基于RecurDyn的防辐射履带式挖掘机越障性能研究

基于多体动力学仿真分析软件Recur Dyn,建立了防辐射履带式挖掘机动力学模型;对防辐射挖掘机低速挡下在干砂路面上攀越台阶和跨越沟槽等进行了仿真研究。研究结果表明,防辐射挖掘机在干砂路面攀爬台阶的最大高度508mm,跨越1000 mm深度沟槽的极限长度为1612 mm;找到了挖掘机攀爬台阶与跨越极限沟槽时受力最大的支重轮均为左履带驱动轮侧第一个支重轮,受力最大均发生在该支重轮与障碍物接触的时刻,其值分别为135.21k N、139.78k N。研究结果可为防辐射挖掘机安全地跨越障碍物提供参考,并为后续防辐射挖掘机履带系统的优化设计提供理论支持。     

全驱动轮腿式机器人越障动力学建模与仿真分析

针对非结构化环境,设计了一种全驱动轮腿式移动平台。首先设计了移动平台的整体结构,并优化了越障杆的数量。通过分析机器人跨越垂直障碍的过程,进而建立越障过程的动力学模型,该模型体现了运动状态以及重心分布对电机输出力矩的影响;利用该动力学模型分析附着系数、移动平台重心、移动平台速度、障碍物高度等因素对电机最大输出力矩的影响。最后计算该机器人的最大越障高度,并用ADAMS仿真验证,为提高机器人适应非结构化环境提供理论依据。     

输电线路巡检机器人越障仿真分析

根据输电线路线路环境的约束条件和巡检任务的要求,提出了一种新型输电线检测与维护机器人机构。首先进行了机器人的构型综合,得到机器人的两种越障模式,运用两种越障模式规划了机器人跨越典型障碍物的运动序列。机器人通过仿生猿猴手臂跨越障碍物,质心调节机构保障了机器人越障过程中的稳定性。仿真分析了不同工况下机器人跨越引流线的过程并进行了相关的实验,仿真与实验结果表明机器人能够完成引流线的跨越,合理的引流线越障规划降低了引流线的变形,提高了机器人的越障效率。     

基于ADAMS的液压挖掘机工作装置机构运动仿真与分析

论述基于ADAMS软件的机构运动学仿真方法和过程,然后对基于ADAMS软件的机构运动学仿真过程及方法进行研究,利用三维建模软件Pro/E建立正铲式液压挖掘机整机实体模型;介绍在ADAMS软件中如何定义动作函数,通过运动学仿真得出正铲式液压挖掘机挖掘的包络曲线,从而为整机的设计制造提供可靠的数据支撑。     

一种自主越障巡检机器人行走夹持机构

在机器人越障过程中，由于重力的影响使得机器人车体水平姿态发生变化，从而机器人自主越障变得十分困难。分析了超高压输电线路障碍物的类型，提出了一种新的双臂自主越障巡检机器人构型，该构型能够跨越输电线路上的障碍物。针对这种新构型，阐述了机器人行走夹持机构的工作原理和实现形式，着重分析研究了偏心夹持机构对保持车体水平姿态的机理。最后，通过越障实验验证了行走夹持机构的可行性。     

基于Pro/E及ADAMS的液压挖掘机整机机构的建模与运动仿真

基于ADAMS的机构运动学仿真过程及方法研究,利用三维建模软件Pro/E建立正铲式液压挖掘机整机实体模型;介绍将Pro/E的实体模型导入ADAMS的操作方法及在导入过程中的注意事项,以及在ADAMS中如何定义函数,通过运动学仿真得出正铲液压挖掘机挖掘的最大包络曲线,从而为整机的设计制造提供了可靠的理论依据。     

液压挖掘机工作装置耦合仿真

液压挖掘机是一种机电液相结合的复杂工程机械,利用多种仿真工具对其进行耦合分析是至关重要的。基于Pro/E 4.0构建液压挖掘机整机机械模型,利用ADAMS接口功能完成挖掘机虚拟样机模型的构建,进行大量的运动学和动力学仿真分析;推导了斗杆液压缸流量和转角控制传递函数,结合ADAMS/Control和MATLAB/Simulink模块完成斗杆液压缸机—电协同耦合仿真。仿真结果表明,耦合仿真具有一定的理论价值和实践意义,为物理样机的试制和优化提供依据。     

大型矿用履带式挖掘机接地压力动力学研究

针对接地压力是衡量履带式机械性能的要素之一,结合大型矿用履带式挖掘机的行走机构,利用动力学分析软件ADAMS,基于极限坡路及极限转向2种典型作业工况的动态特性进行了动力学仿真研究.通过定量及定性的分析,得到了不易于进行物理实验的大型机械设备的行走装置接地压力分布规律,所得结论为该类行走机构载荷分布的深度分析及性能研究提供了基础.     

基于ADAMS的救援机器人越障过程分析及仿真

基于复杂环境下对救援机器人运动性能的研究需要,提出了一种具有越障功能的六履带式机器人,阐述了其机构设计及其实现,为检验设计方案的有效性,对机器人攀越台阶的过程进行分析,并运用ADAMS软件进行仿真。通过动画模拟机器人越障的实际过程,验证其越障性能。     

基于刚柔耦合模型的强夯机动力学分析

履带式强夯机工作级别高,工作环境恶劣,在突然释放夯锤时,整机受到强大冲击.在ADAMS动力学仿真环境下联合Pro/E和ANSYS软件建立400 t·m强夯机整机的刚柔耦合模型,对其突然卸载工况进行仿真分析,研究卸载过程中结构件的振动响应、整机的稳定性,对柔性体的动态应力及整机动态响应参数进行分析,为整机的疲劳寿命分析及部件的设计改进与优化提供载荷谱数据.     

六轮全地形移动机器人越障性能分析与仿真

针对六轮全地形移动机器人悬架机构的结构特点,构建了机器人越障过程动力学模型,对机器人的越障性能进行了分析并利用ADAMS进行了动力学仿真。首先对机器人前轮、中轮、后轮的越障过程进行了分析,进而基于达朗贝尔原理建立了机器人越障过程的动力学模型并进行了动力学分析,得出了机器人运动状态对电机输出力矩的影响。然后基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,为机器人电机选型奠定了理论基础。最后移动机器人越障性能实验表明,六轮全地形移动机器人可以爬越楼梯等垂直障碍,为提高机器人适应复杂地形环境的能力提供理论依据。     

液压挖掘机工作装置在ADAMS中的运动仿真解析

虚拟样机技术在使用过程中为液压挖掘机设计提供了有效的方法和手段，在使用过程中受到了条件限制，较少的单位会对运行学进行仿真研究，降低了色剂方案可行性。文章基于动力学仿真软件ADAMS建立起了挖掘机工作装置虚拟系统，更好的完成了前期处理工作，使得建模正确性更高。     

履带式移动机器人越障稳定性分析

通过对自主研制的履带式排爆机器人跨越障碍过程的稳定性进行分析,分析机器人爬楼梯的侧向稳定性,建立机器人越障运动学、动力学方程,导出机器人越障时产生的惯性角,并以此作为机器人越障动态稳定性指标来判断机器人的稳定性,最终得出机器人在跨越障碍时,以前接地点落地碰撞引起的冲击最为严重。     

空气阻力下过山车动力学仿真与特性研究

研究了空气阻力对过山车运行过程中动力学特性的影响。以室内过山车为例,采用UG建立车体和轨道的几何模型,并导入ADAMS建立虚拟样机,分别计算了有、无空气阻力下的车体速度和加速度。结果表明:空气阻力对车体速度和加速度产生显著影响,在仿真中应予以考虑。     

履带式越障机器人系统设计

针对复杂地形环境的巡检作业,设计了一种履带式越障机器人。分析了复杂地形特点,确定了履带式越障机器人的系统方案,进而利用组件对机器人及越障机构进行了设计,并搭建了履带式越障机器人机械本体结构。基于BASRA主控板搭建了履带式越障机器人控制系统,并采用模块化的设计思想编写控制系统程序,进行了履带式越障机器人的越障性能试验。试验结果表明,履带式越障机器人可以顺利爬越2层台阶障碍物,为能够在复杂地形下进行巡检作业的机器人研究提供理论依据。     

基于刚柔耦合模型的液压挖掘机动力学仿真研究

以某型挖掘机为研究对象,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS和有限元分析软件ANSYS联合建立了液压挖掘机刚柔耦合模型,进行了模拟实际挖掘机工况的运动学和动力学分析。通过仿真,得到了挖掘机的主要作业性能参数及各关键铰接点的受力曲线图,同时对刚体系统与刚柔耦合系统各铰接点受力变化进行了比较分析,可知刚柔耦合动力学仿真曲线能更准确反映挖掘机实际挖掘过程中的动力学特性,可为后期挖掘机结构设计和产品优化提供一定的参考。     

基于ADAMS的复合轮式海底车动力学建模与仿真

针对深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂多变的底质环境特征,设计了一种具有高越障性能的复合轮式海底车.利用ADAMS软件建立海底车的三维仿真模型,对其垂直越障过程进行动力学仿真分析,获得了海底车关键部件和整车的动力学特性曲线,为海底车路径规划和运动控制系统提供了理论依据.     

挖掘机械

单斗挖掘机GJ20123066 基于ADAMS的液压挖掘机工作装置的运动学仿真[刊,中]/马肖丽…//建筑机械.-2011,(3).-102～105利用SolidWorks2008软件对履带式液压挖掘机进行实体建模,简化之后导入ADAMS仿真软件,对该挖掘机的工作装置进行运动学仿真,得到该挖掘机的挖掘轨迹包络图及主要工作尺寸。     

焦炉测温车的结构设计及运动特性分析

针对目前焦炭炼制过程中焦炉燃烧室温度测量存在工人劳动强度大、危险系数高、测定结果受工人熟练程度影响较大等问题，设计了具有定轨迹巡航、自主检测位置、姿态调整测温及数据实时传输等功能的焦炉测温车来替代人工测温。首先通过理论分析计算及虚拟样机技术相结合的方式对焦炉测温车的运动特性进行了仿真，对不同电机驱动形式下车体的振动规律、偏转规律及在相同驱动力矩下测温车的加速性能进行了对比，验证了对角电机驱动方式的合理性。其次对焦炉测温车越障过程进行了力学模型建立及动力学分析，通过对越过不同障碍物高度后车身质心y向曲线进行分析，得到了焦炉测温车跨越障碍物的极限高度值。焦炉测温车的现场测试验证了所提设计与仿真的合理性。     

大型挖掘机闭式回转系统联合仿真研究

为了能够在机器制造之前就能准确掌握挖掘机回转系统的运动规律,确定相关的结构和系统参数,为设计和制造样机提供依据,该文采用液压系统仿真软件AMESim和动力学仿真软件ADAMS,分别建立液压系统仿真模型和挖掘机上车的动力学模型。两种模型互为驱动,对挖掘机回转过程进行联合仿真研究。为了使仿真过程与挖掘机的实际工作过程一致,仿真中考虑了工作装置引起的转动换量变化,将上车部分转动惯量随工作装置位置变化的曲线,导入在AMESim软件中已建好的回转液压系统模型,分析其对回转系统动态特性的影响。