基于慧鱼模型对焊接机器人无碰撞轨迹规划的研究

根据焊接机器人加工过程中所要完成的轨迹及避障任务,进行了机器人沿一定轨迹运动的无碰撞轨迹规划。首先通过同心圆柱面配合切面投影方法来细化机器人工作空间,寻优无碰撞加工路径。再基于慧鱼(fishertechnik)创意组合模型组装了三个自由度的焊接机器人来验证其加工轨迹。最后借助仿真软件获得优化的机器人三维空间加工路径。     

基于PowerMill Robot结合Roboguide的机器人数控加工方法

针对传统数控加工企业迫切提升数控加工自动化的问题，设计了一种CAD/CAM与机器人离线编程技术结合的方法，通过PowerMill Robot结合FANUC仿真软件Roboguide和LR MATE200iD/4S机器人，配合切削动力头实现对iPhone6S后盖从出刀路到仿真再到联机调试的全过程自动化，为数控加工产业升级提供参考方向。通过iPhone 6S后盖打磨的机器人数控加工实例，重点介绍基于PowerMill Robot的数控加工编程方法，结合FANUC仿真软件Roboguide检验程序的可行性。仿真实验及真实环境下工业机器人的程序联调加工结果证明了所提出方法的可行性。     

五自由度焊接机器人的运动学建模

针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人。建立了机器人的D—H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真。最后通过实验证明了该方法的精度完全能够满足工程需要,能够为机器人的自主焊接提供依据和支持。     

基于RobCAD软件的焊接机器人离线编程

针对焊接机器人的离线编程展开,重点介绍了利用RobCAD辅助机器人离线编程的方法.运用了SolidWorks的三维建模技术建立机器人模型并模拟了焊接机器人的工作环境,同时结合RobCAD的虚拟仿真技术实现了焊接机器人的离线编程和仿真,最终得到离线程序.基于RobCAD的编程作为整体离线编程方法的一部分,通过验证,其输出结果能够满足后续编程步骤的需求.     

白车身焊接机器人加工路径优化和仿真

为合理规划多焊接机器人的焊接路径,提出一种综合运用遗传算法和仿真分析的求解方法。对焊点焊接顺序进行分析,确定各个焊点的焊接优先关系,将各个焊点分配给各个机器人,以最短的工位时间为优化目标,采用自适应遗传算法进行焊接任务求解。在eM-power中建立焊接生产线三维模型,并对分配的焊接路径进行仿真,对发生干涉位置的点进行焊接顺序约束,最后寻找出可行的焊接路径。在虚拟环境下模拟机器人加工路径,大大缩短了多机器人焊接路径规划的时间。     

基于UG的焊接机器人装配及运动仿真

本文介绍了焊接机器人的发展和应用,利用UG建立了焊接机器人的三维运动仿真模型,阐述了模型的装配方式,采用逆向代数法建立了焊接机器人运动学模型,通过设置函数参数进行动态仿真和结构优化,并实现了焊接机器人整个运动过程的运动仿真,为焊接机器人产品设计和改进提供了依据。     

基于遥操作的焊接机器人连续轨迹系统设计

为提高焊接机器人的作业精度和灵活性,通过对Motoman-UP6机器人运动学的分析和求解,结合焊接子系统,研发了以远程遥控操作方式进行示教取点的焊接机器人连续轨迹控制系统。首先建立了遥操作下焊接机器人连续作业控制流程与数学模型,进而结合操纵杆与焊接子系统等硬件设备,对焊接机器人进行任意曲线远程示教。最后,采用了插值拟合的方法实现了焊接过程中匀速控制。实验表明,本方法操作灵活,焊接轨迹平滑均匀且焊缝质量可靠,同时也解决了机器人示教过程中的可操作性问题,提高了焊接机器人的作业精度。     

基于DELMIA/Robotics的白车身焊接机器人仿真应用

针对汽车焊接机器人工位缺乏精确可靠的焊接过程分析,作者应用DELMIA/Robotics软件以奇瑞自主研发的QH-165型机器人为仿真对像,结合S11车身侧围工艺,实现汽车侧围的机器人焊接工位仿真.结果表明,运用DELMIA/Robotics可以有效降低项目设计成本、大大缩短项目完成时间和高效、准确的数字化仿真.     

自动焊接教学的课程改革探索

在焊接这个行业里,传统的手工焊接已不足以焊接行业的生产要求,自动焊接迎合了现代焊接生产需求。学校的自动焊接课程,教学过程中,不仅要注重学生专业素养和理论知识的培养,同时还应注重学生创新能力和动手能力的培养。利用仿真软件与焊接机器人联合仿真实操教学,学生可通过仿真软件学习和了解各种焊接机器人的焊接方式和焊接过程中需注意事项后,到自动焊接机器人上实操练习。     

基于旋转电弧的机器人角焊缝跟踪建模及仿真

通过对现有旋转电弧传感器采集的焊缝偏差信息和六自由度焊接机器人运动学模型进行研究,结合曲线角焊缝的特点,推导出纠正焊缝偏差后的焊接机器人工具坐标系相对于原工具坐标系的变换矩阵。在此基础上,结合焊接机器人的运动学反解,建立了曲线角焊缝跟踪及焊枪姿态调整模型。输入给定左右偏差及高低偏差信号,利用MATLAB对模型进行仿真验证,结果证明了该模型的有效性与正确性,从而为旋转电弧传感应用于焊接机器人及设计其焊缝跟踪系统提供了理论参考。     

直流调速系统的Matlab的仿真算法研究

Matlab仿真在科学研究中的地位越来越高，如何利用Matlab仿真出理想的结果，关键在于如何准确的选择Matlab的仿真算法。本文就简单的开环直流调速系统的Matlab仿真这个例子，通过对Matlab的仿真算法的选择，得到不同的仿真结果。通过仿真结果的对比，对Marlab的仿真算法进行研究。从而总结出如何在仿真过程中对Matlab的仿真算法做到最优选择。     

基于AMESim的船用液压阻尼器结构优化与仿真

利用孔口流动原理建立船用液压阻尼器的数学模型,根据模型的优化目标函数对控制阀结构进行优化设计,提高了阻尼器控制阀的闭锁响应效果;采用AMESim软件建立阻尼器及试验台的仿真模型,将优化设计与常规设计的仿真结果作对比,验证了优化设计的正确性;对优化设计结果进行实物样机试验,通过试验结果与仿真结果的对比,进一步证明了优化设计的有效性,同时分析了二者的差异及造成这些差异的原因。将结构优化设计方法、模型仿真、实物样机试验相结合,设计出满足船用要求的液压阻尼器。     

筒形件数控旋压加工仿真的研究

在研究筒形件强力旋压变形的基础上 ,对在 Auto CAD环境中数控加工仿真的方法和步骤进行了详细的描述。运用三维图形技术实现了对旋压加工的动态模拟。这种仿真方式不同于以往的切削加工仿真 ,根据工件体积不变的原则和加工中金属的流动规律对整个加工过程进行动态模拟 ,为数控加工的仿真提出了一种新的方法     

铸件凝固过程数值模拟影响因素研究

对铸件凝固过程数值模拟影响因素及流程进行了研究。并采用华铸和ProCAST软件分别对轴承盖铸件凝固过程进行了分析及软件应用比较。根据凝固模拟的结果及铸造缺陷情况及其与实际浇铸的情况对比,得出了相应的铸型瞬时充满简化假设条件的有效性等结论。     

基于矢量控制的机场加油系统性能仿真研究

针对机场管道加油系统的要求和特点,建立了矢量控制的变频调速和恒速相结合的三台离心泵并联的机场加油系统。利用AMESim软件,建立了矢量控制三相异步电动机的仿真模型,并与三泵并联的加油系统仿真模型相结合,建立了矢量控制、三泵并联的机场加油系统仿真模型,并进行了性能仿真研究。结果表明:该系统能根据加油枪开启数量的变化自动调节变速泵的转速或恒速泵的启停,以调节系统的供油量,从而保证加油口终端的压力和流量要求,同时加油系统的水击小,节能效果好。     

连杆体加工的设计与研究

连杆体作为连杆的重要组成部分,其稳定性、可靠性对柴油机的整机质量至关重要。本文设计了发动机连杆的工艺过程和加工过程中所用到的夹具;利用三维软件Solid Works对所给零件进行了三维实体造型;借助数控仿真软件Pro/ENGINEER Wildfire,对所给零件某道工序的加工过程进行动态仿真,得出了和实际加工相同的效果。     

高精密气动波纹管驱动伺服系统建模与仿真

为提高气动伺服系统的行程与精度,设计了一种新型的使用金属波纹管作为单极驱动机构的气动伺服系统,并建立了新型气动伺服系统的动力学模型。所建模型采用传统的PID控制,通过MATLAB软件Simulink仿真研究了控制效果,所得仿真结果能较好的跟随输入信号。根据所建模型搭建试验平台,使用LabVIEW作为上位机采集数据得到波形,所得试验结果与仿真结果基本一致,验证了仿真模型的有效性。     

基于SolidWorks的混合电动汽车动力传动系仿真模型研究

针对建立混合电动汽车动力传动系仿真模型的需要,研究了SolidWorks二次开发和接口的方法。利用尺寸驱动参数化建模的方式,对所选用的动力传动系各构件进行了实体建模,建立了其完整的仿真模型,为混合电动汽车动力传动系的虚拟样机和仿真提供了依据。     

复杂产品设计的仿真现状与发展趋势

介绍了机械、控制、电子等单个领域仿真在复杂产品设计中的应用现状，以福特汽车姿态控制系统、YYY作战系统为例，综述了机械、控制、电子等多领域协同仿真的应用现状，总结了仿真在复杂产品设计中的应用特点，提出了将仿真全面应用于复杂产品设计的方法以及相应的关键技术。     

双闭环直流调速系统的设计与仿真

采用工程设计法,对转速、电流双闭环直流调速系统进行了设计,又利用Simulink实用工具对系统进行了仿真,最后通过对仿真结果的分析,进一步验证了双闭环调速系统的优越性。