基于MATLAB的气阀装配机器人运动学分析与仿真

为解决压缩机气阀装配问题,使用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析,构建运动学方程并对方程求解。使用MATLAB Robotics Toolbox建立机器人三维模型,并进行运动学仿真和轨迹规划。仿真结果表明运动学方程有解,机器人结构设计合理,可以平稳高效地工作,为今后气阀装配机器人的动力学分析、离线编程、动态控制等研究奠定了基础。     

基于DSP运动控制器下的环保压缩机装配机器人研制

介绍了一种用于环保压缩机装配的装配机器人。阐述了基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构实现系统的监控和作业管理，并在Windows平台下进行良好的人机交互软件设计。使用装配机器人极大地提高了装配精度、质量和效率，应用结果证明了该机器人令人满意的工作能力。     

SCARA型装配机器人中基于DSP的伺服系统

介绍了SCARA型环保压缩机装配的装配机器人中基于DSP的伺服控制系统,阐述了基于工业PC和运动控制器的分布式控制结构体系实现系统的控制和作业管理及采用PID算法实现各关节的伺服控制,完成各关节的运动规划.     

模块化机器人几何误差分析及参数辨识研究

为解决模块化机器人重构后误差的快速补偿问题,对模块化机器人几何误差来源进行分析,将其划分为模块参数误差和模块间装配参数误差.基于指数积公式和齐次变换对关节模块、连杆模块及模块间装配位姿进行数学描述,建立关节-连杆子装配体的实际运动学模型.给出一种基于精密球和外部测量的模块参数及模块间装配参数辨识方法,完成子装配体运动学...     

考虑制造误差的工业机器人精度可靠性分析

针对工业机器人定位精度受关节加工及装配误差等不确定因素影响的问题,提出了一种基于运动学模型和Kriging代理模型的六自由度工业机器人可靠性分析方法.通过D-H模型建立了六自由度工业机器人理想正运动学模型,建立了各关节配合表面误差传递路径并结合小位移旋量法(SDT)与MD-H模型构建了六自由度工业机器人的包含关节误差的...     

基于ADAMS的往复活塞式压缩机运动机构仿真研究

以W-0.8/12.5型往复活塞式压缩机为研究对象,采用虚拟样机软件ADAMS对其运动机构进行三维建模和虚拟装配,实现了压缩机的运动学仿真,并得出准确的运动学参数曲线,为研究压缩机性能提供了一种新的方法.     

一种双臂机器人离线运动规划方法研究

针对多关节双臂作业机器人的轨迹规划问题,对双臂作业机器人的结构进行分析,以双臂协调完成插孔装配任务为例,建立双臂作业机器人的运动学模型,研究双臂作业机器人的运动学约束关系,求解出双臂之间的运动学关系。基于给定任务的机器人双臂协调运动规划问题,运用遗传算法得到一种双臂机器人离线运动规划方法。通过仿真实验,验证了主臂的位置和速度曲线连续光滑,说明在运行过程中机器人比较平稳,能够满足机器人的运动规划要求。     

基于机器视觉的双臂协作机器人拧紧装配实验研究

针对发动机连杆装配过程复杂繁琐且操作人员易受伤害的问题,提出一种基于机器视觉和力觉协同引导下的双臂协作机器人拧紧装配策略。在建立双臂协作机器人运动学模型的基础上,协作机器人首先通过左臂进行机器视觉识别及引导,带动右臂在PID算法下进行位姿调整及伺服机构的粗定位;在精定位阶段,运用机器人末端的力觉信息反馈,实现扭矩监控和拧紧螺栓双向协同作业,协力完成拧紧工序的力觉精确调整;通过以上装配策略,实现发动机连杆拧紧全过程管理,提升了装配工艺操作的高效性及安全性。实验结果表明：基于机器视觉和力觉协同引导下的双臂协作机器人装配安装过程全程可控,且装配结果符合生产工艺要求,可在序列化生产中推广应用。     

码垛机器人结构设计与运动分析

根据目前物流自动化对箱包等物料高速码垛的工作要求,确定了码垛机器人的基本技术指标,设计了四自由度关节型码垛机器人的机械结构。通过运动学分析得出了码垛机器人的运动学方程,并通过对运动学方程的逆解求出码垛机器人各关节的位姿,应用SolidWorks软件构建了码垛机器人的三维实体模型,进行模型装配,实现了码垛机器人码垛过程的仿真。对码垛机器人结构的设计与运动学分析可以为设计和生产码垛机器人提供借鉴。     

基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析

基于线性变换消元原理,提出了5R串联机器人逆运动学分析的一般方法仅用3个原始运动学方程(传统方法用4个方程),导出了只含1个变元的多项式方程;该方法适用于一解亦适用于多解问题;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系;5R机构的装配条件对6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义。     

机械产品个性化计算机仿真设计与分析

为满足各种工程领域具体仿真对象仿真设计和实验的要求,应用计算机图形学原理,采用高级编程语言提出进行计算机仿真系统软件设计的思想和方法,论述这种仿真系统具有的功能、各程序模块的作用及建立方法.     

逆向工程的应用及其集成

运用计算机辅助技术进行从实物零件到实物的整个复制过程，通常被称为逆向工程，本文着重讨论向工程在ＣＩＭＳ环境下的集成问题，认为目前逆向工程集成中的主要薄弱环节在于被测零件几何原型生成的计算机辅助化。     

干涉图自动实时分析中的计算机图像处理技术

本文介绍了一种用于计算全息数字波面干涉仪中的自动分析计算全息检测所得干涉图的方法。它采用一系列计算机图像处理技术实现了干涉图条纹数据的准确,实时采集,其原理和方法对于其它类型干涉图处理而言也是适用的。     

计算机仿真与建模初探

在概述计算机仿真一般步骤的基础上详细地论述了连续的变量动态系统、离散的事件动态系统的仿真建模，并介绍计算机仿真在新型领域中的应用。     

Increasing the scanning speed of scanning tunnelling microscopes

The scanning speed and quality of images obtained with a scanning tunnelling microscope can be increased by replacing the tunnelling tip holder with an active, high resonance frequency piezoelectric positioner. The combination tip holder and positioner has a resonance frequency near 100 kHz, allowing fast closed-loop feedback control of the STM. With appropriate electronic shielding, the active tip holder can also be used to modulate the tip to surface distance at high frequencies for work function mapping. The high speed positioner is complemented by a ‘tip-saver’ circuit which senses imminent tip-surface contact, preventing tip crashes. The circuit, when driving the fast positioner, has a response time of under 20 μs and is not subject to the oscillation problems normally associated with closed-loop feedback systems operated at high gains and large signal bandwidths.     

浅谈高校公共机房的管理方法

随着计算机技术的不断发展,计算机机房建设已成为各类学校现代化投资的重要部分.现在学校的许多课室、实验室都配置了数量较多的计算机,计算机的使用非常频繁.因此造成机房出现故障的可能性大大地增加.如何有效地管理与维护好学校的公共机房,为教学提供一个良好的环境,提高教师的课堂教学效果,对负责该机房的管理员来说是一个很重要、很现实的问题.     

先进制造中人机协同的重要手段--自适应人机接口

强调人机接口在ＣＩＭＳ及ＦＭＳ中的重要性，指出适应人机接口是实现人机协同的一种手段。在分析人机接口中的自适应因素，以及现有的用户界面管理系统、决策支持系统及专家系统技术的基础上，提出自适应人机接口的结构模型。该模型基于ＵＩＭＳ，综合专家系统和决策支持系统的优点并加以扩充，是一种具用智能决策支持系统结构的比较完善的ＡＨＣＩ结构模型。     

利用照片建立虚拟现实模型

虚拟现实技术有着广泛的应用背景,建立实体模型是其首要步骤。传统的几何建模方法费时、而且难以表现实体表面的真实特征。这里提出、实现了一种便捷的虚拟现实建模方法。首先对待建模对象进行用摄像,并将照片输入到计算机内,经过特征匹配、相机标定及纹理映射等步骤,最终得到具有表面纹理的实体模型。此方法简单易行,文中给出了建模实例,验证了所提出的方法。     

恒温晶振(OCXO)计算机辅助调试和自动测试系统

介绍恒温晶振（OCXO）调试和测试的基本原理，讨论OCXO计算机辅助调试和自动测试系统的设计要点和关键技术，包括系统功能与结构，软、硬件设计要点等。该系统已投入实际使用，使生产效率和测试精度均显著提高。     

矢量图形智能判断技术的研究与应用

研究矢量图形识别是建立工程制图自动阅卷与计算机辅助教学系统的基础。由于组成二维矢量图形图元类型的多样化及图形整体位置状态的不确定性，增加了矢量图形的识别与判断难度。结合开发的《三视图智能解答》系统，研究其智能识别与判断技术。系统中引入三视图导航技术，解决了图形整体定位与识别问题。实现了对矢量图形图元素信息的分类和提取，能够对所提取的的信息与标准答案进行智能判断与评定。该方法已在AutoCAD2000环境下使用AutoLISP语言编程实现。