机器人多指滚动操作的协调运动生成

分析了多指手操作基于运动学速度控制方法和主从规划方法的缺点,指出这些方法都不是真正的协调运动规划方法。通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数,为多指操作提出了一协调运动生成算法。当初始的抓取姿态是最优抓取时,算法协调各手指运动保持抓取最优,当初始的抓取姿态不是最优抓取时,通过定义抓取质量指标,算法生成手指运动优化抓取姿态。应用ＨＫＵＳＴ多指灵巧手验证了生成算法。     

新一代制造系统理论及建模

提出了新一代制造系统的基本论点及需要解决的科学问题,指出制造信息学、计算制造、制造智能以及制造系统的结构与建模是构成新一代制造系统的科学基础,并分别阐述了其中的关键研究内容.     

基于数据库的模具装配树建模及BOM自动生成

介绍了一个基于数据库的模具装配树构造和BOM自动生成工具。提出了装配树结构模型基于数据库的表示方法,同时还提出装配树可视化生成算法及模具结构BOM自动生成算法。应用这些算法,在微机上实现了模具装配树的可视化和BOM的自动生成。最后,还介绍了该系统的一个应用实例。