基于轻量化智能的多机协同 SLAM 系统

视觉多机协同即时定位与地图构建(SLAM)主要以相机作为传感器,并通过多机器人合作实现定位与建图。 然而,在 面对复杂环境时前端计算量过大,易导致整体系统精度不理想。 启发于 REVO 和 SVO 算法的轻量化特点,提出一种基于轻量 化智能的多机协同 SLAM 系统,旨在降低前端计算资源的同时提升系统可扩展性。 提出改进 REVO 算法—L-REVO,通过轻量 化改进实现前端实时运行;将 L-REVO 融合 CCMSLAM 系统后端,提出一种完整的多机协同 SLAM 架构;调整前端传感器和算 法,分别验证前端为同构或异构时对系统性能的影响。 在公开数据集 TUM 上,相比 CCMSLAM 系统,该系统两种模式下定位精 度分别提高了 59. 4% 和 31. 6% ,能效比提升了 8 倍。 最后,将该系统用于室内场景实验,前端功耗仅 1. 43 W,验证了所提系统 的可行性和有效性。     

阳泉市化学农药污染概况及应对措施

一、农药污染概况1.农药污染的定义农药污染主要指农药及其在自然环境中的降解产物污染大气、水和土壤,并破坏生态系统,引起人和动、植物的急性或慢性中毒的一种有机污染.简单来说就是农药对生态环境和人类造成的危害.农药污染包括污染大气、水环境,造成土壤板结;增强病菌、害虫对农药的抗药性,形成恶性循环;杀伤有益生物,减少害虫的天敌,导致害虫数量的增加,影响农业生产;造成野生生物和畜禽中毒,许多野生生物的灭绝与农药的污染有直接关系;危害人体健康,致畸、致癌、致死等.     

基于COMSOL仿真分析的环网柜湿度控制

环网柜在潮湿凝露的环境下长期运行会导致设备的绝缘强度下降,从而易发生放电、击穿等故障,进一步造成设备的使用寿命缩短,因此需要保证良好的环网柜运行环境。半导体冷凝除湿是新兴的除湿技术,通过将水分冷凝后排出柜体,可控制柜内湿度。利用COMSOL仿真软件对半导体冷凝除湿进行模拟,将柜内的气流场、温度场及水分传输3个物理场进行耦合,研究安装除湿器后柜内的流场、温度、相对湿度的分布变化以及除湿器安装位置对除湿效果的影响。结果表明：加装除湿器后,环网柜内温度变化不大,相对湿度在11 h左右可从90%降至50%,且除湿器安装在柜体底部的除湿效果最优,仿真结果得到了实验验证。给出的除湿器的安装位置对环网柜内温度、湿度的分布变化及对除湿效果的影响可供环网柜内安装除湿器时参考。     

基于P89C669的便携式电梯维护控制器的研究

本文介绍了一种基于P89C669的便携式电梯维护控制器的系统设计思路与方法,阐述了系统的功能、软硬件结构和系统的保密。     

电梯楼层及轿厢CAN总线通讯设计

CAN总线是现场总线领域中很有前途的一种通讯技术 ,通过比较现有的几种通讯方式 ,给出基于CAN总线的电梯控制系统的总体方案、软件和硬件设计     

基于图像处理的建筑物振动位移测量算法

针对地震后高层建筑物结构损伤监测问题,该文提出一种基于方向码匹配(OCM)和边缘增强匹配(EEM)算法的微小位移测量算法。该算法先将原始图像梯度信息与像素强度融合,增强图像信息;采用相位相关法进行匹配运算,匹配速度比归一化互相关法提升了96.1%;最后使用亚像素插值法,使测量结果达到亚像素精度。实验结果表明,该文算法避免了OCM和EEM算法量化过程中图像梯度信息的损失,大大提高了模板匹配精度,匹配速度比OCM提升了43.3%,比EEM提升了19.6%。     

基于有限分布参数的地面多普勒回波模型

针对目前地面弹目交会的多普勒回波信号实测数据的获取耗时耗力,而基于分布参数法的目标多普勒回波信号生成模型计算效率又低,提出了基于有限分布参数的地面多普勒回波模型生成方法。该方法以地面目标为分布参数目标,选取目标有限个反射较强的散射点作为目标质点,把目标各质点和地面分别对电磁波的反射都放到一起考虑,即有限分布参数法,建立对地目标模型。仿真表明,该方法兼顾模型精度和计算效率,可简捷有效地得到背景为地杂波的多普勒回波信号。     

适应于碱激发碳酸盐矿-矿渣胶凝材料的缓凝剂研究

 研究了一些常用于碱矿渣水泥的缓凝剂,如硝酸铅、硝酸锌和氯化钠等对碱激发碳酸盐矿-矿渣胶凝材料凝胶时间的影响。结果表明：硝酸铅、硝酸锌在掺量大于3％时可以延长凝胶时间;氯化钠、硼酸钠可延长凝胶时间,但延长幅度小。研究发现外加剂BS对碱激发碳酸盐矿-矿渣胶凝材料具有很好的缓凝效果,可使浆体保持良好的流动性能,且有利于胶砂体强度性能的提高,其缓凝机理为BS与水玻璃快速反应并在矿渣表面形成一层保护膜。     

异小杆线虫对亚洲玉米螟越冬代幼虫的侵染力

测定了异小杆线虫（Heterorhabditisbacteriophora）对亚洲玉米螟（Ostriniafurnacalis）的侵染力,结果表明：在供试剂量下,该种昆虫病原线虫对亚洲玉米螟的致死中量LD(50)=17．78±2．74（条线虫／玉米螟幼虫,IJ／L）,置信区间为23．15～2．41IJ／L,越冬代玉米螟幼虫对该种线虫高度敏感,应进一步进行田间防治试验。