基于光学成像模拟的视觉里程计方法

针对视觉同步定位与建图(SLAM)算法前端漂移误差累积问题,提出基于光学成像模拟的视觉里程计方法。该方法利用稠密三维点云数据进行目标表面泊松重建及材质物理特性关联,依据光学物理特性和光线追踪原理构建基于物理模型的成像渲染引擎(PBRT),生成不同观测条件下的目标特性仿真图像;将目标特性仿真图像与光学相机拍摄图像进行配准与运动偏差恢复,并设计扩展卡尔曼滤波器(EKF)输出位姿状态最优估计值。通过原型系统研制与实验评估表明:该方法有效克服了传统方法漂移误差累积的问题,相较传统ORB-SLAM2算法前端定位精度提升了56%,为视觉里程计的设计提供了一种新的技术思路。     

北京饭店的故事

这是一段鲜为人知的故事,1986年7月,为解决大量外来人口来京“吃饭难”的问题,北京市委和北京饭店在台基厂大街路北口合办了一间对外餐厅,当时我在餐厅任会计。由于餐厅经营是以北京饭店的四川菜为主,所以喜食辣味的毛主席在60年代的机要秘书,曾任北京市副市长和后任北京市顾问委员会副主任的叶子龙,便经常和一些老朋友、同事们来此餐厅小聚。叶子龙爱和人开玩笑,说话风趣、幽默、诙谐,我本人又好“神侃”,时间久了,我们便成了一对忘年交的好朋友,偶尔也参加他和朋友们的小聚。     

Structure Heredity Effect of Mg-10Y Master Alloy in AZ31 Magnesium Alloy

研究了高铌TiAl合金Ti-44Al-8Nb-0.2W-0.1B-0.1Y (at％)分别与Al2O3/ZrO2/Y2O3坩埚的界面反应.测得界面反应层的厚度分别为40,170和20 μm.研究中最大的发现在于Ti-44Al-8Nb-0.2W-0.1B-0.1Y(at％)合金在3种坩埚中凝固后显微组织的转变.经测定该合金在3种坩埚中凝固获得的试样中氧含量分别为0.35,0.41和0.11 (at％).由于在合金熔化和凝固过程中,坩埚中的氧元素扩散进入合金基体,较高的氧含量导致合金显微组织发生转变,在与Al2O3和ZrO2坩埚反应的合金中发生了包晶反应.作为对比,选取一种低铌含量的TiAl合金Ti-49.5Al-2Cr-2Nb.经测定在3种坩埚中反应的氧含量分别为0.40,0.63和0.25 (at％),但是组织却没有明显的差异.     

弥散强化Pt-3Rh合金高温性能(英文)

用粉末冶金-内氧化-烧结方法制备ZrO2弥散强化Pt-3Rh合金并测试、分析其高温性能。结果表明,Pt-3Rh合金被弥散强化以后,800℃以下的膨胀系数比Pt-3Rh大,800℃以上的膨胀系数比Pt-3Rh小;高温抗拉强度和延伸率得到提高;高温晶体结构稳定性增加;用其制备的拉丝漏板高温使用寿命与Pt-10Rh合金漏板相当。     

真空硅热直接还原制备镁锂合金研究

提出真空硅热还原制备Mg-Li合金的新方法.热力学分析结果表明,硅热法还原制备Mg-Li合金的适宜条件为:真空度≤102 Pa,还原温度≥1400 K;还原温度为1473 K时,同步液化冷凝镁锂的温度T＜1062 K,同步固化冷凝镁锂的温度T＜454 K.在温度1200℃、真空度10～20 Pa、还原时间2h和冷凝温度168～210℃的条件下进行实验研究,制得结晶较好的块状Mg-Li合金.X射线衍射结果表明,Mg-Li合金主要成分为Mg、Li3Mg17和Li0.92Mg4.08,残渣主要成分为Ca2SiO4.扫描电镜分析表明,Mg-Li合金呈羽毛状.X射线荧光及原子吸收分光光度计检测表明,Mg-Li合金中镁含量与锂含量分别为77.58％,8.27％.     

Mg-6Al-2Sr-xY镁合金的显微组织和力学性能

采用氩气保护的方法制备了Mg-6Al-2Sr-xY镁合金,研究了钇含量对该合金显微组织和力学性能的影响,探讨了锶和钇在合金中的存在形式。结果表明:加入适量的钇能使该合金的铸态显微组织明显细化,锶和钇在合金中主要以Al4Sr、Al2Y和Al3Y形态存在,Al4Sr相呈骨骼状分布于晶界处,Al2Y和Al3Y呈颗粒状主要在晶内析出;合金的力学性能随着钇含量的增加呈现先上升后下降的趋势,当钇质量分数为1.5%时,与Mg-6Al-2Sr镁合金相比,该合金的抗拉强度提高了20.6%,屈服强度提高了24.6%,伸长率提高了52.9%。     

聚酰胺复合材料的研究进展及工程应用

用工程塑料制品替代汽车发动机周围金属零件是发展趋势之一。综述了聚酰胺复合材料的研究进展及其在汽车工业的应用状况 ,介绍了当前用于耐高温的聚酰胺复合材料的材料组成、力学性能、成形加工方法和工程应用情况     

首钢长钢6号高炉优化休复风操作生产实践

针对高炉长期休风后的炉况恢复进行了阶段性研究、分析,归纳了日常生产操作中影响炉况恢复的因素,总结出了长钢6号高炉在长期休风状态下,快速恢复炉况的具体操作经验。     

TC4钛合金低压真空氮化改性层的制备与性能

采用低压真空渗氮的方法,在TC4钛合金表面制备了与基体结合良好的改性层.通过金相观察、X射线衍射(XRD)和扫描电镜(SEM)分析了表面改性层的组织结构,并对改性层的显微硬度及耐磨性进了测试.结果表明:TC4钛合金经低压真空渗氮处理后,表面可获得由TiN和Ti2 AlN组成的氮化物改性层,组织均匀致密,氮化物颗粒细小,硬化层与基体结合良好,表面硬度为1100～1200HV,心部硬度为300～320HV,硬化层深度可达60～70μm,硬度梯度平缓,耐磨性优良.     

一种基于信道质量的鲁棒机会频谱接入策略

为了提高分等级网络中次用户通过机会频谱接入获得的有效吞吐率,提出了一种基于信道质量的鲁棒机会频谱接入策略.该策略利用信道质量信息和信道占用信息做出传输决策,使得次用户在信道感知结果为空闲和占用时分别以不同的信道质量门限选择传输机会发起传输,充分利用了信道质量好的传输机会.结合该策略,建立了以对主用户的干扰为约束条件,最大化次用户有效吞吐率的优化问题,并考虑到了信道传播特性统计参数存在不准确估计的情况,对该接入策略的门限进行了鲁棒性设计.仿真结果表明:所提出的鲁棒机会频谱接入策略能够显著提高次用户的有效吞吐率.