基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

一种改进型锂离子电池SOC估算方法

为提高锂离子电池荷电状态(SOC)的估算精度，首先建立锂离子电池的较精确的二阶 RC等效模型，根据模型建立 状态空间方程，其次介绍电池充放电时电压电流采集方法，根据采集的数据，运用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)，对锂离子电池的荷电状态进行估算。结果表明，该数据的采集方法具有很高的精度，用扩展卡尔曼滤波算法估算的结果与真实值较为接近，精确度可达4％，对噪声有很强的抑制作用。     

AV设备自动切换器

目前,彩电带有AV(音频、视频)输入端子已相当普遍,但许多普通彩电只带一组AV输入端子。可是现在AV器材种类越来越多,如录像机、VCD和DVD影碟机、广播卫星接收调谐器,都要通过电视机或监示器播放图像和伴音。对于外部只有一个AV输入端子的彩电来说,更换AV设备时,     

八百年梦想一朝实现——淮河入海水道工程建设纪实

10月21日,淮河入海水道竣工验收专家组专家认真地拿起手中之笔,在《竣工验收鉴定书》上郑重签字。验收结论表明:淮河入海水道工程设计科学合理,建设管理规范,质量合格,取得了显著的社会经济效益和生态环境效益。在党中央、国务院的关怀和省委、省政府的正确领导下,经过全省水利     

丝网气液分离器分离性能和压力损失分析

对丝网气液分离器的分离机理进行了详细分析,在此基础上给出了丝网气液分离器的分离效率和压降计算公式。与HG/T 21618-1998《丝网除沫器》中的公式相比,此公式可以用于任意组合的丝网结构,更具普适性,并且能定量分析各种分离机理对分离的贡献。对丝网式空气过滤器计算的结果表明,此公式具有很好的精度,可以用于工程设计。     

电炉节能控制系统的应用

1概述熔炼电炉是火法熔炼设备，由于它具有熔炼温度高，对物料要求不严格等优点，仍然是一种常用的冶炼方法。到目前为止，国内外电炉熔炼过程的电极升降大多采用恒功率控制，控制算法采用PID。其缺点是：①无论炉况怎样，电炉消耗同样电能，熔炼温度过高时浪费电能，又由于P互D调节难于适应这类大滞后和多变量生产过程的要求，使电极升降频繁和超调；②熔化电流不均匀，电流大时变压器过负荷运行，三台单相变压器负荷不平衡，影响电网质量；③炉温过高塌料严重、炉温过低形成高料坡，炉况不稳直接影响顺利生产；④电极间明抓严重，电能浪…