控制系统.该系统以EP3C55芯片为控制核心,采用模糊控制策略实现了切割机器人的运动控制.实验结果表明,该控制系统运行平稳,控制响应快,能够满足切割机器人的实时控制的...     

Design of PLC control system of RTG spreader in Qingdao Port Container Terminal

在青岛前湾集装箱码头有限责任公司运行的轮胎吊吊具电控系统采用的是逻辑电路板的控制方式,该系统存在备件昂贵,故障率高的缺陷。本文应用可编程控制器设计了一套新型的集中控制系统替代了原控制系统,主要完成了控制系统方案设计、硬件选型和可编程控制器程序开发等,并实现了可编程控制器控制系统的现场应用,实践表明,新系统具有工作效率高,运行成本低,维护方便等特点。     

基于ARM7的喷气织机电磁阀控制电路

为完成喷气织机高频电磁阀的实时控制,提升对电磁阀工作时的故障检测能力,设计了基于ARM7的电磁阀高速驱动和电流检测反馈控制系统。以ARM7处理器的芯片LPC2478为微控制器,并在数据、地址总线基础上,通过采用复杂可编程逻辑器件(CPLD)扩展了输出口线;针对喷气织机电磁阀高频特性,设计了高、低压复合的驱动控制电路;为判断电磁阀工作性能的优劣,增加了电流检测环节。试验结果表明,该系统运行稳定、高效,通过对电流检测反馈数据的分析,提高了喷气织机生产的质量和效率。     

基于PLC的汽车变速演示系统

为了分析汽车变速的动力传递路线,采用可编程逻辑控制器（PLC）完成了自动变速控制系统的硬件设计,并且进行了相关机械系统布局和机械变速控制方案设计,研究了换档的最佳控制和不同档位时的传动比;针对国内外汽车机械自动变速器（AMT）的产品变速原理与控制规律,提出了一套用于教学和变速原理演示的示教方案。试验结果表明：该系统操作方便,示教目的明确,能广泛应用于相关自动变速器、汽车、维修等领域的演示和教学。     

基于PLC／WINCC／OPC的多电机系统平台的设计

针对多电机变频调速系统智能化控制的需要,设计出了基于西门子S7—300系列PLC的系统实验平台,该实验平台重点研究了系统的转速和张力的检测以及相关通讯（PROFIBUS、MPI、OPC）的设计,并以支持向量机广叉逆（SVMGI）解耦控制为例,通过对下位机程序的编写,验证了复杂智能控制在该实验平台应用的可行性。实验结果表明,该实验设计平台不但具有很高的稳定性和可靠性,而且还具有对多个量的检测功能,从而体现出了优越的控制性能。     

基于Android平台的移动机器人远程控制系统

针对目前移动智能终端性能的不断攀升及WiFi技术的迅速发展,结合机器人远程控制的对移动平台的需求,提出了一种移动机器人远程控制的新思路,即利用搭载Android平台的移动智能终端,通过无线局域网实现远程控制移动机器人。首先介绍了该远程控制系统的结构,包括服务器、客户端、视频传输模块、运动控制模块及通讯协议。然后描述了系统的具体实现,主要开发了基于Android移动智能终端的客户端及搭载在移动机器人上的服务器。服务器将移动机器人机载摄像头拍摄的路况视频发送给客户端,客户端接收并显示路况视频,操控员根据实时路况视频实现远程控制移动机器人。最后对远程控制系统进行了性能测试。测试结果表明,Android移动智能终端成功接收到移动机器人发送来的视频,并且显示流畅;Android移动终端对移动机器人的控制灵活性较高。     

基于PLC的助剂配送自动控制系统

针对国内印染行业在助剂配送环节自动化程度低、人力成本高的现状,研发了一套以可编程控制器(PLC)为核心的助剂自动配送控制系统,设计了配送系统的管路结构、专用的模拟信号调理模块等硬件结构,并开发了下位机程序、人机界面。在减小误差学习法的基础上,利用PLC软件滤波对信号进行了滤波处理,控制电磁阀动作,并实现了在触摸屏上的显示。研究结果表明,该系统工作稳定、抗干扰能力强,提高了生产效率、降低了生产成本。     

一种新型的基于PSoC3的高精度位移测量仪

为降低基于线性可调差动变压器(LVDT)的高精度位移测量仪的生产成本,并减小其产品体积,使产品更具市场竞争力,在分析其工作原理基础上,结合PSoC3"相比于传统单片机,更具系统单片化"的特点,提出了以CY8C3866AXI为核心的新型位移测量系统设计方案。该方案通过运用PSoC3内部的数字模块(DMA和LCD)与模拟模块(AD、DA、PGA等),自行设计了由整流电路、滤波电路和减法电路组成的信号调制电路,完全替代了目前市场上常用的AD698信号调制芯片和ARM控制器的产品组合结构,实现了位移高精度测量,测量精度可达到0.2μm。研究结果表明,该方案具有集成度高、线性度好、成本低廉等优点。