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为解决无人机巡线过程中的续航难题,设计实现基于蛙跳式充电的无人机自主巡线系统.作为第一部分,本文基于GPS/RTK的无人机自主定位展开研究.首先,针对南方电网公司提出的无人机无人操控自主巡线目标,搭建了蛙跳式充电平台,以提高无人机的续航能力;然后,为保证无人机能按预设航迹进行自主导航,并准确降落到地面平台进行充电,对无人机GPS/RTK组合导航模块中自主巡线关键技术进行了研究;最后,分别对巡线技术中姿态解算、加速度补偿及延时补偿这3个主要环节进行实验仿真.实验结果表明:姿态解算算法可以准确地估计无人机在飞行中的飞行姿态,并能适时快捷地补偿运动加速度;延时补偿算法能有效地解决定位传感器延时的问题;在气压计输出高度数据不健康时,系统能识别数据的健康状况,并自动融合GPS输出的高度数据.因此本文提出的方法和研究结论对无人机的自主巡线有着重要的工程指导意义. 相似文献
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红车拐地区紧邻玛湖凹陷,区内百口泉组的油气勘探潜力巨大,但目的层储层相关特征认识模糊,阻碍勘探进一步深入.为了揭示红车拐地区百口泉储层特征及控制因素,本文通过岩心观察、相关岩石薄片分析(普通、荧光以及铸体)、扫描电镜、物性以及试油等资料,对百口泉组储层岩石学特征、储集物性、孔隙结构以及储集空间进行详细分析.结果表明:研究区百口泉组岩石类型以砂岩和砾岩为主,百二段以中岩屑砾岩为主,百三段以岩屑砂岩为主;储集层属于低孔特低-低渗类,含油性同物性呈正相关关系;百三段储层孔隙结构好于百二段储层的;储集空间主要为原生粒间孔,其次为次生孔隙和微裂缝,沉积微相和岩石组构对有利储层分布和储集质量有较大的影响,成岩作用中压实作用是储集物性较低的根本因素,胶结物以及沉积组分为后期溶蚀作用提供物质基础;古地貌控制有利储层平面展布,强烈挤压造成的异常压力和微裂缝有利于储集物性的改善. 相似文献
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在煤矿千米深井巷道注浆加固示范工程中,注浆结石体抗压强度常高于常压下的抗压强度,针对此问题,采用自制加压装置模拟应力作用对注浆材料浆液进行加压预养护,通过测试试样强度、表观密度、孔隙率、水化产物种类和微观结构,分析应力对材料强度增强的作用机理.结果表明:10 MPa的应力可以显著提高注浆材料结石体的抗折、抗压强度,抗折强度最大增加24.3%,抗压强度最大提高21.6%;应力可促进早期钙矾石的生成且不改变水化产物种类,提高结石体密度.分析认为,应力通过促进钙矾石的生成速率,降低结石体孔隙率和最可几孔径的方式提高结石体的强度,即提高结石体的密度,增加钙矾石相互搭接的紧密程度,进而提高注浆材料结石体的抗折、抗压强度.检测结石体密度在某种意义上可以评估注浆加固的加固效果. 相似文献
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66.
从热力学第二定律出发, 指出清洁生产的热力学本质是控制物质由有序结构向无序转化并从中获取最大效益, 其优劣可由过程熵增反映。 引用复杂体系非平衡定态过程最小熵产生原理,推导出依据与外界交换的物流和热流信息定量计算化工复杂系统过程熵增的方法, 并定义过程熵增指数ζ 。 评价了化工过程对环境热力学状态的综合影响。选择以硫和以氨为载能原料的磷复肥工艺为例进行了计算和对比,其过程熵增指数分别为6.753和4.571,反映出载能原料硫作为废物排放对环境热力学状态产生更大的影响。 相似文献
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为了降低液体发酵过程中高浓度虫草素积累对蛹虫草菌产生的反馈抑制,建立了补料分批发酵耦合盐析萃取系统,在发酵过程中及时移除部分虫草素,解除产物抑制,提高虫草素的终产量.为对发酵液中虫草素的进行分离,筛选出乙醇/(NH4)2 SO4及乙醇/K2 HPO4两种盐析萃取体系,当无机盐和乙醇分别为15%和27%时,虫草素回收率最高,达到98.73%和93.79%.将蛹虫草菌补料分批发酵与盐析萃取相耦合,虫草素发酵产量显著提高,在第6天进行补料,虫草素产量达793.85 mg/L,较对照组提高了25.83%,虫草素回收率达98.83%. 相似文献
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69.
日常安全巡检是维护长距离调水工程安全运行的重要手段。目前巡检采集的非结构化文本数据主要依靠人工进行安全等级评判,在工作效率和准确率方面存在明显不足。本研究基于自然语言处理技术,提出了一种面向字符层面的卷积神经网络的巡检安全文本智能分类方法。该方法通过引入预训练的单个字符向量改进卷积神经网络的输入层,使得分类模型直接从原始文本中提取特征信息,不仅避免了传统分类方法对专业词库的依赖,而且不易受文本中出现的口语化表达和错别字的影响。以国内南水北调工程的巡检文本为案例,通过与多种深度学习算法进行全面比较,对比验证了所提方法的有效性和优越性。结果表明,字符级的分类方法明显优于传统基于词的分类方法,且卷积神经网络在巡检文本分类方面明显优于其他深度学习网络。该方法具有较高的分类准确率,以此为调水工程安全维护提供新的智能化手段。 相似文献
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