R3级海洋系泊链用钢大方坯连铸工艺优化

通过将钢中Mn含量从1.55%～1.65%提高至1.75%～1.85%,用0.25%～0.35%Cr替代0.20%～0.25%Ni,并加入0.01%～0.04%Ti微合金化;RH真空精炼以控制[N]≤80×10^-6、[O]≤15×10^-6;连铸二冷水量由0.11 L/kg降至0.08 L/kg,并改变配水比例,使出坯温度由620～680℃提高至700～750℃,并采用连铸坯罩冷和钢材缓冷等工艺措施,降低了R3级系泊链钢的生产成本,避免了350 mm×470 mm铸坯纵裂的产生,并使钢材的强度和-20℃韧性均满足标准要求。     

空间五杆RCRCR机构的位移分析

为了对空间五杆RCRCR机构的位移分析进行研究,采用对偶数矩阵进行数学建模,建立封闭方程.首先引入3×3酉交矩阵和欧拉公式,使部分对偶矩阵对角化;然后寻找关系式,分解对偶数的初级部和对偶部,通过符号计算,导出一元四次输入输出方程;最后求出其余变量.数字实例验证结果表明,空间五杆RCRCR机构的位移分析的解析解的个数是4,方法是正确的.     

几种面向弹道目标跟踪算法的性能评估

提出一种非线性滤波器性能的评估方法.在导弹系数未知的情况下,研究二维弹道目标动力学模型,推导相应的Cramer-Rao下界.分析扩展卡尔曼滤波器、无迹卡尔曼滤波器、积分卡尔曼滤波器和容积卡尔曼滤波器,基于推导出的Cramer-Rao下界,通过仿真实验比较这4种非线性滤波的性能.理论与实验结果表明,扩展卡尔曼滤波的实时性能最好,但跟踪精度较差;容积卡尔曼滤波器在跟踪的速度和精度方面都有较好的表现.     

基于RBPF-SLAM算法的研究与实现

同时定位与地图创建（the simultaneous localization and mapping,SLAM）是机器人领域的难点问题,目前广泛采用Rao-Blackwellized Particle Filters （RBPF）算法解决该问题.在传统的RBPF算法实现中构建的高误差建议分布会采样计算大量粒子来拟合目标分布,频繁的重采样步骤导致粒子逐渐耗散,浪费大量计算资源.在本文中通过把运动模型信息与观测信息相结合优化建议分布,减少采样粒子数量,引入自适应重采样方法减少重采样步骤.在算法的实现时使用树形数据结构存储环境地图,实验结果表明,该改进算法可以显著计算效率,减小存储消耗,构建地图更为精确.     

存在时延的分布式无人机编队控制方法

多无人机协同是未来无人机应用的重要方式,多无人机编队作为多无人机协同的重要技术和研究热点也已引起越来越多关注,分布式无人机相较于集中式具有灵活性好、鲁棒性强,对通信及计算机性能要求低等优点;针对无人机的非线性动力学模型,在有向固定拓扑的条件下,运用高阶一致性理论解决无人机系统的分布式编队问题;基于Lyapunov稳定性原理,利用线性矩阵不等式(LMI),分别得出在具有时变时延导数信息及无导数信息情况下的稳定性充分条件;最后,仿真验证了这种编队控制方法的有效性;研究结果表明,利用文章所提出的方法控制无人机编队飞行,在满足稳定性的前提下,无人机系统能够形成稳定的编队,并达到预期速度。     

基于实装软件的混合式仿真方法研究

提出一种基于实装软件的混合式仿真方法。针对实装软件研制平台移植中间件与网络集成中间件,构建实装软件虚拟运行环境;基于平台移植中间件完成实装软件向仿真系统的跨平台移植并完成部署,通过网络集成中间件实现实装软件的集中式运行与分布式管理;网络集成中间件与仿真平台集成完成仿真系统的构建。应用结果表明仿真方法是可行有效的,可提高仿真的一致性,降低冗余,具有广泛的应用前景。     

液压系统故障诊断中模糊故障树法的应用

以混凝土湿喷机液压系统为例,研究基于模糊理论故障树的诊断方法。首先建立混凝土湿喷机液压系统的故障树,再利用模糊故障向量描述液压元件故障概率,通过模糊量化,确定顶事件的变化与其子节点之间的隶属关系;通过具体故障诊断过程的验证,表明该方法较传统故障树方法简单、可靠。     

K_3EuSi_8O_(19)单晶的合成及结构解析

在水热条件下合成了一个铽硅酸盐晶体,其化学构成为K3EuSi8O19。在K3EuSi8O19的结构中,Si与4个氧原子成键,形成SiO4四面体,四面体之间通过桥O原子相互连接,形成SiO4四面体单层,层与层之间由EuO6多面体相互连接,最终构成K3EuSi8O19的三维开放骨架结构。     

可生物降解高吸水性树脂及其研究进展

简述了高吸水性树脂的生物降解机理及降解性能评价方法，综述了国内外可生物降解高吸水树脂的制备和发展情况，最后指出了其存在的缺陷和今后研究的方向。     

微滤膜分离技术的应用进展

介绍了微滤膜分离技术的主要优点及分离机理,重点阐述了微滤膜分离技术在废水、污水处理、食品工业以及海水淡化预处理中的应用。最后指出,将微滤膜分离技术与化学絮凝、沉淀技术相结合,能扬长避短,最大限度发挥各自的优势,是今后微滤膜分离技术的发展趋势。