喷涂聚脲防渗技术在有压输水隧洞中的应用

喷涂聚脲防渗技术虽然在我国水利工程中使用已有十余年时间，但在大直径预应力混凝土有压输水隧洞中的应用还较少。文章就聚脲喷涂防渗技术在南水北调中线穿黄工程中的应用及防渗效果进行了简要的总结与探讨。     

基于传感器融合里程计的相机与激光雷达自动重标定方法

智能驾驶车辆行驶环境复杂多样,不可避免地导致传感器相对位姿发生变化,此时需要进行重新标定。针对智能驾驶车辆的相机和激光雷达发生漂移后的重标定问题,提出一种基于传感器融合里程计的自动重标定方法。基于点云投影和图像配准原理建立基准点云和观测图像之间的3D-2D点对,利用N点透视投影得到平移尺度不准的相机运动;通过融合估计的激光雷达运动来恢复准确尺度的相机运动,并将基准点云根据相机运动转换到观测位置下,与观测点云通过点云配准求解变换矩阵,使用时域均值滤波得到最终的外参矩阵。基于智能驾驶车辆试验平台进行室内外实车试验。结果表明所提出的基于传感器融合里程计的方法无需设置标定板,不受环境和数据特征限制,能够实现相机和激光雷达的精确重标定,对传感器漂移具有较高的鲁棒性。     

Ø1 500 mm氨合成塔内件的改进及应用

通过对合成塔内件使用过程中存在的合成塔塔壁温度高、催化剂第一层平面温差大、第二层反应量大而使温度偏高等问题进行分析,提出改进措施并实施,同时采用新的氨合成催化剂还原理念对催化剂快速彻底还原.改进后,平面温差小于10℃,合成系统压力由31.0 MPa降至28.5 MPa,吨氨电耗下降55 kWh,氨产量由395.6t/d提高至425.0t/d,系统工艺指标得到优化,达到了稳定操作、提高产量、降低能耗的效果.     

利用尿素合成塔改造水解塔技术研究

<正>0前言20世纪90年代,我国建成了一大批年产40~110 kt水溶液全循环法尿素装置,原设计中工艺冷凝液经解吸塔处理后排放,解吸残液设计排放指标为含氨质量分数0.07%、含尿素质量分数1.15%,随着环保要求的提高,现已无法达到国家排放标准的要求。尿素深度水解技术是将尿素生产中排放的工艺冷凝液中的尿素分解成氨和二氧化碳,再通过解吸将氨和二氧化碳从工艺冷凝液中分离出来,回收至尿素生产系统,使排放废液     

基于多基站IMMKF-DOA辅助车辆协同定位算法研究

针对传统卡尔曼滤波算法在进行车辆实时运动过程中难以精准定位问题,提出一种基于运动状态自适应的交互多模型卡尔曼滤波(Interacting multiple model Kalman filter,IMMKF)与多基站到达方向(Direction-of-arrival,DOA)相融合进行车辆位置实时估计算法。基于无偏估计器对测量噪声协方差进行实时更新并将其嵌入标准卡尔曼滤波算法中实现自适应交互多模型卡尔曼滤波。针对车辆不同运动状态及动态行驶环境对车辆定位估计精度的影响,构建自适应交互多模型卡尔曼滤波器与多基站信息融合算法进行车辆位置实时估计,考虑不同车速与不同基站数等行驶工况下车辆定位精度的变化趋势,实现车辆实时位置的准确估计。利用PreScan-Simulink联合仿真平台进行虚拟仿真验证和实车试验验证。结果表明,基于交互多模型卡尔曼滤波与到达方向角的融合算法相对标准的卡尔曼滤波估计精度高,较好地改善了传统单一模型的卡尔曼滤波算法在进行车辆实时运动状态估计过程中精准定位问题,实车试验验证了提出算法对车辆定位精度较传统卡尔曼滤波算法的精度提高了一个数量级,实现了更精确的车辆位置估计。     

基于信息融合的城市自主车辆实时目标识别

针对单一传感器感知维度不足、实时性差的问题,提出一种激光雷达与相机融合的城市自主车辆实时目标识别方法。建立两传感器间的坐标变换模型,实现两传感器的像素级匹配。改进yolov3-tiny算法,提高目标检测准确率。对激光雷达点进行体素网格滤波,根据点云坡度进行地面分割。建立聚类半径与距离作用模型,对非地面点云进行聚类。引入图像中包络的思想,获取目标三维边界框以及位姿信息;将视觉目标特征与激光雷达目标特征融合。试验结果表明,改进的yolov3-tiny算法对于城市密集目标具有更高的识别率,雷达算法能够完整的完成三维目标检测以及位姿估计,融合识别系统在准确率、实时性方面达到实际行驶要求。     

基于不同紧急工况辨识的车辆主动避撞自适应控制

针对车辆高速紧急工况下的主动避撞问题,提出一种基于工况辨识的自适应避撞控制策略。以实时交通环境信息与车辆状态信息为基础构建一种紧急工况避撞模式分类方法,该方法把紧急工况避撞模式分为制动避撞、转向避撞、协调避撞三种模式。对于制动避撞模式,设计一种考虑路面附着条件和驾乘人员舒适度的纵向制动避撞策略;对于转向操纵避撞模式,构建基于多项式路径规划的避撞策略;对于制动和转向协调避撞模式,设计一种基于数据驱动的自学习协调控制策略。不同控制策略的期望输出通过比例积分微分(Proportional integral differentiation, PID)下层控制器对期望值进行跟踪来完成避撞。在Matlab/Simulink环境中搭建Simulink-Carsim汽车紧急避撞控制联合仿真平台,基于该平台进行多种工况的虚拟试验来验证控制系统的实时性和有效性。结果表明,控制系统能自动有效识别当前紧急工况该采取何种避撞操纵,在完成避撞的同时也能保证车辆的稳定性。     

(φ)1 500 mm氨合成塔内件的改进及应用

通过对合成塔内件使用过程中存在的合成塔塔壁温度高、催化剂第一层平面温差大、第二层反应量大而使温度偏高等问题进行分析,提出改进措施并实施,同时采用新的氨合成催化剂还原理念对催化剂快速彻底还原。改进后,平面温差小于10℃,合成系统压力由31.0 MPa降至28.5 MPa,吨氨电耗下降55 kW h,氨产量由395.6 t/d提高至425.0 t/d,系统工艺指标得到优化,达到了稳定操作、提高产量、降低能耗的效果。