基于Bang-Bang控制的足球机器人运动控制研究

针对Roboocup小型组足球机器人运动控制要求实时、准确、稳定等特点,采用了基于时间最优的bang-bang控制算法来进行机器人的运动控制,解决了机器人在高速的比赛中因为其自身的特性而不能实时、准确的跟踪路径规划程序生成的轨迹这一问题.仿真实验的结果和在实际足球机器人平台上的应用表明,该算法能准确有效的实现机器人的运动控制.     

基于Simulink的机器人实时运动控制平台开发

为满足实验教学中对机器人运动控制平台的需求,开发了基于Simulink的机器人实时运动控制平台。以多自由度机器人为控制对象,搭建了基于双机方案的控制系统,完成了硬件系统的开发。采用模糊PID控制方法,在Simulink编程环境中编写软件程序,并开展了机器人对阶跃信号的轨迹跟踪实验,对比了PID和模糊PID两种方法的控制效果。实验结果表明,所开发的平台可为学生开展机器人实时运动控制提供验证平台。     

机器人控制软件框架中实时任务模块的设计与实现

针对机器人控制中存在的实时性要求,在原组件式机器人控制软件框架的基础上设计了新的任务模块接口.提出了实时任务模块的概念,采用实时时钟模型执行多实时任务的方法,实现了多任务的并发实时运行;并基于Java平台和Windows操作系统进行了实现,其中框架整体采用Java平台实现,Java平台中的时钟采用JNI技术在Windows操作系统上实现;最后进行了系统实时性测试,测试结果验证了该系统的实时性要求.研究结果表明:经过改进后的机器人控制软件框架,适合机器人控制软件的开发,尤其是对多任务实时性有一定要求的机器人控制软件开发;同时该控制软件框架降低了架构机器人控制软件的难度,并为其软件开发提供了一个柔性开发平台.     

基于MRDS的工业机器人仿真研究

微软机器人开发平台(MRDS)可以处理多传感器,多执行机构的软件控制问题,基于实时的物理引擎能进行实时碰撞检测.仿真分析了ABB公司的IRB140型工业机器人,在MRDS中给出了工业机器人运动学分析的一般方法,为MRDS在工业机器人领域的应用提供理论依据,为考察基于MRDS的控制器应用提供参考依据.     

移动护理床机器人无线控制系统的设计

以一种移动护理床机器人作为控制平台,利用无线收发一体数字传输模块nRF905芯片,通过移动护理床机器人身上单片机对机器人各个关节驱动电机的控制,实现了移动护理床机器人与PC 之间数据的无线传输;利用COMS无线摄像机完成对图像的实时观察.实现护理床机器人的无线控制,以及对护理床机器人的实时监控.     

机器人虚拟仿真实验平台的设计开发

针对机器人示教展示的需求,设计并开发基于Unity3D游戏开发引擎的机器人虚拟仿真实验平台.运用该平台对机器人进行三维建模与实时运动仿真,基于MQTT协议对机器人产生的实时数据进行主题订阅与数据解析,实现对虚拟机器人的数据驱动及机器人的虚实同步运动.研究结果表明:该仿真实验平台运行正常,能够满足虚拟机器人仿真运动的实时...     

乐高NXT与EV3主控模块的比较及功能适用性探析

乐高机器人第2代产品NXT和第三代产品EV3是当前主流的可编程式、模块化拼装机器人套件,广泛应用于青少年科技教育、科学实验、机器人竞技比赛等众多领域。本文基于二者主控模块的性能比较和功能适用性,认为目前EV3比NXT更有整体优势。结论对在教育培训和竞赛中更好乐地使用高机器人产品,具有一定的指导作用。     

可视化编程软件动画仿真的实现方法研究

本文利用Visual Basic 6.0软件开发研制了一种面向中小学生的新型教育机器人辅助开发平台软件,简单介绍了它的用户界面及应用.采用了基于图片框PictureBox控件"显示图像"和"绘图"的设计策略、Pset方法(将一个像素点设置为指定颜色)和Point方法(读取指定点颜色),实现了图像的移动和旋转,完成了动画仿真的设计.     

谈中学智能机器人教育校本课程的建设

当前的教育正向发展智力、培养能力的方向进行转变。学校应当对我们的学生进行综合能力训练,锻炼这些能力需要一个合适的平台,而教学机器人就提供了这样的一个平台。可以通过完成项目和比赛等活动,在组装、扩展机器人的过程中培养学生的动手能力、协作能力、创造能力和综合能力,具有鲜明的目标教学、任务驱动式教学的特征。     

乒乓球赛制的数学分析

运用概率论相关知识,以MATLAB软件为平台,从运动员临场竞技能力发挥水平的视角,逐步求出比赛的单回合胜率、单局胜率.然后定量分析比赛的偶然性和激烈性,比较不同赛制对比赛的影响.结果表明,新施行的11分赛制增加了比赛的偶然性,同时也降低了比赛的观赏性和激烈程度.     

开关柜温升问题探讨

电力行业中广泛应用的手车式大电流开关柜在用电高峰期,长时间满负荷运行的情况下,由于各种原因大多存在温升超标问题,对供电设备的安全和供电可靠性构成较大的威胁。分析了开关柜温升过高导致的开关柜故障类型及温升过高产生的原因,探讨温升过高问题的改进措施和解决方案。     

转子轴花键的铣削

介绍了利用大径定心的花键轴花键的实用加工方法。     

基于ASP的VPDM系统研究

分析了虚拟企业对虚拟产品数据管理（VPDM）的需求，结合ASP模式的先进实施理念，提出了基于ASP模式的VPDM系统概念；分析了VPDM与传统PDM之间的区别；并基于B／W／D三段式结构，阐述了基于ASP模式的VPDM体系结构；最后讨论实现该系统的方法和一些关键技术。     

基于B/S结构在线监控研究应用

简述了DCOM、ActiveX等组件模型,结合ASP技术在Internet/Intranet环境下实现了基于Browser/Server结构锅炉在线监控.该系统在DCOM技术基础上通过ADO编程实现数据传输和访问,结合ASP和ActiveX控件技术实现动态发布和在线监测.     

滚子表面缺陷分析

采用金相分析以及扫描电镜、能谱分析等试验方法对滚子表面缺陷进行了分析.结果表明:滚子表面的麻坑(黑点)缺陷是腐蚀坑,主要是由于热处理炉保护气氛不纯,滚子在高温状态下产生表面腐蚀而形成.     

管路液力冲击的解析研究

分析阀门开闭引起管路液力冲击的机理,计算换向阀换向时管路实际压力冲击突变值及换向阀阀芯所受液动力并进行实验验证。     

基于MATLAB仿真的SVPWM技术研究

为了给交流异步电机伺服系统提供必要的设计数据,根据SVPWM的基本原理和实现算法,基于MATLAB/Simulink平台搭建了SVPWM仿真模型,将该模型应用到异步电机的矢量控制系统中进行了仿真。结果表明,SVPWM控制方式提高了整个系统运行的稳定性和可靠性。     

电火花成形机床微细加工相关探索

首先简要介绍了电火花微细加工目前的发展状况。并概括地分析了商品电火花成形机用于微细加工所具有的一些特殊优势。最后通过微轴的加工实例来证实其进行实用微细加工的可行性。     

基于时间序列电流偏差因子的电源-电弧系统稳定性研究

运用偏微分近似理论,在考虑焊接外电路动态全负载情况下,对电源-电弧系统稳定性进行了模型刻画,得出系统稳定系数的数学解析式,依此定性并量化分析了系统稳定性的基本条件和最优条件。在此基础上,采用电流偏差相对转换方法,获得了动态电流偏差因子的时间序列解析表达式,进而通过偏差衰减时间方式来量化分析系统的稳定性。实验的电压与电流波形分析结果与动态电流偏差因子量化结果一致。     

基于PKI技术的PMI的研究与实现

身份认证和权限管理是网络安全的两个核心内容。研发了一个基于公共密钥基础设施技术的权限管理基础设施系统。提出了一个基于属性证书和条件化的基于角色的访问控制、进行权限管理的权限管理基础设施访问控制模型,提供了属性证书的两种提交方式,即“推”模式和“拉”模式,并在此模型的基础上给出了该系统的实现,最后给出了该系统的一个应用实例。实践证明,该系统提供了一个较好的解决方案和实现,基本上能够满足大型应用(上百万用户)的用户需求。