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讨论了X-射线荧光测定阳极铜对样品表面处理的要求,根据样品性质选择合适标样,程序设计过程中研究了其体、谱线干扰及低含量元素分析时谱线背景的扣除问题,主铜的测定采用目前发射光谱通用的标准归一法,XRF光谱法一次测定二十种元素。实验测定了阳极铜,均能满足分析要求。 相似文献
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针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响,甚至使反馈控制造成负面的效果,因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性. 相似文献
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结合囊体变形分析和水分子侵入疏水微孔的过程,建立了囊式分子弹簧隔振器的力学模型,推导了隔振器受力过程的力-位移关系,采用准静态试验验证了力学模型,并通过仿真和试验分析了隔振器性能的影响因素。结果表明:理论与试验结果一致性较好;囊式分子弹簧隔振器表现出高-低-高的分段刚度特性,且阶段Ⅱ刚度较阶段Ⅰ有极大降低;微观层面的孔径、接触角、孔容积以及宏观层面的材料用量和氯化钠溶液浓度等参数均会对隔振器阶段Ⅱ产生影响,调整这些参数可以灵活调节隔振器性能,适应不同的工程需求。 相似文献
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