基于协进化路标法的多机器人协作运动规划

针对多关节式机器人协作运动规划方面的难点，在随机路标法的启发下，提出了新颖的协进化路标规划法．这种方法充分利用了协进化算法在优化搜索方面的启发功能和遗传算法对约束条件的处理方法，解决了高维组合C空间的优化搜索问题、静态和动态约束问题和运动轨迹的时间优化问题．并且，通过实验验证了算法的有效性．     

强动态Ad Hoc网的拥塞控制:价格协作和滚动优化

Ad Hoc网络存在着无线多跳连接、节点移动这两个本质的特点.前者引起了与固定网络截然不同的信息流竞争新特点,后者导致了网络状态不断发生变化.首先,在采用链路干扰集描述信息流竞争特点的基础上,将小时间段内网络状态不变的拥塞控制问题表达成非线性优化问题;其次,运用基于对偶分解理论的价格协作法PCA(price cooperation approach)求解该优化问题,构建了一个基于链路干扰集的价格框架.同时,运用队列长度监控、邻居集合近似和HELLO捎带信息这3种技术将PCA转化成在实际Ad Hoc网络环境中可实施的协议.另一方面,运用状态检测和滚动优化方法,有针对性地解决Ad Hoc网络状态不确定时变性带来的问题,相应地设计了自适应优化策略AOS(adaptive optimization strategy).MATLAB仿真结果表明,AOS策略比PCA对网络状态的变化具有更好的自适应性能.NS仿真实验结果表明了PCA和PCA AOS在几乎所有的仿真场景和移动环境下,在重要的性能指标,包括吞吐量、丢包率、公平性等方面,都比TCP,ATCP和ATP有了明显的改进.     

用于Ad Hoc网络的自适应多速率多播拥塞控制策略

多播提高了链路的传输效率,但易于造成网络拥塞.因此,在网络中实施多播拥塞控制至关重要.然而,由于AdHoc网络的两个本质特点,为Internet设计的多播拥塞控制不适合AdHoc网络:(1)无线多跳连接引起了信息流之间在时间域和空间域的竞争;(2)节点频繁移动导致了网络状态不断变化.首先提出了链路干扰集的概念来描述信息流竞争的特点,将网络状态不变的小时间段内的多速率多播拥塞控制问题表达成一个非线性优化问题,联合运用罚函数法和次梯度法获得此问题的优化解,相应地提出了一种有效的分布式迭代算法.在此算法基础上,针对网络状态的时变性,设计了一种基于状态检测和滚动优化的自适应多速率多播拥塞控制策略——AC2M2.仿真结果表明,分布式算法能够快速收敛到最优解;AC2M2(adaptive congestion control strategy for multirate multicast sessions)策略对网络状态的变化具有较好的自适应能力,所获得的网络性能比TCP-Reno要优越得多.     

一种动态数据流的实时趋势分析算法

有效的趋势提取可提供监控对象早期预警,评估监控对象状态和决策支持信息. 基于增量递推最小二乘回归参数估计和广义似然比变化点检测算法,提出一种动态数据流趋势分析算法 .其计算实时性和分析精度均比现有算法有明显的改进 .仿真实验结果验证了该算法的有效性.

     

NIR汽油辛烷值测定仪中的支持向量机方法

提出了应用于近红外光谱汽油辛烷值测定仪的支持向量机方法 ,该方法具有强的泛化能力及全局最优解的特点 ,得到的数学模型其预测能力明显改善。实验表明该方法优越于目前在近红外光谱测定汽油辛烷值中常见的偏最小二乘和人工神经网络等方法     

移动机器人在线实时路径规划

研究了不确定环境下移动机器人的路径规划问题。采用全局规划和局部规划相结合的方法，提出了一种基于极坐标空间，以期望方向角为优化性能指标的在线实日寸路径规划方法。该法利用机器人的传感器系统，实时探测局部环境信息，在每次的局部规划窗口，确定机器人的期望方向角，以机器人的实际运动方向角与期望方向角之间的差异来驱动机器人避开障碍物和朝向目标点运动。该法不仅简单灵活，而且克服了全局规划和局部规划的缺陷。仿真实验表明其有效可行性、实时性、优化性、精度高、稳定性好。     

基于遗传算法的风力机叶片优化设计

提出了多次迭代优化设定诱导因子初始值的方法,并以功率输出和年发电量最大为优化目标,在遗传算法的基础上对1.5MW风力机叶片进行了优化设计.为了改善风力机在低风速区域内的输出功率特性,对风轮转速进行了优化.结果表明:优化后,风力机叶片的弦长值得到大幅度的降低,达到额定风速后的功率输出情况也满足了定桨距风力机的功率控制要求,说明该优化方法可以加速搜索寻优过程并保证获得全局最优解;转速优化后,当风力机采用二级转速运行时,年最大输出功率比采用单一额定转速运行时可提高1.16%.     

回采巷道锚杆支护两帮稳定性分析

根据巷道围岩应力变化特点结合锚固体变形破坏的相似材料模拟试验,分析了巷道两帮锚固体的变形破坏特征,指出锚杆支护巷道两帮表面主要发生张性破坏,锚固体内部发生剪切破坏,据此建立起回采巷道锚杆支护两帮稳定的分析模型,提出了两帮稳定的判别准则,即锚固体中锚杆的拉应变必须小于锚杆的允许拉应变,在巷道两帮围岩较松软时,还必须满足巷道周边位移值的要求.     

网络故障经验谈

资源共享、网络互联已经成为许多企业经营管理工作中重要的一环,任何机器的掉网都会影响网络的工作效率,进而影响整个企业的工作。怎样迅速地排除网络故障?笔者愿将自己在工作中总结的一点小经验与大家分享。以常用的Windows 95/98、Windows for Workgroup 3.11(WFW 3.11)、DOS 6.22为工作站,Windows NT 4.0为服务器的网络为例,其网络故障大体可以分为3类。     

废水生物处理生化反应的建模和辨识

为废水处理过程建立一个准确的数学模型和对模型进行辨识的重要性是不言而喻的.本研究尝试用非线性最小二乘法对一种废水生物处理的数学模型进行辨识,从而为废水处理厂生产和控制的正常进行提供帮助.仿真结果表明,本研究采用的这种模型辨识效果良好.