基于ADMAS的二维转动平台运动学分析

介绍了一种二维转动平台，重点阐述了机械动力学分析软件ADAM运动学模型的建立过程和运动学仿真过程，并仿真分析了该二维转动平台的运动学特性。     

一种可重构、部分运动解耦的空间n维平移1维转动并联机构的拓扑及其运动学设计

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出了一种动平台可重构的三自由度并联机构RPa3R-R+RSS。对该机构的运动输出特性进行分析,表明该机构动平台能产生空间n维平移1维转动（nT1R,n=2,3）的输出运动且具有部分运动解耦性,通过动平台的重构可赋予动平台的转动绕3个特定转动轴x、y、z输出;计算了机构的自由度和耦合度;基于序单开链的运动学建模原理,建立了该机构动平台绕任意转动轴输出构型下的通用运动学模型;对动平台绕z轴转动输出构型下的运动学进行了分析,包括位置正反解、工作空间形状与大小、动平台转动能力、机构的奇异位形条件,以及机构的速度和加速度计算与仿真分析。     

二平移并联机构位置分析及运动学仿真

提出了一种新型二自由度3-TT空间并联机构,根据螺旋理论分析该机构的运动平台只能实现二维移动.利用坐标变换法建立了机构的位置方程,并在SolidWorks平台上进行了运动学仿真,最后应用实例验证了理论分析的正确性.     

基于ADAMS的Mecanum八轮全向移动平台运动学分析与仿真

针对Mecanum四轮全向移动平台承载能力的局限性,提出了一种由八个Mecanum轮协同驱动控制的全向移动平台。在此基础上,建立了Mecanum八轮全向移动平台的运动学模型,推导了其运动学方程,确定了轮子的转速、转向与平台移动速度和方向的关系,同时运用ADAMs软件进行了仿真验证分析。仿真结果表明,该平台在+x方向,45度方向,绕自身转动方向以及沿45度方向同时绕自身转动方向上运动时,仿真所得平台速度与理论计算结果基本保持一致,验证了Mecanum八轮运动学方程的正确性。该运动学方程的建立,为Mecanum八轮全向移动平台的协同驱动控制奠定了理论基础。     

二平移并联机构位置分析及运动学仿真

提出了一种新型二自由度3—1vr空间并联机构,根据螺旋理论分析该机构的运动平台只能实现二维移动。利用坐标变换法建立了机构的位置方程,并在SolidWorks平台上进行了运动学仿真,最后应用实例验证了理论分析的正确性。     

空间3-DOF柔性并联微动平台运动学分析

提出了一种空间3-DOF柔性并联微动平台,该平台共有三个支链,每个支链均有一个球副,一个移动副和一个转动副组成的混合副。根据封闭环矢量法建立运动学模型,并求得微动平台的运动学逆解;然后根据动平台的几何关系,求得微动平台的运动学正解;并且对微动平台的速度进行了分析,得到速度的雅可比矩阵;最后,利用Adams对微动平台进行了运动学仿真分析。     

三自由度转动平台的运动学建模

从三自由度转动平台系统构成出发,运用机器人运动学分析方法,对转动平台进行了机构分析,推导出各构件的运动学关系.从而建立了该机构的运动学数学模型.     

紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究

针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该并联机构运动学仿真平台,对该机构的运动学模型进行了验证;同时,在Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该机构的控制仿真平台,并采用均方根误差对该并联机构控制策略的优劣进行了评判。仿真及研究结果表明:该紧凑型3-RRS并联机构运动时,主动件可在机构内部转动并且运行平稳,动平台中心点轨迹连续平滑,运动学性能良好。     

输出轴转动并往复运动的二维变速箱机理研究及试验

研究提出一种输出轴转动并往复运动的新型二维变速箱及传动原理,利用三维造型设计软件Inventor构建二维变速箱物理模型;采用双偏心机构幅值调整方法和偏心轮结构特点,设计往复运动相关部件,重点研究输出轴转动并轴向往复运动的机构工作原理。将二维变速箱物理模型导入Adams中,对其进行运动学分析,得出轴向往复运动部件的运动输出特性;在此基础上试制二维变速箱样机,样机装配在单螺杆挤出机上进行塑料挤出试验,验证了输出轴转动并往复运动的二维变速箱的合理性和可行性。     

一种新型3-RPR并联机构及其运动学分析

提出了一种能实现沿Y、Z轴平移和绕X轴转动的3-RPR型三自由度并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现二维平移和一维转动的机构学原理,计算了机构自由度,进行了驱动输入选取与论证,并进行了奇异分析,提出了减少奇异的参数设计条件,运用多体系统运动学理论建立了运动学模型,研究了运动学正反求解,并进行了数值仿真验证,最后分析了机构的工作空间。该并联机构是一种支链完全相同的半对称并联机构,结构较为简单,是对2T1R并联机构的重要补充,可应用于工业装配机器人、姿态调节器、并联机床、工作台等领域。     

平面四连杆机构等效转动惯量计算公式和应用

采用理论力学中的质点系动能和刚体绕回转轴转动动能理论以及刚体平面运动理论．推导出了单自由度平面四连杆机构转化到原动件（曲柄）上的等效转动惯量统一数学表达式。     

高速扭矩加载器无线通信方法研究

以动态扭矩加载器高速旋转条件为背景,采用射频收／发器芯片CC1100设计了一款可应用于高速旋转构件上的无线通信平台。该平台应用于动态扭矩加载器的旋转构件上,可实现系统参数的无线测量和控制。模拟实际的工况条件,对通信平台在1700r／min的转速条件下的通信性能进行了测试,测试结果表明,此通信平台可以在高速旋转条件下低差错地工作,满足系统要求。     

二维旋转平台下的相机参数标定

针对可旋转相机的参数标定问题,提出了一种基于二维旋转平台的相机成像模型。首先,通过一对坐标系的变换与逆变换,将相机的旋转平移变换关系转换为二维旋转平台纯旋转关系;然后,借助旋转平台读数以及相机到旋转平台的固定变换关系,实现相机内参的精确标定以及任意位置间相机外参的相互转换;最后,利用标定出的相机与旋转平台间变换矩阵实现不同位置相机参数的转换。相比于传统固定相机的标定方法,本文提出的方法标定获得的相机内参具有更好的收敛性,而且能够标定出相机到旋转平台的变换矩阵,从而实现相机坐标系变换参数的精确计算。实验结果表明,在标定模板图像数量相同时,与常用的张氏标定法相比,本文提出的方法标定获得的相机内参具有更快的收敛速度。棋盘格角点重投影坐标与实际拍摄图像中棋盘格角点坐标相对比,平均误差约为0.12pixel,表明该方法具有较高精度。     

前灯雷达天线转台系统结构分析

对前灯雷达天线转台系统的组成、一在线的结构和转台驱动装置的传动型式作了分析,提供了一些有实用价值的数据和结构型式     

基于ANSYS的桥梁检测车回转平台有限元分析及结构优化

回转平台是桥梁检测车中的主要部件之一,具有钢结构和受力情况复杂的特点,对桥梁检测车的整机性能具有重要影响。运用大型有限元分析软件ANSYS,对某型号桥梁检测车的回转平台进行强度和刚度分析,得到回转平台应力和应变分布情况。然后以上述分析结果为基础,从转台结构形式和结构几何参数着手,对回转平台进行结构优化。有限元计算结果表明:经过优化后,回转平台整体应力分布得到改善,最大等效应力降低42.269%,最大变形量减小6.191%,结构自重减轻8.039%,回转平台综合性能得到大幅提升。     

基于Pro/E的嵌入式圆柱坐标工作台的装配设计及运动仿真

在实际应用中为扩展十字工作台的功能,在十字工作台的基础上增加转台,以实现角度分度的功能。本文设计的圆柱坐标工作台采用嵌入式设计,将XY位移的十字工作台和角度回转工作台镶嵌配合在一起,结构紧凑美观。通过Pro/E软件,对工作台进行造型设计、虚拟装配和运动仿真,使设计的产品满足加工后的装配和机构运行的功能要求,体现了并行设计的理念。     

鸭舵式二维弹道修正机构设计与动力学分析

提出并设计了一种新型的二维弹道修正机构,建立了动力学分析模型,并通过仿真分析,验证了新型修正机构的可行性及合理性.分析结果表明,该修正机构具有响应时间快、结构简单、同步性好、动作可靠等优点,满足对二维弹道修正能力的要求.这将为二维弹道修正结构的进一步设计和试验奠定良好的基础.     

半挂车与雷达转台一体化集成设计探讨

现代高科技条件下的局部战争对雷达功能、性能提出了更高的要求,随之而来的是车载雷达的口径也越来越大,对雷达的机动性设计构成了巨大的挑战。文中对半挂车以及雷达的工作方式进行综合分析,创新性地将半挂车车架与雷达转台进行一体化融合设计,使车辆的运输功能和雷达的转动功能合二为一,提升了运输通过性,提高了运输安全性,节约了产品研制成本。该方法为大型设备运输平台的设计提供了一种新的思路,可供同类产品借鉴。     

天线外场测试转台结构技术研究

根据天线外场测试转台的技术要求,通过对几种转台传动型式的分析,提出了新型转台的结构方案,提供了许多有实用价值的数据.     

VR技术在雷达转台结构设计中的应用研究

针对雷达转台结构设计中易出现装配干涉和维修性考虑不足等方面的问题,将虚拟现实技术引入设计过程,提出了应用虚拟现实技术进行雷达转台结构设计的流程。并对所涉及的虚拟现实显示、操作实时响应等技术进行了介绍。最后在虚拟环境下对某型雷达转台进行装配性和维修性分析,成功地发现设计中的问题并改进。