交流永磁伺服电动机驱动工业机器人的优越性

通过交流永磁伺服装置与直流伺服装置性能的比较，说明在工业机器人使用交流永磁伺服电动机作驱动器的优势所在。     

六自由度伺服平台通过专家评审

由上海科先液压成套有限公司研发的“六自由度伺服平台装置”的伺服缸与上下平台连接采用特殊的球铰装置,使其运转平稳,耐磨损;在断电和切断液压源时,伺服阀可使液压缸锁住;采用组合式伺服控制装置,将电子放大器、伺服比例阀、伺服液压缸设计成组合型式;采用触摸屏、PLC程序控制,完成平台的轨迹控制及获取各伺服缸的位置指令;液压源采用恒压变量泵+蓄能器控制方式,有利于液压源的压力稳定。     

交流永磁伺服电动机驱动工业机器人的优越性

通过交流永磁伺服装置与直流伺服装置性能的比较，说明在工业机器人中使用交流永磁伺服电动机作驱动器的优势所在。     

离心场下电液伺服振动装置液压系统的关键技术

在分析离心场下电液伺服振动装置运行工况的基础上,提出了电液伺服振动装置液压系统的总体设计框架。详细分析了液压系统中所涉及的静压支承、伺服液压缸、蓄能器组和过滤器等关键技术,并提出了相应的设计方案。该研究对高倍重力加速度离心场下电液伺服振动装置液压系统的设计和应用具有一定的指导意义。     

飞机电液伺服阀性能测试装置

根据飞机电液伺服阀工作原理及性能要求,研制了电液伺服阀测试装置与计算机控制系统,讨论了测试装置和控制系统各组成部件的功能、特点,为航空部队电液伺服阀性能在线检测提供了快捷、准确、可靠的装置和测控系统。     

某恒定压装置设计计算及仿真研究

根据某型主燃油机械液压系统的技术要求,采用电液伺服阀产生控制油供往伺服燃油泵控制腔,某型主燃油机械液压系统需设计一个恒定压装置,该恒定压装置输出4 MPa的定压油,电液伺服阀对4 MPa定压油进行调整,并输送到伺服燃油泵从而对伺服燃油泵的工作状态进行控制。基于上述的要求,介绍了某恒定压装置的功能、性能要求和结构原理,从而对某恒定压装置进行设计计算及仿真研究,总结了恒定压装置的适用范围,对恒定压装置特性的研究具有一定的参考和指导意义。     

基于MATLAB的电液位置伺服系统设计及仿真

电液位置伺服控制装置设计的重点和难点是建立电液位置伺服控制系统的数学模型和传递函数及开环增益系数的确定。通过设计一种数控机床工作台的电液位置伺服控制装置,对数学模型和传递函数的建立做了详细介绍,并在MATLAB环境下对电液伺服控制系统进行仿真,确定出使系统稳定的开环增益。同时应用频率响应法对电液伺服控制系统的性能进行分析,从而得到满足要求的可靠电液伺服系统参数和满足设计要求的稳定电液位置伺服控制装置。     

六自由度伺服平台通过专家评审

由上海科先液压成套有限公司研发的“六自由度伺服平台装置”的伺服缸与上下平台连接采用特殊的球铰装置，使其运转平稳，耐磨损；在断电和切断液压源时，伺服阀可使液压缸锁住；采用组合式伺服控制装置，将电子放大器、伺服比例阀、伺服液压缸设计成组合型式；采用触摸屏、PLC程序控制，完成平台的轨迹控制及获取各伺服缸的位置指令；液压源采用恒压变量泵 蓄能器控制方式，有利于液压源的压力稳定。     

某型飞机刹车系统液压伺服阀性能测试装置的设计

根据某型飞机刹车系统液压伺服阀工作原理及性能要求,研制了伺服阀测试装置与计算机控制系统。讨论了测试装置和控制系统各组成部件的功能、特点。该型伺服阀性能在线检测为航空部队提供了快捷、准确、可靠的装置和测控系统。     

基于PLC的梯子梁自动焊接生产线长料储料装置设计

为解决梯子梁自动化焊接生产线中长料送料时,伺服送料装置与变频调直机的送料速度不同步问题,设计了用于长料自动送料的储料装置。储料装置安装于伺服送料装置与变频调直机之间,PLC通过拉线式位移传感器控制变频调直机的速度,使其与伺服送料装置的送料速度同步。首先对储料装置的结构进行了设计,并建立数学模型对储料量进行描述,对数学模型的验证结果表明符合实际储料情况。储料装置实现了伺服送料装置与变频调直机的同步送料,满足生产要求。储料装置在长料的送料过程中起到了缓冲、调节同步送料的作用。     

基于AMESim的压电式水压伺服阀的研究

首先对水压伺服阀的智能驱动器压电驱动器作了介绍,建立压电驱动器的数学模型,并在Simulink中建立仿真模型,分析其动态响应性能;然后设计一种压电式水压伺服阀,在AMESim中建立其模型,并进行了仿真分析。     

飞机液压系统伺服舵机热力学分析与计算

为减少飞机液压系统故障,从温度控制层面对飞机液压伺服舵机进行热力学分析。将液压伺服舵机的物理模型简化为伺服阀控制作动筒的形式,建立液压伺服舵机热力学模型。根据热力学第一定律,采用集中参数法建立热力学方程。基于MATLAB平台,采用龙格-库塔法对舵机热力学模型进行编程仿真计算,得出舵机各节点温度分布曲线。将仿真结果与实验数据进行了对比,对比结果验证了飞机液压伺服舵机热力学模型的正确性,该模型可应用于飞机液压系统动态温度计算。     

基于AMESim的电液伺服系统故障仿真研究

针对液压伺服系统的机、电、液藕合特征,应用仿真软件AMESim对差动液压伺服缸系统进行建模。并对仿真模型植入故障参数,利用仿真软件计算出系统的响应,获得系统异常表现与系统元件故障之间的联系。为仿真结果能作为实际系统的故障诊断样本。实际证明该类仿真完全能够模拟实际系统的各类故障响应。     

基于一种双出轴伺服电机的高压低噪声伺服电机泵研究

 基于双出轴伺服电机的高压低噪声伺服电机泵应用于安静型场合,为机电静压伺服机构提供液压能源。该伺服电机泵采用了“单个电机+两台螺杆泵”工作模式,通过驱动控制器控制伺服电机旋转方向和转速,进而实现每台螺杆泵“泵正转工况”和“马达反转工况”的切换以及泵输出流量大小的调节,从而控制伺服作动器运动方向以及速度大小,消除了因控制阀引起的机械噪声和流体噪声。通过Ansoft软件对伺服电机设计进行了仿真计算;通过试验验证,螺杆泵具有良好的静音效果,该伺服电机泵具有高可靠性、低噪声、结构紧凑、能源利用率高等特点,用以替代传统的液压泵站,可有效地降低工作时的噪声。     

基于复合控制的电动式伺服力加载系统设计及测试

伺服电动缸具有响应快、同步性好及控制精准的特点,拟选用伺服电动缸取代液压缸作为飞机结构静力试验中的加载执行机构。通过设计电动伺服协调加载系统的控制策略,首次将电动式力控加载技术引入到结构静力试验平台;应用MTS控制系统和BECKHOFF嵌入式控制器,对悬臂框结构件分别进行单通道及多通道的电动伺服加载测试;总结电动伺服加载系统控制参数调试方法。研究及测试结果表明,基于复合控制的电动伺服协调加载过程准确、平稳,基本满足结构强度试验加载要求,具有一定的推广价值。     

液压四足机器人元件与液压系统研究现状与发展趋势

针对液压四足机器人结构布局混乱、能量损失大及控制策略复杂等问题,从机器人整机、液压系统和控制策略3个角度分析了液压四足机器人的研究现状。首先,对各团队的机器人进行介绍,指出国内外的技术差距;然后,从动力来源、系统类型、液压回路和伺服执行元件4个方面对液压系统的主要2大构成分别阐述,着重介绍了以节能为目的的阀控系统和集成化、一体化的伺服执行器;接着概述了主流的几种控制策略,并分析各自的优缺点;最后,指出液压四足机器人的发展方向将集中在高速高压化、轻量化、节能降噪以及先进的控制算法,以实现液压四足机器人的高动态性能和行业应用。     

FAST液压促动器仿真分析与试验研究

根据FAST望远镜对主动反射面变形驱动的要求,介绍了一种液压驱动方案并给出不同工况的实现方法。建立了液压促动器的AMESim仿真模型,研究了跟踪与随动工况下的运动特性。通过搭建的试验样机及测试平台,对跟踪与随动工况进行了试验验证。对比可知,该液压促动器方案设计合理,两种方法的性能一致性较好,满足相应指标要求。同时结果表明仿真可为样机开发提供可靠设计参数,提前预知多项动态性能。     

液压机器人作动器建模及关节转角跟踪控制

针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题,分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效模型,分析各作动器模型特点,提出比例内环自适应幅相控制外环的复合控制策略,应用比例控制器保证位置内环的稳定性,采用自适应幅相控制器进行幅值和相位补偿。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于2%,相位滞后小于4°,验证了此方法的有效性。     

伺服阀流量动态校正改善电液位置系统性能的理论和方法

电液位置伺服系统起动过程会造成系统压力突降和执行器运动速度大幅波动,产生液压冲击;当系统有多个执行器工作时,系统压力突降会导致其他执行器产生误动作,甚至发生安全事故。针对上述问题,提出两种解决方法。一是将位置控制过程分解为速度和位置两个控制过程,且执行器的最大速度由系统最大流量和液体的压缩性限制。二是利用阀口压差对伺服阀流量进行修正。理论上阐述了两种方法的原理,采用数字仿真和试验进行了验证,结果表明,在不影响系统响应特性的前提下,两种方法可以消除电液位置伺服系统起动过程中的系统压力突降和产生的冲击。     

液压驱动6自由度运动模拟器动力机构控制策略研究

目前,非对称缸动力机构作为驱动部件被广泛应用于液压驱动6自由度运动模拟器,其控制器设计备受关 注。首先推导出了阀控非对称缸动力机构的通用非线性数学模型,在此基础上提出了级联负载压力控制策略,使 得动力机构具有力发生器的特性,从而为进一步实现运动模拟器的分层控制打下了基础。对于每个非对称缸电液 位置伺服系统,考虑到模型不确定性及外干扰的存在,运用滑模变结构控制方法设计外层镇定控制器,实现了对 液压动力机构的镇定及对外界干扰的抑制。同时作为比较,还设计了状态反馈控制器。仿真结果表明提出的控制 策略是有效的、合理的。