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1.  一种双目视觉伺服系统的无源化控制方法  
   邹立颖  苗凤娟  陶佰睿  朱磊《制造业自动化》,2014年第5期
   考虑手眼机器人双目视觉伺服控制问题,本文利用性能准则设计方法提出一种新的控制方法。对于手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象,提出了基于无源化方法的双目视觉伺服控制器,使得机械手能够渐近收敛到期望位置。同时,证明了系统具有全局渐近稳定性,采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息,改善了系统的动态性能。最后,给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。    

2.  基于广义Hamilton系统的机械人双目视觉伺服控制器  
   邹立颖  朱磊  苗凤娟  杨波《电子技术应用》,2014年第40卷第9期
   对于手眼双目视觉伺服机器人,考虑一类新的双目视觉模型,研究了新模型视觉伺服控制器的设计问题。首先,基于新视觉模型和机器人动力学方程,构建了广义Hamilton框架下的视觉反馈系统(GHVFS)。针对GHVFS提出了基于广义Hamilton框架下的视觉伺服控制器设计方法。此外,研究了GHVFS下的L2增益干扰抑制问题,并证明了该闭环系统的渐近稳定性。最后给出的仿真结果验证了该方法的有效性。    

3.  基于双目视觉模型的自适应控制  
   金梅  李惠光  张立国《微计算机信息》,2009年第25卷第19期
   对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的双目视觉伺服控制系统,考虑机器人的运动学特性,在摄像机的内外参数部分未知的情况下,给出了一种直接自适应控制器实现定位控制,设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵;利用李亚普诺夫的方法证明了图像误差的渐近收敛性.仿真结果验证了该方法的有效性.    

4.  一种变结构控制的双目视觉伺服控制方法  
   邹立颖  李惠光《微计算机信息》,2009年第25卷第20期
   本文主要从控制角度出发,针对手眼机器人双目视觉伺服控制问题,利用变结构控制理论设计了视觉伺服控制器,同时用自适应估计的方法对深度进行估计,基于图像误差实现了定位控制.而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析,结果证明了系统全局渐近稳定.最后仿真结果验证了该方法的有效性.    

5.  一种新的双目立体视觉伺服控制模型及实验研究  
   李惠光  康振波  冷春辉  金梅  邹立颖《东北重型机械学院学报》,2011年第3期
   针对目前手眼视觉伺服系统模型中普遍存在深度信息估计的问题,提出了一种用于双目视觉伺服控制的模型,该模型避免了深度值的测量与估计,提高了系统的控制性能,从而解决了未知物点的深度信息估计的问题。本文应用此模型,单独考虑机器人的运动学特性,设计了机器人末端执行器进行定位控制的控制器,仿真结果验证了该模型与控制算法的有效性;进一步提出了模型使用的改进算法,使该模型更具有宽泛的实用性;并且,进行了基于MOTOMAN UP6型机器人的双目视觉伺服控制实验,实验结果验证了该模型在实际控制工程中的有效性、可行性。    

6.  平面机器人的视觉伺服H∞跟踪误差补偿控制  
   武波  李惠光《工业仪表与自动化装置》,2007年第4期
   对于具有固定摄像机形式的平面机器人视觉伺服,考虑摄像机的径向透镜失真对图像的影响,引入一个L2函数向量来描述这种影响,采用鲁棒控制技术,提出了H∞跟踪误差控制补偿器,使得跟踪误差收敛并取得H∞跟踪性能;结合机器人的动力学特性,利用李亚普诺夫稳定性的分析方法设计了机器人关节控制力矩,整个系统全局渐近稳定.仿真结果表明了该方法的有效性.    

7.  一种手眼机器人视觉伺服控制方法的设计  
   邹立颖  邓东  李惠光《电子技术》,2008年第45卷第5期
   针对手眼机器人视觉伺服系统中的末端摄像机速度确定问题,文章采用一般模型法,通过求解最优化控制问题来设计控制器,即摄像机的速度,基于图像误差实现了定位控制,该方法能够使机器人在工作空间内从任一初始位置运动到期望位置,确保了系统全局渐近稳定且不需要物体的几何模型.最后给出的仿真实例表明了本方法的有效性.    

8.  机械手视觉控制器设计方法  被引次数:1
   戴平《中南矿冶学院学报》,1994年第25卷第6期
   提出了1个统一的机器人手眼系统动态模型,系统地阐述并比较了控制理论中几种重要方法在机器人视觉控制器设计中的运用和发展。    

9.  基于自抗扰控制器的机器人无标定三维手眼协调  被引次数:3
   马红雨  苏剑波《自动化学报》,2004年第30卷第3期
   研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成三维空间定位及跟踪问题.基于耦合自抗扰控制原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器.利用两个全局摄像机组成双目视觉系统,由图像特征可充分地确定机器人三维空间中的位置信息.仿真和实验对这一方法的可行性和有效性进行了验证.    

10.  一种固定视点的机器人手眼关系标定方法  
   谢小鹏  彭泽林《中国测试》,2018年第6期
   针对固定视点的机器人手眼关系标定问题,根据固定视点机器人及视觉系统结构特点,提出一种固定视点机器人手眼关系求解方法。该方法在双目视觉测量的基础上,首先控制机械臂末端进行3次平移运动,通过末端平移量及双目视觉测量值标定手眼关系中的旋转矩阵;接下来控制机械臂末端进行1次旋转运动,通过末端旋转量及双目视觉测量值标定手眼关系中的平移矩阵。经视觉关联机器人定位准确度试验验证,使用该方法进行手眼关系标定后,定位准确度空间距离偏差均值为0.53 mm,标准差为0.19 mm。该方法无需复杂求解,即可实现较高准确度,具有一定应用价值。    

11.  结合深度信息的视觉伺服准最小最大MPC方法  
   王婷婷  刘国栋《控制与决策》,2013年第7期
   将特征点的深度信息和像素坐标作为视觉特征,提出一种视觉伺服准最小最大模型预测控制(MPC)方法。与传统方法相比,机器人控制信号通过在线求解线性矩阵不等式的凸优化问题获得,其可行解可保证系统的闭环渐近稳定性。该方法易于处理系统约束,在满足执行器机械限制的前提下能够有效规划特征点的图像轨迹时,深度特征的引入对于改进摄像机的三维轨迹具有显著效果,六自由度工业机器人手眼系统的仿真结果验证了所提出算法的有效性。。    

12.  移动机器人自适应视觉伺服镇定控制  被引次数:2
   张雪波  方勇纯  刘玺《控制理论与应用》,2010年第27卷第9期
   对有单目视觉的移动机器人系统, 提出了一种自适应视觉伺服镇定控制算法; 在缺乏深度信息传感器并且摄像机外参数未知的情况下, 该算法利用视觉反馈实现了移动机器人位置和姿态的渐近稳定. 由于机器人坐标系与摄像机坐标系之间的平移外参数(手眼参数)是未知的, 本文利用静态特征点的位姿变化特性, 建立移动机器人在摄像机坐标系下的运动学模型. 然后, 利用单应矩阵分解的方法得到了可测的角度误差信号, 并结合2维图像误差信号, 通过一组坐标变换, 得到了系统的开环误差方程. 在此基础之上, 基于Lyapunov稳定性理论设计了一种自适应镇定控制算法. 理论分析、仿真与实验结果均证明了本文所设计的单目视觉控制器在摄像机外参数未知的情况下,可以使移动机器人渐近稳定到期望的位姿.    

13.  基于图像矩与神经网络的机器人四自由度视觉伺服  
   李优新  毛宗源  田联房《控制理论与应用》,2009年第26卷第10期
   针对传统的视觉伺服方法中图像几何特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性差等问题,本文提出了一种基于图像矩的机器人四自由度(4DOF)视觉伺服方法.首先建立了眼在手系统中图像矩与机器人位姿之间的非线性增量变换关系,为利用图像矩进行机器人视觉伺服控制提供了理论基础,然后在未对摄像机与手眼关系进行标定的情况下,利用反向传播(BP)神经网络的非线性映射特性设计了基于图像矩的机器人视觉伺服控制方案,最后用训练好的神经刚络进行了视觉伺服跟踪控制.实验结果表明基于本文算法可实现0.5 mm的位置与0.5°的姿态跟踪精度,验证了算法的的有效性与较好的伺服性能.    

14.  基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究  
   李明富  付艳  李世其  朱文革  赵迪《机器人》,2008年第30卷第3期
   提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术;该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓,通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓取物体.首先建立了机器人手指轮廓的几何参数模型和相应的观测概率密度模型,利用CONDENSATION算法对轮廓进行动态逼近和跟踪.然后针对动态轮廓的几何特征,探讨了基于双目视差的手眼协调控制策略.最后利用这种手眼协调控制技术进行了机器人抓取圆球目标的实验.实验表明,这种方法具有对图像噪声不敏感的特点,可以在杂乱的背景环境和复杂的纹理条件下执行视觉引导的跟踪和抓取任务,具有较强的鲁棒性.    

15.  自由度冗余蛇形臂机器人手眼标定研究  
   王达  娄小平  董明利  孙鹏《计算机测量与控制》,2015年第23卷第8期
   针对自由度冗余蛇形臂机器人的手眼标定问题,提出一种不依赖蛇形臂机构运动参数求解视觉系统与末端法兰盘手眼关系的方法;借助外部辅助双目相机系统,通过构造外部相机、末端法兰盘、视觉导航相机三者坐标系的闭环转换得到待求手眼关系;首先根据立体视觉原理得到标志点在对应相机坐标系下的3D坐标;然后利用四元数法分别求得外部相机坐标系与法兰盘坐标系、外部相机坐标系与视觉导航相机坐标系间的转换关系;最后构建坐标系转换关系闭环求得手眼关系;实验结果表明,该标定法避免了蛇形臂自由度冗余导致运动控制精度差带来的干扰,标定精度满足设计要求。    

16.  具有未知视觉参数的非完整移动机器人的自适应动态反馈跟踪控制  
   杨芳  王朝立《信息与控制》,2012年第41卷第1期
   基于视觉反馈和标准链式形式,研究了一类不确定非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题.首先,利用针孔摄像机模型,提出了一种新的基于视觉伺服的移动机器人运动学跟踪误差模型.基于这个模型,在具有不确定视觉参数的情形下,利用back-stepping技术,设计出了一种新的自适应动态反馈跟踪控制器,实现了全局渐近的轨迹跟踪,并通过李亚普诺夫方法严格证明了闭环系统的稳定性和估计参数的有界性.仿真结果证明了所提出的控制器的有效性.    

17.  机器人视觉伺服系统的无源化设计  
   武波  张岩岩  李惠光  徐鹏《电机与控制学报》,2006年第10卷第5期
   针对视觉伺服机器人手眼定位问题,采用非线性系统理论中的无源化方法,在不需要物体的深度精确值、几何模型及单应性矩阵的计算情况下,设计了摄像机的平移和旋转速度,同时使用自适应控制方法对深度进行估计;基于图像误差实现伺服控制,确保了系统全局渐近可稳定性,该稳定性条件不依赖摄像机的内参数变化。仿真结果表明,利用本方法所设计的控制器,给出了摄像机的速度(包括平移和旋转速度),且能够很好地驱使摄像机由任意初始位置向期望位置运动,实现大范围内渐近稳定。    

18.  基于手眼协调机器人的共享控制遥操作系统  
   李明富  李世其  赵迪  朱文革《机械设计与制造》,2009年第3期
   提出了一种基于机器人手眼协调的共享控制遥操作系统框架.基于双目视差和主动轮廓构建机器人自主手眼协调系统,并将这种手眼协调机器人作为遥机器人构成一个半自主、共享式的遥操作系统.为了将人和机器人的各自的长处充分的融合到系统中,开发了相应的自然图像用户界面和遥自主命令程序模块用于人和自主机器人之间的交互.实验表明提出的这种基于手眼协调的共享控制遥操作系统具有高操作效率和对操作者友好等优点.    

19.  空间机器人分布式控制系统  
   史国振  孙汉旭  贾庆轩  程时端  叶平  郑一力《计算机工程》,2009年第35卷第3期
   针对六自由度机器人控制系统的特点以及空间环境对系统的影响,提出基于双冗余设计思想的分布式视觉伺服控制系统。该系统由主控制计算机和关节控制器、手爪控制器、手眼视觉控制器等多个节点组成。系统采用冷热两级双冗余CAN总线作为各模块问的通信总线,各节点均采用双冗余设计。各智能节点通过主控计算机的规划和协调完成对机器人系统的控制功能,解决了空间机器人控制系统处理能力、空间适应性和通信实时性等问题,并进行了系统集成和性能、功能的测试,验证了该设计方案的可行性。    

20.  基于双目视觉的自主跟踪机器人  
   滕春阳  白岩  魏雨辰《中国科技博览》,2010年第26期
   双目立体视觉过程与人类视觉的立体感知过程非常相似,直接模拟人类双眼处理景物的方式,由于具有极大的应用前景。本文就双目视觉的自主跟踪机器人设计分别提出了双目视觉系统的方案以及机械控制策略,对于实现软硬件系统设计具有一定的指导作用。    

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