工程机械液压底盘模拟实验台双马达同步技术研究

单变量泵驱动双变量马达速度同步控制系统是一个具有耦合、非线性特点的多输入多输出系统，也是工程机械液压底盘模拟实验台研制中的技术难点。提出了一种基于流量均衡控制与压力、速度之和反馈相结合的控制策略。仿真验证表明，采用该方案控制下的单泵双马达系统即使在经受不同载荷干扰时也能保持系统稳定，并可快速同步到设定的速度。该方法无需解耦，简单易行，适用于工程车辆同步控制。     

往复绳索牵引输送系统的恒张力补偿机构的设计

论文介绍了一种绳索滑车牵引系统的恒张力补偿机构,该机构利用液压系统的回油压力建立一个恒张力控制系统,解决了在不同舷差和波浪作用下的滑车牵引系统的安全性、平稳性和可靠性问题,具有体积小、结构简单、无需任何控制等优点。     

应用智能代理的移动机器人网络控制系统

针对互联网的传输特点,提出了机器人远程控制的可行性方案,构建了基于互联网的机器人的远程控制系统。通过对智能代理特点分析、功能及逻辑结构设计,建立了移动机器人网络智能代理系统。利用基于Java的J2EE组件技术实现了网络控制系统及与机器人控制系统的无缝对接。该网络控制系统适于不同的远程用户对机器人的进行控制,系统具有易用性、自主性和平台无关等特点。     

基于双环串联自适应模型跟随控制的正弦振动控制系统

本文针对目前各种正弦振动控制系统在使用过程中都需要调节控制参数的缺陷，提出了一种基于双环串联自适应模型跟随控制的正弦振动控制系统。该系统采用自适应模型跟随控制算法、软件幅值检测和数字式扫频正弦信号发生器。系统所有控制参数均在安装时一次性确定，无需用户在使用过程中进行任何调节，大大方便了用户的操作使用，提高了环境试验的安全性。同时，该系统与已有的各种正弦振动控制系统相比，还具有控制精度高、鲁棒性强、算法移植和升级方便等优点。     

自适应磁流变悬架半主动控制研究

针对目前应用于汽车悬架系统的磁流变减振器工作时需要外部电源和控制设备的问题,设计了一种新型磁流变减振器,该减振器在无需外部电源和控制设备的条件下实现了对振动的自适应控制。研究了该减振器的结构特征和电能收集理论模型,并进行了模拟仿真。利用该减振器构建了无需外部电源和控制设备的汽车自适应磁流变悬架半主动控制系统,在1/4悬架实验台上进行了实验研究,实验结果表明,该控制系统是可行的,明显提高了汽车行驶的平顺性。     

基于人工模糊神经网络高速造纸机多机同步智能控制

文章利用改进模糊神经网络方法替代传统的PID控制方法，解决了因高速与多机同步控制系统控制滞后产生的系统不稳定问题。通过研究，设计了模糊神经网络的多机控制系统，并通过实验研究证实了该控制方法的先进性、可行性。该方法的研究为高速多机同步控制提供一种新思路。     

PLC在串级调速控制系统中的应用

研究了一种具有控制方式灵活、编程简单、稳定性能良好等特点的PLC作为主控制器的串级调速控制系统。在简要介绍该控制系统工作原理的基础上,分析了该控制系统的硬件组成,并且设计了其软件系统。通过对转子电流在不同占空比下的采样,分析出系统调速平稳,调整精度提高。     

基于相平面的模糊神经网络研究及应用

本文拓展传统相平面分析方法，提出了基于相平面的模糊区间划分和目标函数，并在此基础上系统提出了一种模糊神经网络新的建构和学习方法。通过对不同控制系统的研究，证明了该方法在模型未知系统的控制中的合理性和有效性，以及应用的普遍性。     

基于UML建模的喷涂机器人控制系统的设计

为了提高喷涂机器人控制系统的可靠性和可维护性，提出了一种针对喷涂机器人控制系统的分析与建模方法。建模过程分为三个步骤：首先应用UML用例图，对啧涂机器人控制系统进行描述；然后应用UML类图建立喷涂机器人控制系统各部分的静态模型；最后通过分析系统工作流程，得出喷涂机器人控制系统的动态模型，在喷涂机器人控制系统软件开发过程中验证了该建模方法的可行性。     

一种柔性移动微小机器人系统的驱动力学特性分析

基于尺蠖运动的机理，本文研制了一种具有柔性移动机构的微小机器人内窥镜诊疗系统，该机器人系统采用三自由度空气压橡胶驱动器驱动，通过气囊钳位。分析了机器人系统的驱动力学特性，设计了电-气控制系统控制机器人移动，并通过该电-气控制系统实验测试了机器人系统的驱动力学特性。实验结果表明，理论分析与实验测试结果相符，该机器人系统可在软管内实现平滑柔性移动。     

基于PC和运动控制器的模块化数控系统开发

介绍了一种基于PC和运动控制器的模块化数控系统,它有别于传统的通用性数控系统.通过模块的不同组合能完成多种不同数控系统的搭建.     

基于DSP和CAN总线的多轴工作台分布式运动控制系统研究

对多轴运动控制系统进行了分析和研究,提出了一种以DSP(TMS320LF2407A)为核心、CAN总线为通信标准的分布式控制结构,并分情况给出了两种不同的设计方案.文章详细介绍了系统的设计,给出了控制流程图,并在开发的多轴工作台上进行了相关实验,基本上达到了系统应用的控制要求.     

A study of control strategy for the bin system with tube mill in the coal fired power station

The pulverized coal systems with tube mills are widely used in coal fired power plants. As there are many controlled variables and disturbances in this system, and startup and shutdown of the system is frequent and the dynamic characteristic of the controlled plant is also extraordinary, the automatic control system for this kind of pulverized coal system is not ideally implemented for long. The authors of this paper investigated and tested a pulverized coal system with tube mill in Nanjing Thermal Power Station, and based on various different controlled plants and control objectives, proposed rather independent control subsystems. These subsystems can organize a whole automatic control system of pulverized coal system that can be used in different conditions. The control system presented in this paper has worked well since it was put into operation in May 1998, and good economic benefits have been acquired.     

基于功能分配的汽车悬架/转向系统可拓控制及稳定性分析

考虑汽车悬架与转向系统耦合动力学关系,建立整车集成系统动力学模型。选取偏差与偏差微分作为特征量,建立关于特征量的可拓集合。根据关联函数,划分经典域、可拓域、非域三种测度模式。在不同可拓集合范围内对控制功能进行分配,分别设计对应功能控制算法,构建基于功能分配的可拓控制器,以尽可能改善集成系统控制性能。对由最优控制和基于功能分配的可拓控制器构成的闭环控制系统,进行仿真和试验研究,结果表明基于功能分配的可拓控制可进一步全面提高悬架和转向集成系统的控制性能,可拓控制具有获得更佳地控制效果的能力。在不同控制方法下,以悬架、转向系统参数作为变量,对集成控制系统的稳定性进行分析。结果表明,采用可拓控制,控制系统稳定性更佳;增大悬架阻尼、车速、前轮转向角至一定值时,汽车时域响应不稳定程度增加;改变可拓控制器偏差控制系数,对集成控制系统性能均有不同程度的影响;不断增加可拓控制器功能控制系数,系统各项控制性能会发生突变而失去稳定性。     

物流机器人机械手臂自动化控制系统设计

利用传统方法控制物流机器人机械手臂时,存在不同机械手臂关节角度控制时间长及控制误差大的问题。为此,设计了一种新的自动化控制系统。首先,通过设计上位机软件和下位机软件接收工作人员发出的控制命令,从根本上提升机械手臂自动化控制精度;然后,在系统硬件中设计了 PLC 模块、自动化功能模块及报警功能模块,完成机械手臂自动化整体控制。应用该系统后,对机械手臂不同关节角度的控制时间及控制误差展开测试,实验结果验证了该系统具有控制准确性高和时效性高的优势。     

基于Byrnes-Isidori标准型的集成式电子液压制动系统液压力控制*

面向汽车制动系统需求,提出一种新型线控制动系统——集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system, I-EHB),由电动机、滚珠丝杠副、次级主缸、踏板模拟器、踏板位移传感器和液压力传感器等部件组成。I-EHB液压力控制中系统存在摩擦等非线性因素的影响,造成时滞效应,控制精度低。针对该问题,将系统模型简化,采用Byrnes-Isidori标准型方法对系统进行分析,针对性地设计合理有效的控制算法对系统进行液压力控制,采用基于前馈-反馈控制和摩擦补偿的液压力控制算法。搭建试验平台,进行硬件在环台架试验,分别在不同幅值目标阶跃工况、不同频率的三角波和正弦工况以及梯形阶跃增减压工况下进行试验研究,以验证该控制算法在各种工况下的适应性。试验结果表明,采用该方法后系统响应速度快、控制精度高,系统性能得到明显改善。     

逆变点焊电源模糊神经网络自适应控制模型研究

研究了逆变点焊电源恒流自适应控制的模糊神经网络模型,设计了模糊神经网络结构。利用BP算法,采用先正弦函数输入后恒定输入的方法对网络进行了分段训练,并使用MATLAB语言,对系统进行了自适应控制和比例因子影响的仿真分析。结果表明,逆变点焊电源恒流自适应控制模糊神经网络,能够实现在线调整隶属函数参数,控制系统可快速感知外来干扰和过程变化,平均控制相对误差小于2.08%;比例因子的选取,对系统有很大影响,不同的比例因子在与训练好的网络结合进行控制时,系统控制效果不同。     

一种基于多Agent的织机控制系统

介绍了有关多Agent（智能体）理论，对基于多Agent思想的织机控制系统的设计思路及具体实施方案进行了探讨，为通用性、智能性织机控制系统的开发提供了一种新的设计思路。     

基于预测控制的人造水晶温度控制系统

设计了基于预测控制的人造水晶温度控制系统,该系统选用80C196单片机作为CPU,将PID算法与预测控制算法有机结合,采用分时分段进行控制,着重讨论了预测控制实现的过程.该控制系统已运用于生产现场,通过实际运行,证实该系统性能可靠、安全稳定、控制品质高.     

国产重型燃气轮机控制系统可靠性分析

提升可靠性是国产化重型燃气轮机控制系统研发需要解决的核心问题。 硬件冗余是控制系统可靠性的重要保障,可在 功能上实现容错,其成本与故障修复相比更低,已在工业应用中占据主导地位。 由于我国重型燃气轮机控制系统的研制还处于 攻关阶段,对其可靠性的研究几乎处于空白状态。 分析了国产重型燃气轮机 NuCON 控制系统的冗余策略,采用马尔可夫 (Markov)模型构建该冗余策略下的可靠性模型;运用概率模型检测器 PRISM 对可靠性模型进行定量计算和检验,仿真表明,在 一定修复时间和冗余结构下,采用最小硬件配置的 NuCON 控制系统的不可用率为 1. 616×10 -4 ,满足系统可靠性设计要求。 同 时对比分析了不同修复时间、不同系统结构和不同系统规模对系统不可用率的量化影响结果。