下肢康复训练机器人的控制系统设计

针对康复训练患者和治疗医师需求,提出一种新型下肢康复机器人,并对其进行被动式控制系统设计。使用Solidworks建立三维模型,制造样机并进行控制系统设计。建立运动学模型,并且对下肢康复机器人进行运动分析,结合CGA临床步态数据和RLA人体下肢步态,进行下肢康复机器人的运动轨迹规划。采用PID控制方法对运动轨迹进行跟踪控制,运用Simulink进行模拟仿真。设计基于位置阻抗的控制策略,使实际位置跟踪目标位置,以达到人机运动协调的目的。搭建控制系统平台,并且对样机进行周期步态速度检验和轨迹跟踪检验。     

基于有限元的深孔加工钻杆刚度分析

在了解深孔加工技术的基础上,应用SolidWorks软件对钻杆进行三维造型设计,利用ANSYS软件对钻杆进行有限元分析,之后对钻杆进行了模态分析和静刚度分析,并进行了实验验证。     

机床夹具定位误差合成计算的函数法

传统的工件定位误差合成计算方法,首先需要人工进行几何分析,然后选择计算公式再进行计算,极易出错,也不便计算机进行数据处理.文中介绍了一种应用尺寸链原理,建立尺寸函数,进行工件定位误差计算的新方法.     

基于Guyan法的有限元模型缩聚技术研究

简单介绍了Guyan缩聚方法的理论,设计了一个简单的算例,用此方法对其进行结构动力学模型修改.首先对算例模型进行了模态分析,其次进行了相关性比较,最后选择了三种不同的缩聚方案对理论模型进行缩聚,并对结果进行了分析,研究结论对有限元模型进行缩聚动力学修改具有一定的指导意义,研究问题的方法也值得推崇和借鉴.     

计算机辅助设计矫直机液压压下控制系统

针对矫直机液压控制系统中压下液压缸的控制结构,利用计算机辅助设计进行建模,建立该类型控制系统的动态特性传递函数,利用自适应控制方法对模型进行修改,并进行了MATLAB仿真,对此类技术在液压系统中的应用进行了探讨.     

基于广义动态缩聚法的脉冲推力器固有模态分析

对用于飞行器姿态控制和弹道修正的脉冲推力器进行了有限元模态分析,给出脉冲推力器壳体的前5阶固有频率和振型,对模态分析结果进行分析,找出容易产生共振和有害振型的频率,为进一步进行脉冲推力控制器的动力学分析奠定基础.同时,用广义动态缩聚法对模型进行固有模态分析,与精确模型计算结果进行比较,证明了用广义动态缩聚法进行固有模态分析得可行性.最后,分析了广义动态缩聚法对计算时间的影响.     

基于SolidWorks的钣金件立体展开放样

利用计算机三维设计软件SolidWorks的造型功能,对钣金件进行立体线框造型,然后,再利用其尺寸驱动功能,进行"智能标注",对钣金件的几何线段进行"标注"计算,依据"标注"计算的结果,直接进行平面放样下料,突破了传统作图法、计算法的模式.其过程简单、快捷、准确,是一种新型的利用计算机辅助设计进行钣金件放样的方法.     

智能人民币识别系统

设计了防伪信号采集和处理的电路,对传感器传输进来的信号进行处理,便于MCU单元进行信号的处理进而对钞票进行识别.MCU对采集来的信号进行判别,达到纸币识别和计数的目的.     

基于测试数据的潜油电泵叶轮失效分析方法

通过对潜油电泵叶导轮的失效原因进行研究,应用叶导轮测试实验台系统对失效叶导轮进行测试,得出统计数据,应用可靠性分析方法,对叶导轮失效规律进行研究,得出叶导轮性能曲线,并对控制措施进行了有意义的探讨。     

ADAMS虚拟平台上的机器人夹持器动力仿真

介绍ADAMS在虚拟样机技术中的应用,采用SolidWorks对机器人夹持器进行实体建模,应用ADAMS对其进行动力仿真,通过仿真对夹持器张合角度、转动力矩进行求解,并与手算结果进行对比,结论清晰、准确,为夹持器的设计提供依据,并为机器人的仿真提供实践基础.     

汽车操纵逆动力学的现状与发展

在回顾汽车操纵动力学发展历史的基础上，阐述了研究汽车操纵逆动力学的重要性，列举了三类汽车操纵动力学研究方法。描述了汽车操纵逆动力学的内涵，并给出了主要的研究方法和一些应用实例。最后，根据汽车操纵动力学发展史预测，汽车操纵逆动力学的发展有可能会导致汽车操纵动力学性能的显著提高，并解决现今流行的汽车操纵动力学中的“瓶颈”问题。     

新能源汽车后面碰撞试验技术研究

基于新能源汽车的结构特点以及与传统汽车在结构布置上的差异,对国内新能源汽车后面碰撞试验相应的法规和标准进行了分析,并对新能源汽车后面碰撞试验程序做了说明,通过对某新能源汽车的实车后面碰撞试验及与原型车的后面碰撞试验结果比较分析,揭示了新能源汽车在后面碰撞试验中的特点以及可能存在的问题。     

角输入模型下汽车运动稳定性分析

在建立的汽车开环系统和驾驶员 -汽车闭环系统角输入模型的基础上 ,研究了汽车的运动稳定性 ,定量地揭示和比较了汽车开环系统和驾驶员 -汽车闭环系统运动稳定性的内在规律性和相互关系。实例表明 ,利用系统的运动稳定性分析方法 ,可以指导汽车设计 ,从而改善汽车的操纵稳定性能     

矩阵摄动法在四轮转向汽车运动稳定性分析中的应用

在驾驶员 四轮转向汽车闭环操纵系统动力学模型的基础上 ,应用非对称特征值问题的矩阵摄动理论 ,给出驾驶员 四轮转向汽车闭环操纵系统运动稳定性对汽车结构参数和四轮转向系统控制参数的灵敏度和多个参数同时变化时的摄动量 ,并与前轮转向汽车的结果进行了比较。仿真结果表明 ,本文方法可以为汽车操纵稳定性的优化设计提供理论基础     

双向驾驶防爆无轨胶轮车的研发与改进

防爆柴油机无轨胶轮车已在矿井下逐步使用,由于巷道狭窄,不便于车辆掉头,给往返运输带来困难。介绍了防爆柴油机无轨胶轮车的特点和总体设计,并根据市场反馈意见,对其进行了改进。性能试验和矿区使用试验表明改进后设备完全达到了设计要求,并顺利通过了国家安标中心对样机的检测和生产条件评审。     

分布式驱动电动汽车双无迹卡尔曼滤波状态参数联合观测

为实时观测分布式驱动电动汽车行驶过程中的车身质心侧偏角等状态及车辆惯性参数如车辆质量、横摆转动惯量等信息,针对车辆惯性参数估计易敏感于载荷参数变化的挑战,发展面向载荷参数不确定（乘客或货物加载）的纵向、侧向、横摆运动的四轮车辆非线性动力学系统估计模型,在融合轮毂转矩等车载多传感器信息的基础上,将能适应强非线性系统的无迹卡尔曼滤波引入到车辆惯性参数估计中,设计车辆并联双无迹卡尔曼滤波状态参数联合观测系统,其中一个无迹卡尔曼滤波器观测车辆速度、车身质心侧偏角等状态,而另一个无迹卡尔曼滤波器观测车辆惯性参数。在CarSim/Matlab高保真环境中使用双移线、正弦工况对观测器在不同的载荷加载条件的可行性和有效性进行仿真验证,结果表明：该观测系统能实时观测车辆运行的状态及车辆惯性参数,即使在重载荷加载条件下仍具有较高的观测精度。     

基于车速跟踪的商用车燃油经济性建模与仿真

针对燃油经济性仿真模型仅能计算车辆在模态工况下的燃油消耗量的问题,提出了一种基于车速跟踪的燃油经济性仿真模型的建模方法。在建立车辆纵向动力学模型、驾驶意图模型和发动机与传动系统模型的基础上,利用MATLAB/Simulink搭建了商用车燃油经济性仿真模型,并以某客车为例进行了试验与仿真对比。对比结果表明：所建模型能对商用车的任意行驶工况进行较好的车速跟踪,并能对商用车在该行驶工况下的燃油消耗量进行较为准确的仿真计算。通过更改仿真模型中的相关车辆参数,可以方便快速地进行不同动力总成配置的商用车的燃油经济性仿真计算。     

不同侧风工况下汽车稳定性双向耦合研究

为了研究汽车在自然侧风环境下的稳定性,建立了汽车空气动力学与汽车多体系统动力学的实时双向耦合仿真系统,并通过风洞试验验证了空气动力学模拟方法的准确性,通过调整风压中心的方法分析了汽车多体系统动力学模型的鲁棒性。采用动边界方法对ISO12021汽车侧风稳定性试验工况进行了单向和双向耦合分析研究,并将汽车在标准工况下的侧风稳定性模拟结果与自然侧风模拟结果进行对比分析。研究结果表明：汽车在标准侧风工况下的车身姿态变化会反过来影响汽车周围流场的变化,特别是底部流场和背风侧流场,汽车在侧风下的运动同时受侧风和悬架的共同作用,对汽车侧风稳定性的研究需要采用双向耦合分析方法;相较于标准侧风,自然侧风对汽车周围流场的作用更加迅速和不稳定,峰值气动侧力和横摆力矩使汽车稳定性较标准侧风更差。对汽车侧风稳定性的评价需要综合考虑不同侧风工况的影响。     

基于多基站IMMKF-DOA辅助车辆协同定位算法研究

针对传统卡尔曼滤波算法在进行车辆实时运动过程中难以精准定位问题,提出一种基于运动状态自适应的交互多模型卡尔曼滤波(Interacting multiple model Kalman filter,IMMKF)与多基站到达方向(Direction-of-arrival,DOA)相融合进行车辆位置实时估计算法。基于无偏估计器对测量噪声协方差进行实时更新并将其嵌入标准卡尔曼滤波算法中实现自适应交互多模型卡尔曼滤波。针对车辆不同运动状态及动态行驶环境对车辆定位估计精度的影响,构建自适应交互多模型卡尔曼滤波器与多基站信息融合算法进行车辆位置实时估计,考虑不同车速与不同基站数等行驶工况下车辆定位精度的变化趋势,实现车辆实时位置的准确估计。利用PreScan-Simulink联合仿真平台进行虚拟仿真验证和实车试验验证。结果表明,基于交互多模型卡尔曼滤波与到达方向角的融合算法相对标准的卡尔曼滤波估计精度高,较好地改善了传统单一模型的卡尔曼滤波算法在进行车辆实时运动状态估计过程中精准定位问题,实车试验验证了提出算法对车辆定位精度较传统卡尔曼滤波算法的精度提高了一个数量级,实现了更精确的车辆位置估计。     

平台化的休闲车发展模式

根据乘用车平台化的开发策略,提出休闲车的开发,借鉴乘用车平台化的车型规划和开发的技术方式。通过将休闲车的整车结构按功能划分成几个模块,通过简洁的连接面将各个模块连接成为整车。根据功能划分的模块能实现结构集成和模块的独立制造和模块装配,提高制造精度和装配效率。通过模块的技术改进来实现整车技术的逐步升级。