关于工业机器人标定方法的研究

机器人标定是国内外研究的热点,已成为机器人生产及使用过程中的重要工作之一。围绕机器人连杆参数标定、工具坐标系标定、机器人与其他设备之间的标定这3个方面进行了研究,从标定原理到具体方法应用,不同的标定对象标定方法不相同。提出了现有标定技术的不足和标定技术的发展趋势,为后续机器人标定技术的发展奠定了一定的基础。     

Surfacer二次开发在叶片锻件检测中的应用

简要介绍了逆向软件Surfacer的内外部开发模式,并利用其二次开发功能,结合叶片检测技术,研究开发了针对叶片锻件的检测系统.通过示例程序介绍了程序编写方法.经应用测试,系统可以顺利完成测量工作,界面简洁清晰,便于操作,与传统测量方法相比具有速度快、精度高等特点.该系统的应用对逆向软件在实际生产中的发展有着很大的推动作用.     

PLC在复卷机张力控制中的应用

通过对纸张复卷机张力控制研究 ,提出一种 PLC控制方案 ,给出系统的硬、软件设计 ,构成实用的控制系统 ,能有效地满足不同纸卷控制的需要 .     

逆向工程技术在冲裁件设计中的应用

介绍具有复杂轮廓的冲裁件由实物模型到基于CCD二维测量系统采集的轮廓图像，经数据处理后构造CAD模型，再经模型修正后最终形成优化的CAD模型的全过程。给出冲裁件逆向设计的工作流程。     

基于CAD模型的复杂曲面三坐标自动测量

针对三坐标测量机进行曲面检测时探测方向一致的问题,提出了沿待测点的矢量方向探测的方法,通过对已知的CAD模型进行处理,求出模型上的点及其矢量方向,生成DMIS文件,使三坐标探头沿曲面上待测点的法矢量方向运动,实现三坐标自动测量,从而提高复杂曲面的检测精度。     

一种保持特征的三角网格光顺方法

网格光顺是逆向工程中一种常用的数据处理手段,其主要目的是为了减少网格模型中的噪声,提高网格模型的质量。但网格上的一些特征常常会在光顺时丢失。如何在光顺时保持网格模型的特征成为提高光顺质量的一个关键问题。在实现常用光顺方法的基础上,该文提出了一种能较好保持网格特征的自适应光顺方法,通过对特征进行判断,根据网格顶点的不同性质对其采用不同的操作方法以达到光顺和保持特征的目的。     

几种常用三角网格滤波方法的比较

滤波作为一种信号处理的方法,广泛地运用在许多不同领域。在逆向工程中,由测量数据建立的三角网格模型常常包含着各种噪声点。为了提高网格模型质量,常需要对网格模型进行光顺、除噪。滤波是一种快速而有效方法,被广泛应用于光顺和除噪的过程中。该文介绍了3种常用的网格滤波方法,并且比较了这3种不同方法在处理不同网格模型的滤波效果,并给出了它们的适用范围。     

基于电流反馈信号的电化学放电线切割加工实验研究

电化学放电加工(Electrochemical Discharge Machining,ECDM)作为一种新型特种加工方法,在加工非导电硬脆材料方面具有高柔性、低成本等诸多优势。针对电化学放电线切割加工(Wire Electrochemical Discharge Machining,WECDM)方法,在基于润湿作用的供液方式下,设计了加工回路中电流信号的采集电路,并研究了电流信号与加工状态的对应关系;搭建了基于电流反馈信号控制进给的实验平台,对石英材料进行了稳定的加工;在此基础上,探究了不同电源输入、不同电压峰值、不同进给速度以及不同控制策略等加工条件对加工性能的影响。最终,在该实验平台上实现了具有优良加工表面的微槽,槽宽低至100μm,且加工出了具有复杂形状的微型结构,验证了该反馈控制加工方法的实用性、持续性和稳定性。     

基于光学测量点云数据的CMM测量路径规划

在分析几种现有测量路径规划算法的基础上,提出了一种基于光学测量的CMM二次测量路径规划算法,该算法在已有光学测量零件点云数据的基础上建立邻近点信息,运用点云之间的曲率、距离特征信息提取采样点,以生成CMM测量路径。     

轮式移动机器人里程计系统误差校核*

里程计使用编码器为轮式移动机器人提供基本的位姿估计,在运行过程中里程计存在严重的误差累计,通过校核系统参数可以减小系统误差,UMBmark方法是轮式移动机器人广泛使用的系统误差校核方法。针对UMBmark方法存在的不足,提出一种改进的系统误差校核新方法：综合考虑三种主要系统误差来源产生的误差对移动机器人直线运动和定点旋转运动造成的影响,同时采用正方形回路终点的方向误差代替传统UMBmark方法中的位置误差来校核系统参数。实验结果表明提出的方法能够有效校核系统参数,提高移动机器人的定位精度。