移动机器人导航控制研究的重要进展——评专著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》

蔡自兴、贺汉根、陈虹等教授的新著<未知环境中移动机器人导航控制理论与方法>已在科学出版社问世,成为<21世纪先进制造技术丛书>的一枝新秀,作为该丛书的主编,我深感荣幸.专著是由三位教授和研究组成员,在智能机器人领域多年来辛苦耕耘,取得丰硕成果的基础上,精心凝练写成的,高屋建瓴,叶茂根深.它的出版值得大家庆贺.     

测程法系统误差的测量与校核

在UMBmark校核算法的基础上定义了测程法系统误差模型 ,提出了详细的算法来计算差分移动机器人的系统参数及对应的纠正系数 .试验结果表明 :本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高测程法的定位精度 .     

支持移动客户应用的分布式订阅／通知框架

订阅/通知框架是分布式系统中连接数据源和客户应用的一种常用框架.为了支持客户应用在不同的网络连接节点之间的迁移,实现客户应用移动的透明性,本文对通用的消息发布/订阅/通知框架进行了扩展,在客户应用移动时,自动引发通知订阅消息的重新发送、通过系统产生的Fetch消息的传递和Replay消息的传递,重构移动客户应用通知消息的传递路径,实现系统缓冲消息按照正确时间顺序重新发送给客户应用.同时该框架支持移动客户应用从多个数据源处订阅消息,具有良好的系统可适应性.     

基于强制约束的非均匀网格简化算法

在工程中通常采用三角形网格描述几何物体,但是网格模型的大数据量成为后续处理的瓶颈,因此三角形网格模型的简化成为了多个领域中的研究热点。文章针对逆向工程中的特殊简化要求,提出了一种强制约束下的非均匀网格简化算法。对于工程应用实例的简化计算,可以得到与原始网格拓扑一致的非均匀简化网格,表明了所提出简化算法的有效性。     

Accessibility analysis in manufacturing processes using visibility cones

Accessibility is a kind of important design feature of products, and accessibility analysis has been acknowledged as a powerful tool for solving computational manufacturing problems arising from different manufacturing processes. After exploring the relations among approachability, accessibility and visibility, a general method for accessibility analysis using visibility cones (VC) is proposed. With the definition of VC of a point, three kinds of visibility of a feature, namely complete visibility cone (CVC), partial visibility cone (PVC) and local visibility cone (LVC), are defined. A novel approach to computing VCs is formulated by identifying C-obstacles in the C-space, for which a general and efficient algorithm is proposed and implemented by making use of visibility culling. Lastly, we discuss briefly how to realize accessibility analysis in numerically controlled (NC) machining planning, coordinate measuring machines (CMMs) inspection planning and assembly sequence planning with the proposed method     

拟线性对称超松弛形两步递推辨识算法

本文提出一种线性系统拟线性对称超松弛两步递推辨识新算法，并对其收敛性应用常微分方程的方法进行了分析。仿真结果表明算法和本文的收敛定理是一致的。     

基于频域方法的运动模糊方向识别

本文通过深入研究匀速直线运动模糊图像的点扩展函数,提出一种识别运动模糊图像模糊方向的频域方法.首先对模糊图像的频谱图出现平行暗条纹的原因进行分析.从理论证明和实验说明指出暗条纹的方向与模糊方向垂直的特性,并采用RADON变换方法检测这些暗条纹.最后,给出了运动模糊方向精确的数值估算方法.实验结果表明,该算法可以准确地识别图像运动模糊方向,绝对误差不超过2°.     

用二叉决策图学习加速测试模式生成

提出了基于总会聚点的有序二叉决策图(BDD)学习方法,用以提高使用布尔可满足性方法的组合电路测试模式生成系统的性能.它有效地结合了基于布尔可满足性、BDD和结构等方法各自的优点,可以有效地解决局部信号赋值之间的关联性.其具体的做法是:首先分析电路的拓扑结构,收集局部信号的关联信息,构造局部电路结构的BDD图;之后从该图中学习出引起冲突赋值的合取范式子句,将这些学习的子句增补到子句库中,用以限制和修剪测试生成的搜索空间,从而加速测试模式的生成过程.实验结果说明了该方法的有效性.     

一类新型的多电平逆变拓扑研究

介绍了一类新型并联型多电平拓扑,该类结构在继承普通三电平拓扑优点的基础上,只增加少量的元器件,就可获得更多的输出电压电平,输出电平的增多降低了输出电压变化率,多电平的并联使电流输出能力的增加１倍。该文详细分析了均流电感的作用及电压矢量的合成,对工作过程进行了仿真分析并给出了实验结果。     

解调分析中差频现象的理论分析及细化解调／频谱分析集成算法

应用泰勒级数展开方法研究了解调分析中的差频现象,指出信号解调前必须滤除与调制信息无关的加性频率成分。为方便实际应用,提出了细化解调／频谱分析集成算法,算法中两种信号分析方法均由带通滤波、Hibert变换和重抽样三个步骤组成,算法实现时将这三个步骤集成在一个复解析带通滤波过程之中,具有很高的计算效率,算法的有效性得到了仿真的验证。