模块化嵌入式五指机器人灵巧手手指控制系统

为开发高度集成的五指机器人灵巧手,提出了采用DSP(Digital Signal Processor)+FPGA(Field Programmable Gate Array)控制结构的模块化嵌入式手指控制系统设计方法。实现了采用单电流传感器检测全桥控制下相电流及相电流过流双保护。为解决手指DSP和FPGA之间如何稳定、高效通信的难题,结合先进先出FIFO(First In First Out)寄存器,设计了基于串行通信接口SCI(Serial Communications Interface)和RS485总线的多中断差分通信系统。实验证明,这种DSP+FPGA控制结构及模块化的设计,使得手指控制部分得以高度集成,同时DLR/HITII灵巧手获得很好的整体性能和稳定性。     

老年性消化性溃疡121例临床分析

目的探讨老年消化性溃疡的发病机制和临床特点。方法回顾性分析121例老年性消化性溃疡患者临床症状、并发症及治疗方法。结果老年组与青年组相比,典型症状者低,症状不典型或无症状者高;主要并发症为出血48例(39.67%),幽门螺旋杆菌(HP)检查阳性率高,巨大溃疡多,恶变率高。结论老年性消化性溃疡的临床症状多不典型,多为无症状或以并发症为首发症状,并发症发生率高,其中以出血为多见,并发穿孔的发生率为青壮年的2～3倍,出现并发症时,手术是积极有效的治疗方法。     

具有可持续发展理念的居住空间设计

随着人们对可持续发展理念的广泛接受和深入理解,建筑设计者们也有意识地将此理念运用在居住空间设计上。强调以人为本;追求人与自然和谐,通过高效地利用有限资源,满足节能、节水、节地要求、减少环境污染,提高生态效应以及居住舒适性和持久的健康卫生水平。得到公认的可持续发展的概念是满足当代人的需要,又不对后人满足需要的能力构成危害的发展。具有可持续发展理念的居住空间设计主要以节约化、生态化、人性化及无害化等方面为原则。     

氨基羟基脲应用于钚净化浓缩循环

进行了氨基羟基脲(HSC)的硝酸水溶液对30%(体积分数，下同)磷酸三丁酯（TBP）/煤油中高浓度四价钚(Pu(Ⅳ))的还原反萃行为研究，并采用试管串级实验对HSC在钚净化浓缩循环中反萃段工艺进行了验证。结果表明：HSC能有效地实现有机相中高浓Pu(Ⅳ)的反萃；采用13级逆流反萃试管串级实验(还原反萃段10级，补充萃取段3级)，对PUREX流程钚净化浓缩反萃段工艺进行了验证，在相比(2BF∶2BX∶2BS)为1∶0.25∶0.15的条件下，Pu的收率为99.99%；钚中去铀的分离因子SF(U/Pu)=3.7×10⁵。HSC作为还原反萃剂，可以实现30%TBP/煤油中高浓度Pu(Ⅳ)的有效反萃，在钚净化浓缩循环工艺中有良好的应用前景。     

浅谈数学在高分子化学教学中的作用

高分子化学是研究高分子化合物的合成、化学反应、物理化学、物理、加工成型、应用等方面的一门新兴的综合性学科,它的迅速发展与高等数学有着密切的关系。本文强调了高等数学在高分子化学教学中的作用。高等数学作为理工科的基础性学科,奠定了其在高分子化学教学中具有重要的地位。高分子化学的教学,能让学生熟练地运用数学工具,这对于深入理解高分子化学的公式和原理具有重要的意义。     

利用SiO_2聚空心微球调控多孔Si_2N_2O陶瓷微观形貌

以氧化硅聚空心微球(SPHMs)作为造孔剂,将其添加到氮化硅浆料中,利用高温下氮化硅与氧化硅之间的液相烧结反应生成氮氧化硅相,同时氧化硅聚空心微球中的空隙作为气孔来源以得到多孔氮氧化硅陶瓷。通过调节浆料固相含量对多孔陶瓷的微观形貌及力学性能进行调控。结果表明:氮化硅浆料固相含量的增加使得多孔陶瓷的氮氧化硅相含量增加,孔形貌发生了显著改变,开孔气孔率由65.4%降低至51.7%,抗弯强度则由10.55 MPa增加到26.74 MPa。     

饱和破碎泥岩蠕变过程中孔隙变化规律的试验研究

 破碎岩石具有显著的蠕变特性,可引起孔隙连续变化,从而导致渗透特性的连续变化。利用自制的破碎岩体多相耦合蠕变试验装置,研究饱和破碎泥岩蠕变过程中孔隙的变化规律。结果表明,破碎泥岩蠕变过程中孔隙率与时间呈负指数关系,整个过程具有明显的阶段性;荷载相同时,破碎泥岩粒径越小,孔隙率变化也越小,最终稳定下来的孔隙率越大;随着荷载的增大,这种因粒径不同而产生的孔隙率大小差异逐渐缩小;相同粒径下,荷载越大,孔隙率变化越快。     

基于干涉图分析的大气污染气体探测

为使被动傅里叶变换红外光谱仪能在移动状态下进行大气污染气体的探测,研究了一种对干涉图进行滤波的信号处理算法.该算法通过选择合适的传统滤波器除去干涉图上多余的信息而保留与目标探测气体的特征峰有关的信息,达到识别的效果.结果表明利用该算法对干涉图进行处理可有效地识别污染气体.由于该算法不需要获得背景光谱,从而实现被动傅里叶变换红外光谱仪在移动状态下进行污染气体的探测.     

综合能源系统多时间尺度动态时域仿真关键技术

近年来,为实现多种能源互补共济与高效利用,集电、热、气于一体的综合能源系统在世界范围内得到了广泛的关注。高效、精确的多时间尺度动态时域仿真是支撑综合能源系统运行和控制的关键技术。文中以综合能源系统动态建模仿真为研究对象,首先介绍了典型综合能源系统的结构与动态过程。然后,从基础模型、仿真技术、数值计算3个关键点介绍了综合能源系统动态建模仿真技术所取得的研究进展,主要包括多能耦合通用建模理论、分区多速率仿真技术、异质能源网络高效数值计算实现方法。在此基础上,讨论了现有研究中仍需解决的关键难题,如变工况动态建模、多速率分区接口处理、数值求解格式选取等问题。最后,对未来综合能源系统动态建模仿真关键技术的研究方向与应用前景进行了展望。     

富二厂1、2号主变功率不平衡的原因分析

在电网实际运行中，富二厂1、2号主变并列运行时产生了功率不平衡。通过计算2台主变的参数，采用变压器并列运行潮流计算的方法，分析了产生功率不平衡的原因，即由于2台主变参数不相同引起的。建议用增大富二厂和富热厂直供负荷的方法解决此问题。