针对下肢外骨骼机器人的基于概率运动基元的黑盒优化运动学习（英文）

外骨骼作为一种可穿戴的机器人,通过拟人化的构型直接传递机械动力来辅助或增强穿戴者运动。当外骨骼用于促进穿戴者的运动时,运动生成过程通常在高层控制中发挥重要作用。该领域的主要挑战之一是实时生成符合人类意图且可以适应不同情况的参考轨迹。在本文中,我们首先提出了一种基于概率运动基元(ProMP)的下肢外骨骼运动建模方法,它是一种用于生成运动轨迹的新型且强大的代表性工具。为了在不同穿戴者使用外骨骼时使轨迹适应不同情况,我们接着提出了一种基于黑盒优化PI^BB结合ProMP的新型运动学习方案。运动模型首先由ProMP离线学习,它可以生成参考轨迹供外骨骼控制器在线使用,再采用PI^BB在线学习和更新模型,提供了系统的自适应能力,消除了不确定性的影响。使用下肢外骨骼HEXO对六名受试者进行的模拟和实验证明了所提出方法的有效性。     

基于空间连续性测度的街道可识别性提升机制研究

在街道设计中,哪些街道要素宜连续有序,哪些街道要素宜独具特色,弄清这些问题的答案对厘清街道可识别性的提升机制尤为重要。文章以杭州七条现代商业街道为例,通过对街道要素的连续性测度,探究街道连续性与可识别性的关联关系,揭示提升街道可识别性的街道要素组织特征。研究得出：断面类别复杂度、断面类别差异度、行道树及相关绿化连续度对街道可识别性有较显著的正相关影响;路灯、广告牌、垃圾箱、人行流线通畅度对可识别性有较显著的负相关影响。     

基孔肯雅病毒无血清培养及灭活病毒保护效果的分析

目的 建立无血清条件下培养基孔肯雅病毒(Chikungunya virus,CHIKV)的生产工艺,评价灭活CHIKV在小鼠感染模型的保护效果.方法 采用无血清培养基(virus production serum-free medium,VP-SFM)适应培养Vero细胞扩增CHIKV,与含血清DMEM培养基扩增CHI...     

中石化中原储气库群文13西储气库建设EPC模式组织与实施

工程建设领域EPC总承包模式,较传统模式具有工期短,见效快、降低工程费用等优点,当前国内较为流行,近几年中石化也在大力推行,中原储气库群是中石化重点项目,工期紧,任务重,因此也采用了EPC总包模式。通过实践从设计、采购、施工等方面总结了一些现场实际运行经验,供同行参考。     

重大水工混凝土结构健康综合诊断结构体系研究

针对重大水工混凝土结构健康诊断的特点，探讨了拟定诊断指标和建立综合诊断结构体系的方法，并对体系中的健康评价集的设计进行了深入研究，确定了健康等级的四级划分法。结合龙羊峡具体工程，建立了健康综合诊断结构体系。     

金属有机框架材料及其改性膜的研究进展

介绍了金属有机框架纳米材料的不同合成方法并对这些方法的优缺点进行了比较.论述了MOFs纳米材料在分离膜中的不同掺杂方式,包括混合基质薄膜、纳米材料复合薄膜、金属有机框架纳米薄片.并简要介绍了金属有机框架掺杂分离膜的应用.分析表明,由于金属有机框架是由金属离子和桥联有机配体组成的具有规整、可调节的孔隙结构的纳米材料,分离...     

对节目主持与传统播音语言特征的分析

传统播音多年来经过我国无数代播音员的实践和汗水而得以传承,它有着亲切朴实、严谨生动、爱憎分明的特点。而节目主持是近几十年发展起来的节目形式,它是我国传统播音的创新和改革。笔者通过翻阅大量相关文献资料以及反复聆听播音与主持音频,并经过认真的研究和对比分析,详细地探讨了节目主持和传统播音之间在语言形式、表达方式和阐述含义方面的不同,以及在实际工作中两者的互补关系。     

云南建水酸浆豆腐中乳酸菌的生长特性

为了筛选出优良的乳酸菌进行发酵制作酸浆,对分离自云南建水豆腐酸浆中的五株乳酸菌(SYG01、SYG02、SYG03、SYG04、SYG05)的生长曲线、产酸能力、耐酸能力和耐渗透压能力进行了比较。生长曲线实验表明在相同培养时间内,菌株SYG02繁殖能力最强,其次是菌株SYG03,而菌株SYG05、SYG04、SYG01的生长速率明显较慢;在产酸方面SYG02产酸能力最强,速度最快,SYG03、SYG05和SYG04次之,SYG01最弱。在耐酸方面,在pH4.0的环境下5株菌生长良好,在pH3.0的酸性环境下5株菌虽然能够存活,但活菌数的数量级仅在102~104 CFU/mL,其中菌株SYG02和SYG03比其它三株菌株表现出较好的耐酸能力。在耐渗透压方面,SYG02在8%(w/V)的NaCl中依然表现出较强的耐受性,活菌数的数量级达到107 CFU/mL,其余4株菌在NaCl含量大于6%(w/V)时生长受到明显抑制。并以发酵黄浆水的pH及产酸量为指标对菌株的产酸能力进行比较,发现混合菌株的产酸能力高于单菌株,其中菌株SYG02和菌株SYG03组合发酵的效果最好,在发酵72 h后黄浆水的pH为3.52,产酸量达到6.46 g/L。从而得出菌株SYG02具有良好的生长、产酸和耐渗透压能力,具有良好的应用潜力,对酸浆豆腐的工业化生产有重要的意义。     

美国现代城市设计的起源、建立与发展介述

纵观现代城市设计的发展历史,美国城市设计极具重要性和先驱性,值得包括我国在内的许多国家与地区学习与借鉴。本文通过对美国现代城市设计行为的起源、定型与发展脉络的梳理,探索美国现代城市设计研究和实践的内在联系。在此基础上,本文将收集到的城市设计行为按操作路线分类,并对相应的典型先例加以解读,力图厘清美国现代城市设计的主要技术方法、管理方式及成果体系。     

软件新颖性与可用性和谐关系的构建方法

目的 在体验经济时代背景下,APP快速迭代导致软件新颖性与可用性之间的对立冲突愈加频繁,探索如何构建两者的和谐关系成为一项亟待解决的设计研究问题。方法 从界定新颖性和可用性的概念入手,通过系统梳理两者的不同关系,结合文献研究法、案例分析法进行归纳和演绎。结果 得出新颖性与可用性的3种关系,提出新颖性与可用性和谐关系的构建方法。结论 新颖性与可用性之间存在冲突、不相干和一致3种关系。在此基础上,初步提出促成新颖性与可用性和谐关系的“4+3+1”辅助方法体系,同时构建出软件新颖性设计的一致性趋向框架,为企业软件迭代开发提供参考和帮助。