稀土Y变质对Al-7Si-0.35Mg合金中富铁相的影响机制

为改善合金中富铁相的形貌以降低其危害性,采用光学显微镜(OM)、扫描电镜(SEM)和WDW电子万能试验机等测试手段,研究稀土Y对Al-7Si-0.35Mg合金中富铁相组织形貌及合金力学性能的影响,亦对稀土Y变质富铁相的机制进行分析探讨。结果表明:稀土Y能促进富铁相异质形核和抑制其长大,并使其由粗大的块状、针片状转化为细小纤维状、球状;当添加稀土Y的质量分数为0.3%时,变质效果最佳,其抗拉强度和伸长率分别为284 MPa和5.2%,比未添加稀土分别提高36%和58%;拉伸断口呈现大量致密、均匀韧窝的特征,表明合金具有良好的韧性,其断裂方式为塑性断裂。     

基于滑动动力学模型的机器人轨迹跟踪控制

针对三轮全向移动机器人在运动过程中产生的滑动现象,提出一种基于滑动动力学模型的轨迹跟踪控制方法。在三轮全向移动机器人运动学以及动力学建模的基础上,通过分析轮毂滚动方向和滚子滚动方向上的车轮接触摩擦力,提出了一种滑动动力学模型,并将该模型引入三轮全向移动机器人闭环运动控制系统,以提高其轨迹跟踪控制精度。在Matlab/Simulink平台上进行轨迹跟踪控制仿真。结果表明,基于滑动动力学模型的三轮全向移动机器人运动控制系统具有较好的稳定性和准确性。     

基于中医推拿的新型按摩手的设计与研究

针对现有按摩机器人存在的设计问题,基于中医推拿理论提出了一种多指模块化中医按摩手结构.首先分析按摩手法的运动特征,设计各按摩模块的机械结构,采用Solidworks软件建立按摩手的三维模型;然后依据拉格朗日法建立单指结构的数学模型及动力学方程,利用Adams软件对导入的按摩手三维模型进行动力学仿真分析,直观地表达了该按摩手工作的动态特性;最后通过原理样机的制作和实验平台的搭建对理论模型进行验证,证明了结构模型的合理性.上述研究为按摩手的结构设计及应用提供了理论依据.     

六妹羊肚菌原生质体再生菌株交配型的分离鉴定

该研究对六妹羊肚菌（Morchella sextelata）的原生质体进行制备及再生,且对分离后的原生质体再生菌株的交配型进行分子生物学鉴定,并对其交配型稳定性进行验证。结果表明,CYM液态培养制备原生质体效果较好,再生率及回收率分别为0.15%～9.00%、60%～80%;共获得182株再生菌株,其中,MAT1-1-1交配型菌株占34.62%,MAT1-2-1交配型菌株占24.73%,双交配型（MAT1-2-1/MAT1-2-1）菌株占36.26%。稳定性试验结果表明,经过原生质体化过程及诱变处理,六妹羊肚菌的单交配型原生质体“同核体”的“二代”再生菌株交配型没有改变,与亲本菌株交配型一致,而双交配型原生质体的再生菌株中又发生了两种交配型分离的现象。     

T6热处理工艺对Al-7Si-0.3Mg-0.3Y合金组织和性能的影响

利用金相、拉伸试验和断口扫描等实验方法,研究了T6热处理工艺(固溶温度和保温时间)对Al-7Si-0.3Mg-0.3Y合金组织和性能的影响。结果表明,T6热处理能有效改善合金微观组织,提高合金的力学性能。当经过535℃固溶处理4.5 h+180℃时效处理8 h后,共晶Si形貌由纤维状或针尖状变为颗粒状,边角更加圆润和钝化,合金的抗拉强度、延伸率和硬度分别达到271 MPa、6.5%和73 HB。与铸态相比,T6热处理后的合金断口有大量韧窝存在并且分布更加均匀,断裂机制为准解理断裂和韧窝断裂的混合方式。     

全向移动机器人驱动轮同步转向机构设计

针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的驱动轮同步转向能力差的问题,设计了驱动轮同步转向机构。首先,基于虚拟样机技术分析了该同步转向机构的工作原理,并将它应用于轮式全向移动机器人。然后,利用运动学原理对加入同步转向机构机器人进行运动学分析,得到了电机输入转速与驱动轮转向速度之间的关系。最后,根据系统结构参数研制了一款主要应用于工厂物料搬运工作的产品样机并进行实验验证。机器人横向移动实验结果表明,该机器人可以通过不同方式进行全向移动,验证了该机器人的全向移动功能。研究表明同步转向机构的应用降低了轮式全向移动机器人控制难度,实现了机器人高速、高精度、高稳定性全向移动。     

一种新型软体驱动器的设计与研究

现有软体机器人的驱动器结构大多为纤维增强型和多腔体型,针对此类软体驱动器存在的问题,开展新型软体驱动器的研究.首先介绍了新型软体驱动器结构的设计思路,为进一步研究结构的合理性,进行了基于Yeoh模型的软体驱动器弯曲特性理论的分析,得到曲率半径与充气压强之间的数学模型,并通过软体驱动器的制作和实验平台的搭建对理论模型进行验证,证明了结构模型的正确性.     

一种新型稳定平台的运动学和工作空间分析

针对某些精密设备在运输过程中的颠簸、倾斜等问题,设计了一种采用液压缸驱动方式的水平稳定平台,并对该平台进行了结构、运动学分析,计算出了机构运动的自由度,建立了运动学数学模型,使用Matlab软件对机构进行了仿真计算,为伺服液压缸的设计计算提供了依据。通过对工作空间的分析,得出了稳定平台的工作空间范围。仿真结果表明,该稳定平台不存在干涉现象。     

脂质体的应用及研究进展（二）

脂质体是一种人工制备的类脂质小球体，由一个或多个酷似细胞膜的类脂双分子层包裹着水相介质组成，组成成分主要是天然形成的如磷脂酰胆碱(PC)和磷脂酰乙醇胺(PE)硬脂胺、磷脂酸(PA)、二酰基磷酸(CP)醇及其它两亲性分子的混合物。构成双分子层的类脂其亲水性的首部形成膜的内外表面，而亲脂性的尾端部分处于膜的中间，膜壁厚度约为5～7nm     

可变位姿越障轮椅的控制系统

为了改善老年人和残疾人行动不便的情况,针对可变位姿越障轮椅的各种功能需求,提出了可变位姿越障轮椅的控制系统。设计了以PC机为上位机,以STM32为运动控制处理器的控制系统,介绍了整体功能需求;采用CAN模块实现STM32与PC机、各驱动模块的通信;设计了以伺服电机为驱动电机的位姿变换功能;设计了整个轮椅位姿极限位置监测报警系统;采用手柄操控器的红外遥控功能,设计了可变位姿越障轮椅的人机操作系统。课题组的研究有益于可变位姿越障轮椅的功能快速响应,便于轮椅的调试也让使用者更加方便地操控轮椅。