基于单目视觉的移动机器人导航算法研究进展

基于单目视觉的移动机器人导航的研究,涵盖了机器视觉、模式识别和多目标跟踪多个领域．其算法框架不仅成功应用于移动机器人导航,还为目标检测、识别与跟踪领域的研究提供了可供参考的模型．该综述将以算法发展历史为脉络,结合一些典型系统,通过对关键技术和算法结构的分析比较,总结算法本身的发展前景和由此发展起来的可供相关研究参考的算法框架．     

高阶滑模微分器的分析与改进

首先采用Terminal吸引子函数代替原不连续函数,以避免滑模微分器的抖振;然后针对现有文献中高阶滑模微分器设计参数选取苛刻这一问题,放宽了设计参数选择范围,并分不同情况证明了高阶滑模微分器的稳定性．在此基础上,给出了高阶滑模微分器估计误差的上界与设计参数和滑模微分器阶次的关系式;通过对设计参数的选取和系统整体结构的分析,提出了高阶滑模微分器减小估计误差且更适于工程应用的设计方法,并给出所需条件．仿真结果表明了所得结论的正确性和有效性．     

一种基于近邻传播算法的最佳聚类数确定方法

在聚类分析中,决定聚类质量的关键是确定最佳聚类数,对此,从样本几何结构的角度定义了样本聚类距离和样本聚类离差距离,设计了一种新的聚类有效性指标．在此基础上,提出一种基于近邻传播算法确定样本最佳聚类数的方法．理论研究和实验结果表明,所提出的指标和方法能够有效地对聚类结果进行评估,适合于确定样本的最佳聚类数．     

一种求解多维背包问题的混合分布估计算法

针对多维背包问题（MKP）,提出一种基于分布估计算法的混合求解算法,该算法基于优势种群构建概率模型,并基于概率模型采样产生新个体;同时,提出一种基于MKP问题信息的修复机制,有效修复采样后种群中的不可行解．另外,设计了一种自适应的局部搜索操作,以增强算法的局部搜索能力,基于标准测试集的仿真结果和算法比较验证了所提出的混合算法的有效性和鲁棒性．     

基于改进纤维模型的RC剪力墙静力弹塑性分析

为了使纤维模型能够有效模拟剪切效应,提出了一种基于塑性理论和虚拟单元法的改进纤维模型RC剪力墙全过程静力弹塑性分析方法.推导出等效单轴应力和等效单轴应变的计算公式,在纤维层面建立考虑剪切效应的应力和应变关系,将纤维由多轴受力状态等效为单轴受力状态,引入虚拟单元法来解决有限元数值计算过程中遇到的负刚度问题.利用自编程序及ABAQUS软件对一片钢筋混凝土剪力墙进行静力弹塑性分析,结果表明,自编程序计算曲线与试验曲线及ABAQUS软件计算曲线吻合较好,能够反映出剪切效应的影响.改进的分析方法简便有效,便于编程,可用于分析剪切效应明显的钢筋混凝土剪力墙构件.     

从环境影响评价角度谈合理进行建筑施工组织设计

简要介绍了环境影响评价制度的概念、评价内容和方法步骤以及作用,从环境影响评价的角度阐述了合理组织施工设计的重要性,并着重从施工方案选择和施工场区平面布置两方面探讨了如何从环境影响评价角度进行合理地施工组织设计.结果表明,根据环境影响评价报告中提出的各项环保措施来进行有针对性的施工组织设计,可有效降低项目建设对周围环境造成的不利影响,利于绿色施工原则的贯彻实施,具有良好的环境效益和社会效益.     

一类差分方程组非负解的收敛性

通过考查一类差分方程组,研究其非负解的收敛性,得到了方程组的非负解收敛于方程组的平衡点的结论,该研究的主要结果改进了相关文献中的结果．     

甘蔗收割机智能优化知识库系统设计研究

在甘蔗收割机的多学科优化设计中,通过将其中的设计变量（参数）、约束、目标、性态函数等大量信息进行提取、加工、组织而形成有用的优化知识,同时将优化问题表达为一个决策表,通过数据库中属性与知识库中谓词以及两者之间元素的一一对应关系,将数据库中的数据提取并扩充到知识库中去,利用知识库的推理支持快速查询,实现数据库的智能化.在结构优化、机构优化以及功率匹配上,达到了智能优化的目的。     

热冲压钢板BR1500HS淬火工艺参数优化

对不同移动时间下的板料水淬情况进行分析。针对加热温度、保温时间及移动时间3种工艺参数进行三因素四水平正交试验,并将得到的制件加工成标准样板。通过对抗拉强度、硬度及伸长率的测定对结果进行极差分析,得出合理的工艺参数。     

高速列车异步牵引电机谐波转矩的分析与计算

由逆变器供电的高速列车大功率牵引电机在运行过程中存在大量谐波,导致电机转速发生振荡,最终对车辆系统动力学特性产生影响。针对该问题,从异步电机运行的电磁理论出发,分析了产生时间谐波转矩的机理,在研究基波谐波等效电路的基础上,提出了谐波电路中参数的计算方法。导出了异步电机基波电磁转矩、谐波电磁转矩的计算公式;获得各阶谐波转矩的时域及频域分布。通过计算实例对异步电机谐波转矩进行分析和计算,为进一步研究谐波转矩对车辆系统动力学的影响打下了基础。