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邰金华 《现代制造技术与装备》2010,(6)
竞赛机器人融合机械设计、自动控制、人工智能、人机接口、机电一体化等多项技术,已成为机器人研究领域中的一个热点,本文主要对于竞赛机器人驱动控制系统设计进行探讨,主要在给出驱动控制系统结构框图的基础上,分析了驱动控制系统硬件组成,对于进一步深化竞赛机器人设计具有一定作用。 相似文献
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为提高竞赛机器人的节水灌溉能力,提出了一种节水灌溉竞赛机器人的设计与实现方法。搭载OpenMV摄像头模组的无人机,采集模拟旱情信息,通过ATK-LORA通信模块,发送给渗灌系统和灌溉机器人,依照旱情信息进行对应灌溉。根据竞赛要求,设计灌溉机器人的机械系统,包括机器人底盘、灌溉执行机构和自平衡机构。采用STM32F1032ZET6为控制核心,搭建机器人的控制系统,设计控制算法,实现了节水灌溉机器人的竞赛功能。经实地测试,旱情识别成功率为94.91%,信息传输正确率为97.69%,机器人喷灌成功率达90.74%,系统整体成功率达83.33%,验证了设计的有效性。 相似文献
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设计研发了一款用于教学和竞赛的移动机器人平台。介绍了该机器人的系统设计方案、机械结构和硬件组成。机器人实现了避障寻迹以及机械臂的运动抓取等功能,验证了设计的合理性和可行性。 相似文献
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依据果园喷药机器人的竞赛要求,以STC15F2K60S2单片机为控制核心,设计了竞赛机器人的机械系统和基本控制电路,包括机器人底盘系统、喷药模块、主控模块和以L298N为核心的驱动模块。然后,以步进电机控制器、丝杆滑台、循迹模块、光电开关和平面定位系统搭建了果园喷药机器人控制系统,并设计了控制算法,实现了果园喷药机器人的竞赛功能。 相似文献
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《机械工程与自动化》2020,(4)
设计了一种面向中国机器人大赛的授花粉竞赛机器人。针对机器人授花粉的竞赛要求,设计了授花粉机器人的机械系统;以STM32为控制核心,构建授花粉机器人电气控制系统,包括步进电机驱动器、舵机驱动器、循迹模块、视觉及图像处理模块。采用OpenMV视觉模块完成雌雄花识别和花蕊精准定位,结合舵机驱动机械臂,设计了手眼协调算法,实现了授花粉动作;采用小型四轴无人机作为风媒授粉区域的授粉平台,利用无人机单目视觉实现了目标引导点的识别,实现雌雄同体作物的风媒模拟授粉。将上述技术整合后,实现了授花粉机器人竞赛所需功能,并参赛验证了设计的有效性。 相似文献
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针对中国机器人大赛采摘机器人子项目,设计了一种教学用采摘竞赛机器人.首先,根据竞赛要求,设计教学用采摘机器人的机械系统,确定了四轮独立驱动的电机布局及差速转向的轮式结构;设计了四自由度串联机械臂,二指回转型机械爪和自动卸载的储物筐.以STM32F103ZET6单片机为核心,搭载底盘控制模块、颜色识别模块和采摘机械臂模块,构建了采摘机器人的控制系统.根据比赛要求和流程,编写了机器人基本运动子程序、颜色识别子程序、机械臂控制子程序以及系统整体流程.并搭建实物进行测试,结果显示该设计满足竞赛基本要求,能够为学生参加竞赛提供一定的参考. 相似文献
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《现代制造技术与装备》2020,(5)
针对2019粤港澳大学生工程训练综合能力竞赛中对拾放球机器人设计的要求,依据机械原理、机械设计及机械制造技术基础的基本知识,选择合理的机器人小车结构及材料,设计出一款能够按照比赛要求快速且精确拾放多种类球的机器人小车。结果证明:该拾放球机器人小车装置结构设计合理,夹取牢固精准,拾放效率高。 相似文献
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介绍了灭火机器人的构思过程、硬件基础、软硬件设计及其注意事项。对传动方式及驱动形式都做了讨论,并相应附注了计算过程和图表。最后基于灭火机器人比赛,着重说明了软件的编辑过程,通过对比赛场地的分析,确定了行走路线,以及需要使用的传感器的选择,并就所涉及的内容给出了整个运行程序的流程图。 相似文献
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ABU robocon2009(亚太机器人电视大赛)国内选拔赛参赛的自动机器人过树林任务进行分析和设计,对其机械部分——钩子装置进行了设计与制作。经过实际测试表明,该装置结构简单,操作方面,运行平稳,满足使用要求。 相似文献
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在给定位姿重复性要求的前提下,寻找各关节随机运动精度的最优分配方案能够使协作机器人设计更加合理,对降低机器人制造成本有重要意义。首先,在机器人位姿重复性分析的基础上,建立了位姿重复性数学模型,该数学模型包含机器人位置重复性和姿态重复性;其次,以协作机器人KUKA iiwa 7为例,以关节运动误差最大化为优化目标,对该机器人位姿重复性进行优化综合,获得各关节随机运动精度的最优分配方案;最后,对KUKA iiwa 7机器人进行位姿重复性实验,结果验证了该方法的正确性,基于该方法的精度设计结果能够使协作机器人设计更加合理。 相似文献
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在基于动物的运动本能分析后,进一步探求大型六足机器人的机构设计及直线行走和转弯运动的步态分析。基于三维建模软件NX5.0以及虚拟样机仿真软件ADAMS进行仿真,验证了大型六足机器人行走机构设计和步态分析的合理性,为后续实际研制大型六足平台机器人样机提供了前期研究和重要参考。 相似文献
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面向输电系统检测及维护作业的自动化,提出并设计了一种可以在电力铁塔表面自由移动的五自由度双臂关节式攀爬机器人,以期代替人工完成危险的高空攀爬检测作业任务.该电力铁塔攀爬机器人机构紧凑,左右机构对称,创新采用直线推杆机构实现两臂张合功能,此机构可良好支撑机器人双臂,相比传统关节设计采用的大转矩电机直驱方式,大幅度降低了对驱动电机的转矩要求.建立了机构CAD模型.进行了静力学分析,并在动力学仿真软件Adams软件环境下进行仿真.通过和电机直驱关节方法比较,分析和仿真结果均表明采用直线推杆机构可减小驱动电机转矩.样机试验结果表明电力铁塔攀爬机器人系统的设计组成原理合理,系统方案成功可靠. 相似文献