基于滑动动力学模型的机器人轨迹跟踪控制

针对三轮全向移动机器人在运动过程中产生的滑动现象,提出一种基于滑动动力学模型的轨迹跟踪控制方法。在三轮全向移动机器人运动学以及动力学建模的基础上,通过分析轮毂滚动方向和滚子滚动方向上的车轮接触摩擦力,提出了一种滑动动力学模型,并将该模型引入三轮全向移动机器人闭环运动控制系统,以提高其轨迹跟踪控制精度。在Matlab/Simulink平台上进行轨迹跟踪控制仿真。结果表明,基于滑动动力学模型的三轮全向移动机器人运动控制系统具有较好的稳定性和准确性。     

KDP晶体侧棱高效高精加工装备研制

研制了一种用于KDP晶体侧棱加工的磨削+飞切组合加工装备,该装备采用气体静压主轴与气体静压导轨,同时设计专用的高刚度角度调节机构,以适应不同侧棱角度的加工。该装备解决了现有KDP晶体侧棱加工中加工效率和精度的问题。经实验测试,获得了KDP晶体侧棱面的高精度粗糙度指标(2.4 nm),同时采用磨飞组合加工效率为单纯飞切加工的7倍。     

TKA57200龙门五面加工中心数控精度恢复探索实施

本文通过针对公司TK57200龙门五面加工中心精度超差问题而进行的几何、数控精度进行调整和补偿的方法和技巧进行探索说明,经过合理的途径,提高了设备的加工精度。     

电镀污泥资源化处理技术综述

电镀污泥性质复杂且含有多种有价重金属元素,是近年来国内外固体废物行业研究热点。对电镀污泥的来源及特点及目前国内外电镀污泥中有价金属的回收技术及电镀污泥稳定化高值化处理技术进行了系统的分析综述。指出电镀污泥产业化,规模化处理和增值利用是发展方向。     

超声波辅助提取八角莲黄酮类化合物的初步研究

采用单因素和正交试验对野生八角莲中黄酮类化合物的提取工艺进行研究。主要考察乙醇浓度、料液比、超声时间及超波功率等4个因素对提取率的影响,结果表明：超声波辅助提取的最佳工艺条件为：乙醇浓度50%、料液比1∶20、超声时间25 min、超声功率120 W,黄酮类化合物的提取率为7.183%。     

卡脖深层水包及小车的改进

介绍了两种传统的深层卡脖水包及小车,指出了这两种水包及小车的不足,针对这些不足对其进行了改进,改进后的水包及小车有利于水包的更换,同时还说明了更换水包时的操作流程及注意事项。     

聚合物液高压取样粘度误差分析与取样器改造

在油田聚合物驱开采中,为了控制地面系统聚合物液的粘度损失,需要分环节定期取样检测粘度。不同顶替量的粘度检测结果证明,如果常规取样器液罐内的低粘度被剪切液顶替不彻底,高压取弹的样品检测粘度偏低。为了减少顶替液量、方便取样,研制出盘管式取样器,其性能明显优于罐式取样器。     

浅析水泥凝结时间检验中的影响因素

<正>1课题背景水泥凝结时间是水泥性能检验中的重要项目之一,长久以来已经有很多文章探讨过有关水泥凝结时间的影响因素[1-3],然而如何才能够做好水泥凝结时间检验,至今仍旧是一个难题。在日常实验室水泥物理性能比对活动中,凝结时间检验结果往往是比对指标中数据离散最大的参数之一[4]。现行水泥凝结时间检验标准GB/T 1346—2011[5]中,其水泥凝结时间检验大致可以分解为四个主要过程:一是标准稠度用水量试验;二是成型试模样;     

聚合物／甘蔗渣复合材料研究进展

甘蔗渣是一种可再生的生物资源,将其与聚合物共混制备木塑复合材料则是当代甘蔗渣高值化利用的发展方向之一。系统地介绍了甘蔗渣的预处理技术、加工温度和甘蔗渣加入量等因素对聚合物／甘蔗渣复合材料性能的影响。在制备复合材料的过程中除了要注重甘蔗渣的加入量和预处理方法外,还要着重选择良好的相容剂和不同的改性方法,才能改善甘蔗渣与聚合物的相容性,充分展现甘蔗渣在木塑复合材料中的优势。