基于势场法的路径规划算法特性分析和路径优化

分析了各人工势场算法,对路径中的特征点——“奇点”进行了论述。综合人工势场算法在安全性、平顺性和能耗等方面的特性,提出了一种用于评估算法的代价函数。并结合机器人的运动特性,提出了规划路径的优化算法,使机器人能安全、准确地,以最优的能耗到达目标点,对人工势场法在实际中的应用具有重要意义。     

基于边缘计算与强化学习的配电物联网体系架构研究与应用

针 对 泛 在 物 联 网 与 智 慧 电 网 融 合 背 景 下 涌 现 的 万 物 云 化 下 的 智 能 决 策 与 协 同 自 治 、能 源 生 产与 消 费 双 向 互 逆 流 动 、云 管 边 端 数 据 控 制 流 深 度 融 合 、边 缘 计 算 泛 化 能 力 与 学 习 能 力 均 衡 、多 维 差 异 性 数 据融 合 传 送 机 制 、数 据 融 合 及 优 先 级 自 动 退 避 机 制 等 新 型 需 求 ，提 出 了 一 种 基 于 边 缘 计 算 与 强 化 学 习 的 配 电物 联 网 体 系 架 构 模 型 。 通 过 融 合 泛 在 物 联 网 与 分 布 式 智 慧 电 网 智 能 体 系 ，建 立 多 维 差 异 性 信 息 物 理 高 度 融合 模 型 ，构 建 自 主 全 面 感 知 、全 局 最 优 协 同 、物 理 资 源 虚 拟 化 管 控 、软 硬 件 深 度 解 耦 的 一 体 化 配 电 物 联 网 体系 架 构 ，引 入 边 缘 计 算 机 制 增 强 配 电 物 联 网 体 系 架 构 的 边 缘 计 算 层 级 ，实 现 边 缘 计 算 泛 化 能 力 与 学 习 能 力的 动 态 平 衡 ，引 入 强 化 学 习 算 法 实 现 配 电 物 联 网 体 系 架 构 的 智 能 决 策 与 协 同 自 治 。 基 于ＴｅｎｓｏｒＦｌｏｗ开 源框 架 ，在Ｇｙｍ- Ｔ Ｏ Ｒ ＣＳ 环 境 下 对 架 构 感 知 决 策 进 行 效 能 仿 真 验 证 ，较 好 地 解 决 了 配 电 物 联 网 自 主 感 知 与 智能 决 策 之 间 的 耦 合 矛 盾 ，实 现 全 局 最 优 ，具 有 稳 定 性 高 、抗 干 扰 性 强 、自 主 感 知 性 高 等 优 势 。 以 国 网 江 苏 省电 力 有 限 公 司 辖 区 某 小 型 配 电 网 为 效 能 评 价 载 体 ，对 架 构 模 型 进 行 了 工 程 应 用 分 析 ，验 证 结 果 表 明 所 提 架构 模 型 可 以 实 现 泛 在 物 联 网 下 的 全 面 云 化 ，在 配 电 设 备 泛 在 互 联 、运 维 状 态 全 面 自 主 感 知 、配 电 策 略 全 局 最优 自 主 决 策 、极 端 运 维 环 境 下 的 协 同 自 愈 等 方 面 具 有 明 显 优 势 。     

基于 Ｄ ＰＳ Ｋ 多载波调制技术的电气测温技术的研究

针 对 诸 多 电 气 领 域 需 要 在 狭 小 空 间 内 进 行 多 节 点 温 度 实 时 测 量 ，而 传 统 总 线 系 统 存 在 传 输 速率 有 限 布 线 繁 杂 的 问 题 ，研 究 了 基 于 差 分 相 移 键 控 （ Ｄ ＰＳ Ｋ ）多 载 波 调 制 的 二 总 线 测 温 方 法 ，在 二 总 线 上 进 行多 载 波 数 据 的 调 制 与 解 调 ，通 过ＦＰ Ｇ Ａ完 成 串 并 电 路 转 化 的 算 法 ，实 现 一 种 可 用 于 电 气 设 备 内 部 布 设 的 多节 点 高 速 传 输 的 测 温 总 线 系 统 。 该 技 术 在 原 有 二 总 线 架 构 的 基 础 上 ，采 用 载 波 方 法 变 串 行 通 信 为 并 行 通信 ，既 保 留 了 二 总 线 结 构 简 单 的 优 点 又 有 效 提 高 了 传 输 效 率 。 算 法 验 证 与 仿 真 结 果 表 明 ，该 方 法 可 在 ２５６ 个带 载 测 试 节 下 ，有 效 进 行 并 行 传 输 ，信 息 传 输 正 确 率 较 高 ，为 二 总 线 进 一 步 优 化 与 推 广 提 供 了 理 论 支 撑 。     

血管介入机器人无线力检测模块设计

力觉信息是血管介入手术中不可或缺的重要因素，极大地影响了手术的精准程度与安全性。针对血管介入机器人设计了一种力检测模块，对导管导丝驱动过程中推进阻力与旋捻扭矩进行测量。通过有限元仿真对设计的弹性体进行静力学分析并确定合适的结构尺寸；将电压信号放大滤波后进行采集，通过蓝牙实现远程无线传输；最后，对力检测模块进行静态标定实验，采用卡尔曼滤波算法对采集信号进行滤波处理。实验结果表明，该力检测模块具有良好的线性度。     

动态边端效应下直线感应电机最小损耗控制

针对当前直线电机应用中提升效率的需求和其效率优化策略中损耗模型准确性和复杂度难以取舍的问题， 对直线感应电机提出了一种考虑动态边端效应和漏感影响，同时复杂度适中的新型最小损耗策略。通过计算最优磁 链，重新平衡 ｄ－ｑ轴电流。文章首先基于改进的双三相直线感应电机数学模型推导出一种新型稳态损耗模型，并 由此模型设计出完整的最小损耗控制策略。对于 ３ｋＷ短初级六相直线感应电机，仿真验证此策略较传统策略，在 ０.２ｐ.ｕ.轻载、５ｍ／ｓ时减少约 ２５０Ｗ（４８％）损耗，同时推力波动显著减小。最后全面对比了各种工况下此处新策略 的损耗降低效果。     

过伸复位联合单侧入路的椎体成形术治疗骨质疏松性椎体压缩骨折

【摘要】 目的 观察过伸复位联合单侧入路的经皮椎体成形术（ＰＶＰ）治疗骨质疏松性椎体压缩骨折的效果。方法 术前牵引垫枕，术中利用骨科手术床行过伸复位，再行ＰＶＰ治疗。在术前、术后３ ｄ、术后１２个月随访时进行疼痛视觉评分（ＶＡＳ），计算术前、术后压缩椎体高度恢复率。结果 １６例２０个椎体操作成功，骨水泥向椎体前方渗漏５例，侧方渗漏２例，向椎间盘内渗漏２例，无椎体后方渗漏。ＶＡＳ评分由术前８．５ ± １．２降低至２．５ ± １．４，骨折椎体高度恢复率为（４０．１ ± ２３．５）％。结论 过伸复位联合单侧入路的ＰＶＰ是治疗骨质疏松性椎体压缩骨折的有效方法。
     

胆管内照射支架应用的实验研究

【摘要】 目的 探讨实验犬胆管内照射支架置入的可行性和安全性。方法 选择比格犬３６只，分成实验组２７只和对照组９只。实验组按放置粒子剂量分为Ａ、Ｂ和Ｃ亚组，每组９只。Ａ组每颗粒子剂量为１１．１ ＭＢｑ，放置２颗；Ｂ组为２２．２ ＭＢｑ，放置２颗；Ｃ组为３３．３ ＭＢｑ，放置２颗。采用经皮胆囊穿刺胆总管支架置入法，手术前后定期复查血液生化指标，并于术后２、４、６个月，各组分别取实验犬各３只，摄肝区平片、ＣＴ扫描及ＥＣＴ粒子显像等影像方法观察内照射支架。实验犬处死后取支架及周围组织标本，分别行肉眼、光镜及电镜观察。结果 ３６只实验犬胆总管内照射支架均释放到位，释放过程顺利，未出现放射粒子脱落现象。术后复查血象和免疫指标未见明显变化。ＥＣＴ复查未发现放射源泄漏。解剖实验犬未发现胆管穿孔、出血等并发症。６个月时实验组粒子附近胆管壁增厚最明显，与对照组比较差异有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０５），实验组的各亚组之间差异无统计学意义（Ｐ ＞ ０．０５）。实验组和对照组胆总管内径在观察期内均表现为随时间延长管腔逐渐变窄，６个月时各实验组管腔内径与对照组比较差异无统计学意义（Ｐ ＞ ０．０５）。６个月内实验组支架周围的肝脏、胰腺、门静脉及十二指肠与对照组肉眼、光镜所见基本一致。电镜下仅表现为胆管壁肌层增生、成纤维细胞增生等。结论 实验犬胆总管内照射支架置入术可行、安全，其对犬胆管及其周围的正常脏器组织造成损伤轻微。
     

弹载加速度记录仪在冲击环境下的失效研究

在弹体侵彻过程中,首先分析高g值冲击对弹载加速度记录仪的影响,得出应力波作用下加载到弹体内记录仪的加速度值,并研究了加速度记录仪壳体、缓冲材料及电路板的动态结构响应,进而提出可能出现的失效模式：壳体结构的失效、缓冲材料缓冲性能的不足、芯片与PCB板相对运动导致芯片的裂纹。针对各失效模式,利用ANSYS/LS-DYNA对记录仪各防护单元进行了数值模拟仿真,得出各防护单元失效的临界冲击加速度值: 电路板失效的临界冲击加速度为1.93×104g,当加载冲击加速度为1.63×105g时,壳体发生屈曲;增大冲击加速度至5.63×106g时,缓冲材料失效。经过实弹侵彻试验,得出记录仪在1.5×105g的冲击加速度下失效。该实验结果对后续弹体实际侵彻弹载记录仪的设计及优化提供数据支撑。     

支气管动脉栓塞治疗肺结核咯血的疗效及复发原因分析

【摘要】 目的 探讨支气管动脉栓塞（ＢＡＥ）治疗肺结核咯血的临床疗效及复发原因，旨在提高治疗效果。方法 ２００７年１０月至２０１０年９月选择因肺结核并发反复咯血和大咯血患者３９例，其中浸润性肺结核２８例，慢性纤维空洞性肺结核１１例。采用单纯聚乙烯醇（ＰＶＡ）颗粒栓塞１４例，ＰＶＡ颗粒加弹簧圈双重栓塞２５例，随访１２ ～ ４８个月。结果 即刻止血３６例，即刻止血率９２．３％，显效３例。其中一次性栓塞治愈或显效３０例，治愈率７６．９％；复发９例，复发率２３．１％。ＰＶＡ颗粒与ＰＶＡ颗粒加弹簧圈双重栓塞间复发率差异有统计学意义（４２．９％ 比１２．０％，Ｐ ＜ ０．０５）。慢性纤维空洞性肺结核患者咯血复发率高于浸润性肺结核患者（４５．５％比１４．３％， Ｐ ＜ ０．０５）。结论 ＢＡＥ具有止血快、疗效好等优点，已成为肺结核咯血的首选治疗手段。采用双重栓塞可有效降低肺结核咯血的复发率。
     

基于ATmega2560的金属FDM打印设备控制系统设计

针对金属FDM打印设备的控制要求,提出了一种以ATmega2560为核心的硬件控制方案。采用模块化设计方法,根据金属FDM打印设备的功能将整个硬件电路分为几大模块进行详细的电路设计。此外,还对温度控制模块的模糊PID控制策略进行了研究,获得较好的温度控制效果。