柔性机械臂基于观测的逆动力学轨迹跟踪控制

本文探讨了稳定逆动力学与基于观测的状态误差反馈镇定器集成实现柔性机械臂 末端轨迹跟踪的控制策略．基于观测器可以充分利用由稳定逆动力学生成的理想状态轨迹信 息,实现全状态误差的反馈镇定以消除末端轨迹跟踪的扰动误差．     

自适应遗传算法在变压器超高频局放模式识别中的应用

采用自适应遗传算法(AGA)作为神经网络的学习算法,对实验室中变压器超高频局部放电自动识别系统检测到的5种放电类型进行了模式识别。实验结果表明,AGA神经网络解决了BP神经网络对初始权值敏感、收敛速度慢和容易局部收敛的问题,具有较高的识别率和较强的推广能力,可以很好的应用于变压器超高频局部放电的模式识别中。     

基于预报信息和泄流能力约束的库水位动态控制方法与应用

水库汛限水位动态控制对防洪与兴利蓄水都十分重要.本文分析了水库汛限水位动态控制研究的现状,针对应用广泛的预泄能力约束法在应用中存在的问题,重点研究了该方法的实时应用.首先阐述了该方法的基本思想,并给出其数学描述和计算过程;然后以碧流河水库流域2005年"8.8"洪水实际调度为背景,介绍了该方法的实时应用过程.结果表明,该方法具有较强的可操作性,可推广应用到我国北方其他调节性好的水库的实时防洪调度中.     

汛期水库调度风险-效益协商决策模型及其应用

针对汛期水库调度多目标决策的特点,以博弈论和模式识别理论为基础,研究建立了汛期水库调度风险～效益多目标协商决策模型及其求解方法和求解思路.模型求解首先确立协商对策的效用赢得区域;接着利用非线性规划方法求得理想Nash协商解;然后以理想Nash协商解作为标准状态模式,采用模糊模式模型求解每个方案的优属度,优属度最大的方案即为决策问题的最优方案;最后给出一个应用研究实例.     

径流混沌时间序列的模糊支持向量机预测模型研究及其应用

针对径流混沌时间序列固有的确定性和非线性特点,以传统的支持向量机预测模型为基础,通过引入模糊隶属函数来考虑气候和流域下垫面条件变化,建立了径流混沌时间序列的模糊支持向最机预测模型.通过三种方法对长江寸滩站实际月径流时间序列的预测模拟结果对比,表明本文建立的模型具有更高的模拟精度,是一种有效的径流时间序列预测模型.     

特高压工程技术(昆明)国家工程实验室的功能和研究框架

介绍了特高压工程技术(昆明)国家工程实验室的主要功能和主设备配置,重点探讨了各功能场区的主要研究内容。该实验室是开展高海拔地区特高压交直流输变电技术研究的重要设施,依托该实验室将开展一系列特高压交直流输电技术研究工作,包括电磁环境研究、空气间隙及设备绝缘特性研究、污秽外绝缘特性研究、特高压电网设备带电考核及带电作业研究等。     

手写运动的协作基元合成分析方法

研究一种生物运动神经控制机理与数据合成分析相结合的手写运动分析方法.特别地,将运动协作基元的概念用于手写运动数据分析,研究手写运动的协作基元合成分析方法,建立符合生物运动神经控制规律的手写运动数据理解模式.提出的协作基元合成分析过程由2个交替迭代的优化算法组成:其一,基于非负矩阵因子分解模式估计协作基元及调制幅度;其二,采用相似性最大化准则估计协作基元的激活时间.针对笔画切分的实验研究表明,采用协作基元合成分析方法获得的笔画切分结果,能够很好揭示相邻笔画之间的重叠连接模式,证实了所提方法的有效性.     

基于金属化膜法的输电线路电晕损耗在线监测系统研究

在提出的基于金属化膜的输电线路电晕损耗监测方法基础上,研制了一套在线监测系统,它包括主机、导线电压采集模块和电晕电流采集模块3部分。电晕电流采集模块放置在高压输电线上,采集各分裂导线的电晕电流转化的电压信号,该信号由并联在薄膜金属镀层和分裂导线之间的采样电阻得到。电压采集模块放置在变电站内,采集输电导线的电压。2个模块的采集由GPS的秒脉冲上升沿触发同步,且均通过GPRS无线传输方式将数据传输至移动通讯网的公共端口。远端上位主机通过有线网络访问该公共端口,将其存储的电压、各分裂导线的电晕电流数据按照瞬时功率算法计算出单位长度各分裂导线的电晕损耗,以及折算线路电晕损耗。实验表明,该系统能准确测量输电线路电晕损耗。基于金属化膜的输电线路电晕损耗监测技术的研究,为后续对超特高压输电线路进行不同气候和环境条件下的电晕及其效应展开研究奠定了基础。     

基于贝叶斯定理的汛限水位动态控制风险分析

本文依据水利部重点项目试点水库的11年汛期1342天降雨预报和实际资料,应用贝叶斯定理证明了"水库汛限水位动态控制方法"中提出的风险分析理念及其假定是基本成立的,用后验概率描述风险及构建汛限水位动态控制推理模式是合理安全的.这一研究成果对进一步推广应用汛限水位动态控制方法有参考价值,可在防洪安全前提下,增加洪水资源利用量.     

复合绝缘子HTV硅橡胶材料老化特性的研究

针对在役复合绝缘子的老化问题,笔者分别对实验室电晕老化和现场自然老化的HTV硅橡胶材料的憎水性、泄漏电流、表面微观形貌以及化学成分等特性进行了对比研究。结果表明,电晕老化与现场老化造成材料特性变化的规律呈现一致性:电晕老化造成材料憎水性下降,且提高电晕老化强度(电压和时间)则导致憎水性恢复变慢,甚至不能完全恢复;现场老化材料的憎水性随年限不断下降,由HC1级(2年)降至HC5级(15年)。老化还造成样品的表面电阻率下降,引起表面泄漏电流增加;老化造成硅橡胶材料降解,表面缺陷增加,孔洞增加并加深,甚至产生裂纹,同时生成强极性基团等,从而引起硅橡胶机械及绝缘性能不断下降。