外军地面无人装备发展现状与趋势研究

随着通信、计算机、人工智能和传感器等技术的飞速发展与广泛应用，地面无人装备日趋活跃在作战、搜救和消防等多种军民用任务场景中。对于军事领域而言，地面无人装备是陆军和其他地面作战部队迈向无人化、智能化战场的核心装备，将在未来陆战场各类作战任务中发挥不可替代的作用。通过对外军各类典型地面无人装备发展现状进行深入分析，总结出该装备领域的发展特点与趋势，对地面无人装备发展有一定的借鉴意义。     

基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用

本文通过对各项治理技术比选,提出了生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用,并结合实际案例给出了详细治理方案.     

基于有限元的区域分解方法在永磁聚焦系统仿真中的应用

随着计算机技术以及并行求解技术的发展,区域分解方法越来越多地应用于计算电磁学的各个领域.针对微波管中的永磁聚焦系统仿真,该文提出一种基于有限元的非重叠区域分解方法,其引入一种新型传输条件,并采用内罚的方式推导出有限元弱形式.该区域分解法的最大优势是不需要引入多余的未知量,并且最终集成的有限元矩阵满足对称正定性,适合采用预处理共轭梯度法进行矩阵方程的求解.该文仿真了多个微波管永磁聚焦系统,并与商业软件Maxwell进行了详细的对比,结果表明所提出的区域分解方法和Maxwell精度相当,却拥有着更加优越的计算性能.     

微波辅助孵育法富集麦胚多肽的工艺优化

目的 麦胚孵育过程中蛋白酶将蛋白质水解成肽和氨基酸，多肽具有明确的生理活性和营养调节作用。本研究以麦胚为试验原料，采用微波辅助预处理的方法，研究孵育的温度、时间、pH及料液比4种因素对孵育后的蛋白酶活力及多肽含量的影响。 方法 通过单因素和响应曲面试验进行工艺条件优化。 结果 与未进行微波辅助预处理的样品相比，微波辅助处理（600 W, 10 s）能显著提高孵育后样品中的蛋白酶酶活力（约9.4倍）和肽含量（约3.1倍）。经过微波辅助处理后，孵育温度为51.5℃、pH为4.0、时间为6.33 h、料液比为1:7时，蛋白酶活力达最高为3826.24 U/g；孵育温度为45.0 ℃、pH为4.8、时间为8 h、料液比为1:7时，肽含量达最高为262.63 mg/g。 结论 微波辅助处理能有效的激活麦胚孵育液中的内源性蛋白酶活性，促进蛋白水解反应，显著提高孵育后的肽含量。该研究结果为麦胚多肽的制备新工艺开发提供了研究基础。     

废树脂微波处理工艺研究

废树脂微波处理工艺主要利用微波的穿透能力强和体加热的特点,首先将废树脂中的水分除去,然后将废树脂中的有机组分去除,从而达到有机废物无机化的目的。与原始废树脂相比,微波干燥、灰化处理后,得到的灰分减容和减重比均极大。利用该技术处理得到的产物,可以方便的进行后续处理。通过研究,确定了废树脂微波桶内干燥及废树脂微波灰化工艺参数。     

亲子乐园空调送风方式的数值模拟研究

大型综合室内亲子乐园属于高大空间,设有游乐设施和游戏的特殊性使得对空间的舒适性要求一致,但是送风气流遇阻严重,室内存在较多气流死角,影响室内空气质量和儿童健康。因此其空调设计不仅需要考虑温度、风速的空间均匀度,还要考虑各点的空气龄和PMV-PPD指标。以天津某亲子乐园为研究对象,利用scSTREAM软件对适用于该房间的辐射供冷加新风、置换通风、混合通风三种空调方式的送风效果进行数值模拟分析,从流场的均匀性、人员的热舒适性等方面对模拟结果进行探讨,研究结果表明辐射供冷加新风方式的空间均匀性和PMV指标最佳,混合通风方式的空气龄最小。