基于元生成内在奖励的机器人操作技能学习方法

针对稀疏奖励下,复杂任务学习效率低的问题,在离线策略(off-policy)强化学习思想基础上,提出了元生成内在奖励算法(meta generative intrinsic reward, MGIR),并将其应用在机器人操作技能学习问题求解方面。具体步骤为先使用一个可将复杂任务分解为多个子任务的元生成内在奖励框架,对子任务进行能力评价;再引入生成内在奖励模块,将智能体探索得到状态的新颖性作为内在奖励,并联合环境奖励共同指导智能体完成对环境的探索和特定任务的学习;最后,在MuJoCo仿真环境Fetch中对离线策略强化学习进行对比实验。实验结果表明,无论是在训练效率还是在成功率方面,提出的元生成内在奖励算法均表现较好。     

水环境重金属分析仪的研究现状及发展趋势

目前我国水环境重金属污染严重,威胁人民的生命和财产安全.提供有效的手段可靠地检测出水体重金属的种类和浓度是解决水环境重金属污染问题的前提基础.综述了目前水质重金属分析仪的种类和检测原理,系统介绍了光学法、电化学法和生物化学法在水环境重金属检测中的应用,并对不同分析仪的性能、特点以及研究现状做出了较为详细的阐述,同时对水环境重金属分析仪的未来发展趋势做出了展望.     

基于MPU-6050和UKF的姿态测量系统设计

运动体姿态角度测量是姿态控制的重要组成部分.以微小型无人机姿态测量为应用背景,设计了一种基于整合型6轴运动传感器模块MPU-6050的姿态测量系统,针对MPU-6050存在精度低、漂移大而使得系统测量精度下降,且微小型无人机在复杂工作环境时系统出现典型的非线性的问题,提出将无迹卡尔曼滤波算法(UKF)应用于系统的姿态估计,并使用三轴转台检验了系统对各个姿态角度的测量效果.实验验证了姿态测量系统的有效性,并与EKF姿态解算对比,验证了UKF算法的优越性.     

正则粒子滤波算法在MEMS陀螺滤波处理中的应用

针对MEMS陀螺随机漂移的滤除,引入正则粒子滤波算法对其进行处理。首先,采集MEMS陀螺静态漂移数据,对其预处理;然后,采用时间序列分析方法建立自回归AR模型,并将其转化为相应的状态空间模型;最后,利用正则粒子滤波算法对MEMS陀螺随机漂移进行估计和补偿,并与工程中常见的方法进行对比。试验及仿真结果表明,正则粒子滤波在抑制MEMS陀螺随机漂移时效果显著,具有较高的实际应用价值。     

胎心音检测系统中滤波电路的设计

胎心音检测在胎儿监护中占有极其重要的地位。胎心音的主要频率范围集中在60~180Hz,因此在对信号进行A/D采样之前,应先设计滤波电路,滤除50Hz工频的谐波分量以及母体噪音。滤波电路采用OPA2277双运放芯片,设计具有正反馈的双T型陷波器滤除工频谐波,利用巴特沃斯滤波原理设计高通滤波器和低通滤波器滤除母体噪音。通过Mu ltisim软件对所设计的陷波电路和滤波电路进行频响特性仿真,得到的频响特性曲线表明:所设计电路可成功滤掉工频干扰和母体噪音干扰。     

国际电力企业风险管理经验启示录

近年来，金融危机、气候变化、政府监管、价格波动等因素导致电力企业的经营环境日趋复杂，对电力企业的风险管理能力提出了更高的要求。从德国E．ON公司（意昂公司）、瑞典大瀑布公司、德国EnBW公司（巴登符腾堡州能源公司）和苏格兰南方能源公司等国际企业的风险管理实践中，可以看到很多对我国电力企业风险管理的启示。     

国际电力企业风险管理经验启示录

近年来,金融危机、气候变化、政府监管、价格波动等因素导致电力企业的经营环境日趋复杂,对电力企业的风险管理能力提出了更高的要求.从德国E.ON公司(意昂公司)、瑞典大瀑布公司、德国EnBW公司(巴登符腾堡州能源公司)和苏格兰南方能源公司等国际企业的风险管理实践中,可以看到很多对我国电力企业风险管理的启示.     

浅谈网络环境下大学生的思想政治工作

随着科学技术的飞速发展,互联网走进了我们的生活,并逐步形成了一个虚拟的网络社会。网络具有高度信息化、自动化的特点,它实现了人们快捷联系的梦想。当今越来越多的大学生与网络打交道,“伊妹儿”、“黑客”、“OICQ”、“BBS”等名同出现在大学生们的日常交谈中已不算新鲜。毋庸置疑,网络技术是一柄“双刃剑”。在我国,网络虽然刚刚起步,但网络文化的发展已使传统的具有可视性、亲情感的人际交往大大减少,并极大地改变了人们情感沟通的方式,从来没有像今天这样,计算机和网络文化已越来越明显地影响着当代大学生的道德观念、生活     

基于柔性测试式技术的倾角传感器自动测试式平台设计

针对传统的倾角传感器性能测试效率低、精度差,自动化程度低和容易受人为因素干扰等问题,设计了一套基于柔性测试技术倾角传感器测试平台,给出了测试系统的总体设计思想以及软硬件的设计.该测试平台借用柔性技术理念,以双轴转台为平台,配置集成化的多种数据通信接口模块,配合程控电源等集成模块构成硬件系统,通过VC6.0++设计的上位机软件,具有控制转台转动、配置电源电压、读写传感器数据、分析并保存数据等功能.整个系统的具有良好的灵活性、扩展性、实时性和通用性且整个测试过程操作方便,能够对多种型号的倾角传感器进行标定和检测,实现了测试自动化.