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ADAMS在并联机构运动学分析中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对并联机构的运动学分析计算,以3-UPS/UP型并联机构为例,介绍了应用动力学仿真分析软件ADAMS对其进行运动学仿真的方法与步骤。采用三维CAD软件Inventor建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与激励,建立了并联机构的虚拟样机模型。并对模型进行了逆向与正向运动学仿真,快速准确地求得了并联机构的运动学反解与正解,大大简化了计算过程,为并联机构的运动学分析及机构设计提供了借鉴。 相似文献
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针对一种四自由度的空间机器人进行了运动学和动力学的分析,在运动学和动力学的基础上研究了机器人的模糊自适应PID控制技术。基于MATLAB中的SIMULINK模块对该控制系统进行了控制仿真。结果表明:应用拉格朗日方程对机构运动分析,相对于牛顿—欧拉法更具有简便性,精确度更高。 相似文献
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研究了一种不等长双曲柄多连杆机构的运动过程,并基于运动学仿真软件ADAMS对其进行了运动特性分析.首先对所使用的不等长双曲柄多连杆机构进行运动学解析,通过复数矢量法建立了滑块移动特性的运动方程;然后联合使用UG和ADAMS建立了机构的仿真模型;最后通过运动学仿真得到了滑块的位移、速度、加速度和驱动力矩曲线. 相似文献
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以空间弱撞击对接机构(LIDS )对接过程为研究对象,通过运用Pro/ENGINEER软件建立机构的三维模型,采用矢量方法建立运动学模型,对其位置和姿态进行了分析。运用Newton -Raphson迭代法对空间弱撞击对接机构进行了位置正解分析,表明该方法可以迅速求解。以对接机构的三维模型和运动学模型为基础,通过MATLAB和ADAMS软件进行联合仿真分析,得到了满足设计要求的运动轨迹曲线,从而验证了运动学模型。对弱撞击对接机构进行了动力学仿真,得到了机构传力构件的最大受力情况。 相似文献
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《机械制造与自动化》2016,(1):142-144
通过对运动姿态要求分析,进行了推烟包装置的理论设计,推导出凸轮输出规律函数,进行凸轮机构设计;利用软件仿真技术建立该机构的仿真模型,并对其模型进行运动学仿真,分析了推烟包机构的运动轨迹和运动学特征。推烟包杆运动轨迹的仿真结果与理论姿态良好吻合,实现了推烟包过程中直线运动,保证了凸轮加速度的连续性,满足高速情况下烟包推入运动的要求。 相似文献
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基于对蟋蟀的身体结构及运动的研究,提出了仿蟋蟀机器人跳跃机构的分析模型,采用D-H法,建立了机器人着地阶段的运动学方程,给出了机器人在跳跃过程中的运动姿态及躯体质心的运动轨迹表达式,建立了机器人躯体质心与关节转角间的微分运动关系及速度分析方法.结合实例对机器人进行了运动学仿真并对结果进行讨论.研究结果与生物学实测结果相近,从而证明了仿生跳跃机构模型的可行性和运动分析方法的有效性. 相似文献