嵌入式平台上的三维重建算法研究

针对当前在嵌入式平台上的三维重建实时性和点云配准精度下降的问题,提出了一种简单的位姿估计方法并在此基础上实现了基于视觉的三维重建。将差动式驱动的移动机器人运动简化为在同一时刻只有水平转动或者同一时刻只有直线平移。对分解后的两种运动形式采用不同的简化算法,在降低计算量的同时保证模型精度。通过基于标准数据集的离线实验和基于真实环境的机器人在线实现结果表明,提出的方法能够满足室内环境重建的精度和实时性。     

用汗水和执着种植”出的ACM金牌

“一小时、两小时，还没有通过一道题，我们重新分配题目开始追赶……     

一种光传送网中包重组电路的设计与实现

在光传送网交换中,为了解决将切割的离散数据流重新组成连续的数据流传输的问题,设计了一种包重组电路。采用自顶而下的设计方法实现数据重组过程,根据重组数据包请求完成包数据重组,解决了重组过程中剩余字节的问题。采用硬件描述语言实现该电路,同时进行了功能仿真和逻辑综合。仿真结果表明,该电路满足设计要求,能够实现数据包重组。     

柳州电厂1号机组汽机监视保护系统的调试及应用

介绍了柳州电厂１号机组使用的美国本特利３３００汽机安全监测保护系统的调试情况，总结了调试中遇到的问题及解决方法。     

基于电路交换的NoC路由器设计与实现

片上网络（Network-on-Chip, NoC）以网络互连结构代替传统总线结构,很好地解决了片上高性能计算资源之间的通信瓶颈问题。路由器是实现NoC的重要基础部件,本文在分析国内外相关技术的基础上,面向无线通信等要求有保障服务的应用,设计并实现了一个基于电路交换的路由器。该路由器适合Mesh结构,提供5个输入输出端口,支持容量达48Gbit／s的交换,可以提供100％的无阻塞交换能力,并可配置为多播和广播方式。采用Verilog语言完成了所有设计工作,不仅进行了充分的仿真和验证,还使用Altera的FPGA实现了该设计,能够满足片内通信的需要。     

基于射线模型的改进全局路径规划算法

针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法存在拐点多、耗时长或递归计算复杂等问题,本文提出一种基于射线模型的改进全局路径搜索算法.利用形态学滤波处理障碍物栅格地图,并引入碰撞估值增加靠近障碍物的栅格的代价值,形成梯度代价栅格地图.结合射线模型从起点向终点进行射线搜索,并在搜索过程中通过逆向优化算法优化路径.通过实验证明...     

视觉阵列处理器超越函数加速单元设计

由于在计算机视觉算法中涉及大量超越函数的运算,为了加快算法在视觉阵列处理器上的运行速度,满足视觉应用的实时性需求,提出了一种调整截距分段线性逼近算法,并基于此设计了一种定点运算系统和对数运算系统混合的超越函数硬件流水线结构．新算法实现了正余弦函数的近似计算,并通过对数/指数计算转换、采用对数运算系统实现了反正切、开平方根、指数运算、对数运算等超越函数的计算．通过数百个随机数据的仿真验证,表明该结构可有效地降低计算误差,提高吞吐率．基于SMIC 0.13μm CMOS集成电路工艺对混合计算系统进行了综合,电路工作频率达200MHz．     

5Gbps~40Gbps宽带交换软核的设计与实现

研究了5Gbps~40Gbps交换技术和IP软核的实现方法。采用多层结构、模块化的设计思想，使用Verilog硬件描述语言对40Gbps宽带交换电路进行编程，实现了一种通用的、容量可变的、可移植的宽带交换电路的IP软核，可以将其应用到SDH设备中的数字交叉连接电路中。     

可重构结构下合成视点失真变化算法并行设计与实现

针对三维高效视频编码（3D-HEVC）中,基于深度图的合成视点失真变化（SVDC）算法存在计算时间复杂度较高的问题,提出了一种在可重构阵列结构下基于混合粒度的SVDC算法并行化方法。首先,将SVDC算法分为虚拟视点合成（VVS）和失真值计算两个部分。其次,VVS部分采用流水线作业方式加速,而失真值计算部分采用两级划分加速：任务级——将合成后的图像按照像素点进行划分,指令级——将像素点内部的失真值按照计算过程进行划分。最后,采用可重构机制将VVS部分和失真值计算部分进行并行化处理。理论分析和硬件仿真结果表明,在执行时间上,采用4个处理单元（PE）的该方法具有2.11的加速比性能,与基于底层虚拟机（LLVM）和共享存储并行编程（OpenMP）的SVDC算法相比,计算时间分别缩短了18.56%和21.93%。可见所提方法能挖掘SVDC算法的并行性,并结合可重构阵列结构特点有效缩短了SVDC算法的执行时间。     

二次安措中虚回路和软压板混合可视化和离线校验技术

本文提出了虚回路和软压板的自动对应规则以及可行的二次安措离线校核方法。首先研究了虚回路和软压板的对应规则和混合视图呈现方法,为离线校核提供直观的状态显示手段。在此基础上,实现了人工安措操作和安措标准票比对的安措模拟,以及自动导航模式的安措校验这两种离线功能。通过在500kV龙湖变等多个智能站的应用表明,可以实现一键式生成虚回路和软压板图形化混合视图,节省了人工配置时间。此外,安措模拟和安措校验技术提升了运检人员的执行效率和正确性。