四通件机器人打磨抛光方案设计与工艺研究

针对工业机器人对四通件打磨抛光的特点和工作过程,提出了一种利用工业机器人对五金产品进行打磨抛光方案,研究了机器人力控原理及打磨抛光相关工艺.采用Solidworks建立虚拟样机,设计机器人夹手和定位工装,构建机器人的五金四通件测试平台,研究其打磨测试参数及打磨效果.结果表明,采用240#的砂带进行打磨,砂带转速变化范围1000～1250 r/min,发泡轮硬度为30,砂带机的发泡轮的硬度为40,能够较好地实现本产品的打磨抛光,该方法为相关产品的打磨抛光实际应用提供了理论指导和数据参考,有助于提高生产效率,提高企业经济效益.     

RV减速器综合性能检测平台的研制与测试分析

RV减速器是工业机器人的重要组成部件,其综合性能决定着机器人的控制精度.目前,市场上缺少检测RV减速器性能的产品,现有检测平台种类较少、功能单一且操作复杂,不能满足国内工业机器人生产研究的需要.通过分析RV减速器的机械结构和工作原理,深入研究RV减速器的传动误差、传动效率、扭转刚度等性能参数检测方法,设计了一种RV减速器动态传动性能自动化检测平台,为RV减速器的机械设计和性能测试提供参考和依据.     

基于磁效应的电锤减振机构的设计及实现

为了减少电锤工作时所产生的振动对操作人员及设备的伤害,提出了一种电锤磁力减振的新方法,即通过分析现有电锤减振方法的不足,基于磁效应,利用永久磁铁的磁场作为弹性介质,相对排列两磁体相同磁极,设计了一种磁力减振机构用于电锤的手柄减振,同时设计了一种磁力冲击机构以减少振动。通过磁力减振电锤的总体方案设计,验证了提出的新方法,实验结果表明了方法的有效性。     

基于3D模型并行处理的机器人半实物仿真平台

针对工业机器人三维运动仿真及其在线实时控制,在MATLAB环境下构建了一个机器人半实物仿真平台。为解决复杂模型的快速加载与显示,实现机器人高精度三维仿真的实时性,提出一种基于单个项目多个数据并行处理的高精度模型构建方法。为了满足仿真系统的在线协同性,以三菱MELFA RV-4F工业机器人为例,建立了仿真平台和机器人控制器之间的TCP/IP通信,设计了平台的用户图形交互界面,交互实现了机器人的正向和逆向运动在线控制和实时仿真。测试结果表明,该平台具有良好的易用性和可操作性,可满足教学和科研的需要。     

基于总线模式的工业机器人控制系统

针对目前国内工业机器人开发周期长、成本高、通用性差的问题,提出基于工业现场总线GSK-link的模块化、标准化工业机器人结构体系,并开发了相关产品,部分产品已应用于公司电机制造生产线上。经实验测试和现场实际应用,发现基于模块化体系结构的工业机器人性能较传统工业机器人有较大改善,系统故障率较低,系统维护和维修简便。     

ABB：智能技术 智慧跨越——全面展示ABB智能生产与制造技术，实现产业升级与智慧跨越

11月5日,ABB在第15届中国国际工业博览会上推出了第7代新型工业机器人产品——IRB6700系列,并通过工业机器人和自动化两大展台,全面展示了包括机器人制造系统、传动产品、高效电机和能效管理平台等在内的领先智能技术,进一步彰显了ABB在智能制造和增效节能领域的领导地位。     

工业机器人再制造过程能力分析

工业机器人是智能制造的基础设备,其再制造具有显著的间接经济效益,可节约客户企业大量的设备资金投入和技术培训费用,平均而言,成本上相较于同等性能水平的新机器人能降低大约40％ ～60％的成本费用,性能上也能达到甚至超过原有机器人的水平,而且相较于以往,交货期也能提前一半的时间.为了对工业机器人的再制造能力展开研究,这里以六轴工业机器人为研究对象,以机器人的动力学模型为前提,来创建测试再制造的平台,同时,也测试了工业机器人再制造性能.     

机器人制造陶瓷原型系统的研究

提出了采用工业机器人快速制造陶瓷熔射原型的方法。利用建立的数字化检测平台,测试机器人的点位置重复精度、直线轨迹位置精度和轨迹重复精度,找到其精度特性;建立NC代码与机器人代码的转换公式,得到了生成合适的机器人铣削路径代码的算法和CAM软件;根据机器人的精度特性和合适的加工路径,实际加工了用于熔射制模的陶瓷型熔射原型,验证了机器人制造系统的可行性。     

重载2K-V型减速机回差与刚度的测试试验研究

重载工业机器人关节用精密减速机对回差和刚度有更严格的要求,应用自行研制的回差与刚度测试试验装置,对自主开发的重载2K-V型减速机样机和国外同类产品进行了对比试验测试研究,绘制出测试的扭转刚度曲线。通过试验测试结果对比分析验证,国产重载2K-V型减速机的回差和刚度达到国际标准要求,建立的试验测试平台为评价重载精密减速机性能提供了一种有效的手段。     

水下机器人静水压力试验研究

研究水下机器人的静水压力试验方法和测试标准,设计了一套应用于水下机器人静水压力测试试验平台,能够满足静水压力的测试要求.同时对水下机器人的放置结构进行改进,方便机器人的投入和取出.该套测试实验平台采用模式实验舱进行静水压力实验的方法,设置包含照明系统、摄像系统、自动加泄压系统的测试系统.研究结果表明采用智能化模拟实验舱可以精准有效地对水下机器人静水压力进行实验,对轻型有缆遥控水下机器人的应用推广有积极意义.     

工业机器人设计平台系统集成体系结构研究

针对目前工业机器人开发周期长、设计研发集成水平不高、研发关键流程不连续的现状,围绕着工业机器人正向设计研发的需求,基于先进的计算机辅助设计、静力学分析、动力学分析软件,结合工业机器人数字化设计平台的体系结构和设计流程中的具体特点,对工业机器人数字化设计平台设计流程、参考体系结构、集成数据等内容进行了研究,并提出了工业机器人设计平台的体系结构设计方案,该方案覆盖了工业机器人设计过程中用户需求分析、概念设计、结构设计、模型验证、仿真分析等多个关键步骤,该平台方案可以提高工业机器人的设计过程的数字化和智能化水平,对于工业机器人设计开发平台的研发具有参考作用。     

IGH EtherCAT主站分布式时钟机制的应用与研究

针对实时以太网通信协议EtherCAT的分布式时钟机制,提出将其通信机制使用到工业机器人的伺服驱动器的解决方法,用来提高工业机器人的同步能力。论文最初重点研讨EtherCAT分布式时钟的系统时间和从站时钟的同步机制,并完成此过程的分布时钟同步的补偿算法。具体分析了DC机制的流程实现;论文末尾阐述开源IGH EtherCAT主站环境和分布时钟同步性能测试平台的搭建,且得出的测试结果表明系统的从时钟和参考时钟的同步均达到了纳秒级,满足了工业需求。     

工业机器人机械结构模块化设计

在对工业机器人进行市场调查、功能分析的基础上,对机器人进行模块划分,将工业机器人分为4种通用模块,分别是执行器模块、绕z轴旋转臂模块、绕x (y)轴俯摆臂模块及底座平台模块,这4种模块间共有3种通用的标准接口。用户设计机器人产品时,只需要根据实际工况选择合适的模块种类,按照标准的方式进行模块装配,即可完成机器人设计,极大地提高了工业机器人的设计效率。     

工业机器人集成教学仿真软件开发

针对目前职业院校工业机器人课程教学现状,通过校企合作方式,开发一款工业机器人集成教学仿真软件,辅助工业机器人课程教学。根据仿真软件系统设计要求,选择.NET环境下Unity开发平台,采用3DMax建造工业机器人实训项目全过程三维模型,按照用户登录、品牌选择、项目选择、任务介绍、场景浏览、交互操作及示教编程等模块结构开发仿真软件。仿真软件经过测试,运行稳定可靠,在职业院校及企业推广应用,提高了课程教学质量,提升了应用价值。     

基于感性意象的工业机器人造型设计研究

为研究工业机器人外观造型与用户主观偏好及情感需求的匹配程度,运用感性工学理论,通过工业机器人感性意象词汇确定、代表性样本选取、造型感性意象评价及眼动测试等展开定性和定量研究,深入挖掘典型感性意象词汇与工业机器人关键造型特征之间的映射关系,提取产品感性特征,获取用户的感性意象,并将研究成果应用于工业机器人造型设计中,为工业机器人的创新设计提供参考。     

基于RobotStudio的工业机器人打磨应用设计与仿真

工业机器人是智能制造的核心基础平台。在工业机器人的应用过程中,利用仿真技术能够缩短工业机器人的生产周期,快速搭建精准的工作平台,因此利用仿真技术能够促进工业机器人行业乃至整个智能制造产业的快速发展。使用仿真软件RobotStudio对工业机器人的打磨应用进行仿真,重点利用RobotStudio中的Smart组件设计的动画效果还原了真实工业生产现场,优化了工作流程和工业机器人等设备的工作状态。     

基于ABB搬运机器人的实施路径研究

工业机器人在搬运方面的应用很广泛,是典型的智能装备。基于中粮集团某项目,探讨如何使用ABB机器人将食品袋在流水线上进行搬运的实施路径,主要进行I/O配置、程序数据创建、程序编制和测试等。项目的实施可以提高生产率、提高定位精度、减少搬运中的产品损坏,确保生产效益的最大化。     

工业机器人模块化实训平台的设计与实现

随着机器人在各行业的广泛应用,机器人应用培训的需求也不断的增长,工业机器人教学实训平台也应运而生。目前市面上的机器人实训平台受限于工业机器人本体的工作范围,使得实训平台的功能比较少。本文内容为设计一种结构简单、功能齐全、更换实训单元方便的工业机器人模块化综合实训平台。     

基于力觉伺服轨迹规划的磨抛工业机器人曲面跟踪控制研究

为进一步提升工业机器人磨抛自由曲面时的轨迹跟踪控制技术,设计一种自由曲面磨抛轨迹自动生成方法。生成工件的STL模型,利用Bezier三角曲面拟合方法得到工件的拟合曲面,基于螺旋式磨抛轨迹实现自由曲面轨迹规划;利用等参数法和轨迹偏置的方法生成全部的轨迹,根据曲线路径曲率的变化,自适应调节控制点的间距,避免了曲线偏置时的干涉问题;在工业机器人腕处安装6D力传感器,利用力/位置混合控制方法对工业机器人进行运动轨迹跟踪控制。通过实验平台测试,验证该方法能够有效地进行曲面跟踪控制。     

谐波减速器三向振动测试与分析

提出一种工业机器人用谐波减速器的三向振动测试方法,模拟工业机器人工作状态,设计谐波减速器加载装置,对谐波减速器进行三向振动测试。对测得数据进行时域统计、频域分析,用于评价振动性能,分析谐波减速器振动特性,确定振动异常的原因。通过对产品的振动测试与研究,能有效地监测谐波减速器的振动性能,对产品进行质量控制。