气动伺服系统同步控制实验台的研究

气动同步控制是同步控制研究领域的关键问题。本文主要以气动同步控制试验台为研究对象，对该气动系统的基本特性和气动伺服系统的双缸位置同步控制问题进行研究，提出双层滑模变结构控制同步控制策略，进行双缸位置跟踪控制的实验研究。实验结果表明，提出的新型控制方法在双缸跟踪控制精度和抗干扰能力方面都十分有效。     

动力传动与控制专题——液气密行业前景看好

液压气动技术是机械设备中发展速度最快速的技术之一，在工业各领域已广泛应用。特别是近年来与微电子、计算机技术相结合，使液压技术进入了一个新的发展阶段。液压、气动元器件制造技术得到进一步提高，使液压气动技术不仅在作为一种基本的传动形式上占有重要地位，而且以优良的静态、动态性能成为一种重要的控制手段。     

带修正因子的自组织模糊PID控制在气动人工肌肉位置控制中的应用

作为气动人工肌肉并联机器人关节研究的核心内容，首次对单支气动人工肌肉的位置控制做深入的研究。研究表明，一种带修正因子的自组织模糊控制与PID控制的混合控制器对单支气动人工肌肉的位置控制有明显的控制效果。     

基于DSP的气动位置伺服定位控制的研究与应用

针对气动位置伺服控制进行研究，基于TMS320LF2407A而设计的控制系统，采用智能PID的控制算法，解决了传统控制方法难以建立精确数学模型，在控制过程中容易出现超调、滞后等问题。通过大量的实验表明，其控制达到了预期效果，而且大大降低了开发成本，在工业自动化领域有很大的应用空间。     

PID调节在气动PCM位置控制系统中的应用

ＰＩＤ调节在气动ＰＣＭ位置控制系统中的应用沈阳工业大学郑学明哈尔滨工业大学王安敏，李尚义，刘庆和一、前言气动ＰＣＭ（脉冲码调制）控制系统是通过计算机输出二进制码控制若干个开关问的开关组合来控制流出（或流入）气缸两腔的流量．从而达到控制气缸活塞的位置的...     

基于STM32的比例阀控气缸位置伺服控制器

传统的工控机控制系统具有成本高、功耗高、体积大、操作复杂等特点，针对这些问题，提出了一种基于嵌入式技术的比例方向阀控气缸位置伺服控制方法。首先，分析了气动位置伺服控制器的实际需求，设计了控制器的最小系统、主控板、模数扩展板和数模扩展板的硬件电路；然后，在集成开发环境Keil MDK下，使用C语言进行了嵌入式软件编写，在跨平台嵌入式软件编程环境Qt下，使用Visual C++语言进行了上位机软件编写；最后，为了验证气动位置伺服控制器的有效性，搭建了比例方向阀控气缸位置伺服控制实验平台，利用所开发的嵌入式气动位置伺服控制器，分别进行了气缸的定位控制和轨迹跟踪实验。实验结果表明：该伺服控制器能够简单、有效地实现气缸位置控制的目的，在跟踪频率为0.5 Hz的参考轨迹时，轨迹跟踪最大误差约为4.6 mm;在跟踪频率为0.25 Hz的参考轨迹时，轨迹跟踪最大误差约为3.1 mm。研究结果表明：该位置伺服控制方法具有良好的控制性能，能够适用于对控制精度要求不是特别苛刻的场合。     

气动位置伺服系统的自适应控制系统

提出采用两个电－气压力比例阀构成新颖的阀控制控缸气动位置伺服系统,并运用极点配置的自校正自适应控制方法实现了报缸活塞位移的实时控制。研究结果表明,这种气动位置伺服系统比采用电－气流量比例阀的气动位置伺服系统具有较高的刚度和较好的控制性能;     

气缸精确位置控制系统设计

针对气缸位置控制系统的强非线性和不确定性，提出了一种基于非线性自适应PID控制的气缸精确位置控制系统。系统以控制器和气动比例控制方向阀作为控制核心，采用气缸作为执行件。应用非线性自适应方式来实现气缸位置的精确控制，对实际工况中需要精确控制工件位置的情况具有一定应用意义。     

基于神经网络控制的气动伺服位置控制系统研究

建立了以无杆气缸和气动伺服阀为主的气动伺服位置控制系统的数学模型。根据系统的非线性特点及PID控制的不足，设计出基于BP神经网络控制的PID控制器，并进行仿真。结果表明，这种控制策略能明显地改善系统的动静态性能，可以实现气缸活塞全行程任意位置的精确定位。     

比例方向流量阀气动位置力伺服控制系统实验研究

在流体传动与控制领域，气压传动技术以其资源充足、成本低廉、无污染、防火防爆等诸多优点，在日常工作和工业自动化生产线是被广泛应用。气压传动技术已成为当今实现工业自动化的重要手段。气动力控制是气体传动与控制的一个重要研究方向，在工业生产与过程控制中有着重要的应用价值。文章重点对气动位置力复合伺服控制进行了研究，对位置力复合控制进行了大量实验，设计了建立在经验上的专家式控制器。该控制器在大误差范围内用PID控制以快速接近目标值，在小误差时用经验控制以准确到达目标，在达到精度时电压置中以保持精度，控制器各参数由专家控制器的推理机给定。对负载为100N进行了控制实验，实现了位置的快速准确控制，取得了良好的控制效果。     

滑模控制方法在气动伺服控制系统中的应用

文章提出了一种滑模控制方法并应用在无杆气缸气动执行器的位置控制中。由于受空气可压缩性、摩擦力以及随时间变化的系统参数的非线性影响，气动系统的精确数学模型很难获取。此文选用了一个三阶气动系统的动态模型，并且不考虑比例控制阀的动态特性。同时为了避免控制信号引发高频振荡，在建模过程中用平稳光滑的饱和度函数代替sgn(．)函数。仿真和实验结果表明，滑模控制策略能够保证位置控制在合理的精度范围内并取得了良好的控制效果，尤其适用于比例伺服阀控制的无杆气缸电气控制系统.     

滑模控制在气动位置伺服系统中的应用

文中提出了一种滑模控制方法,并将其应用在无杆气缸气动执行器的位置控制中.首先对气动伺服系统进行建模;然后设计了滑模控制器,其中用饱和度函数代替符号函数以减小抖振;最后对气动位置伺服系统进行仿真和试验研究.结果表明：与PID控制相比,这种方法不但具有较强的鲁棒性,而且跟踪效果良好.     

基于AMESim和Simulink的气动位置伺服系统PID控制

根据AMESim和MATLAB软件各自的特点,采用了AMESim和MATLAB对气动位置伺服系统PID控制进行仿真,并在仿真中分别对有无PID控制器的气动位置伺服系统进行对比。结果表明,PID控制的气动位置伺服系统稳态精度较高,调节时间短,超调小,可以克服非线性时变特性的影响。     

学习控制在开关阀控气动位置伺服系统中的应用

目前，在开关阀控气动位置伺服系统中，常用的控制策略有PWM方式和PCM方式，二者都存在难以克服的缺陷。文章针对一个由微机、无杆气缸、高速开关阀等组成的气动位置伺服系统，提出学习控制方式。实验证明。该系统具有学习能力，能实现气缸的无超调定位，解决了PWM控制方式中开关阀的使用寿命及噪声问题，有一定的定位精度和可靠性。     

基于开关阀的气动位置控制系统的模糊+PI控制

文章对一种基于高速开关阀气动位置控制系统，采用修正差动脉宽调制的方法，用模糊控制 PI控制结合的控制策略，不但提高了系统的动态性能和精度，又提高了系统的稳定性，以较低的成本实现数字式气动系统位置控制。     

气动位置伺服控制系统设计与研究

在对位置伺服控制方式进行研究的基础上,使用LabVIEW软件编写程序对气动比例伺服阀进行控制,最终对无杆气缸的位置进行控制。分别采用传统PID控制器和状态控制器对无杆气缸的位置进行控制,通过对比实验测试曲线,证明状态控制器对无杆气缸的位置控制精度更高、更稳定,特别是方波位置跟踪特性更好,所以状态控制器更适合于气动位置伺服控制系统。     

气动人工肌肉驱动三自由度球面并联机器人关节的位置控制研究

将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人关节，介绍了该机器人关节的运动学模型，提出了一种简便的轨迹规划方法，建立了关节的实验测控系统，应用智能PID算法控制气动人工肌肉的位置从而实现对关节末端的位置控制，在现有的实验条件下，取得了比较满意的控制结果。     

气动人工肌肉驱动关节PID位置控制研究

气动人工肌肉是一种具有柔顺性的新型驱动器。文章在对人工肌肉及其驱动关节进行实验研究及建模的基础上，采用PID方法对人工肌肉驱动的关节进行了位置控制的研究，取得了较为理想的控制效果。     

气动位置伺服系统的自适应控制研究

提出采用两个电－气压力比例阀构成新颖的阀控缸气动位置伺服系统,并运用极点配置的自校正自适应控制方法实现了气缸活塞位移的实时控制。研究结果表明,这种气动位置伺服系统比采用电－气流量比例阀的气动位置伺服系统具有较高的刚度和较好的控制性能;运用自适应控制方法的气动位置伺服系统具有较强的跟踪能力和抗参数扰动的鲁棒性。     

空气压自动缓冲器的设计

介绍了在自动缓冲器的设计中一种新型的速度控制模式，采用该控制模式，对于无驱动缸类的惯性负载能有效的实现自动缓冲，这在气动领域中将有广泛的应用前景。