基于双向同步A*算法的AGV路径规划仿真研究

目的解决A*算法在搜寻过程中查询的节点非常多、耗时较多等问题。方法通过对传统A*算法进行改进,得到改进双向同步A*算法,使算法从起点和终点同时搜索路径,并且对启发函数进行改进。为验证改进算法效果,以仓储AGV为例进行二维与三维仿真。结果改进双向同步A*算法在不同的地图下,耗时分别减少了39.1%,34.3%,34.6%,搜索节点最多减少了140,路径长度基本一致。结论改进双向同步A*算法较传统A*算法能够更加高效地规划出最优路径,兼顾路径最优和出行复杂度低,提高了检索效率,能够有效解决查询节点多、耗时多等问题。     

多节伸缩装车机相关计算理论研究

目的 对多节伸缩装车机的输送运动和伸缩运动进行相关计算理论的研究,方便进行关键部件的选型,保证选型的正确性。方法 以伸缩装车机的结构为基础,结合现有的相关研究理论,分析多节伸缩装车机输送带驱动辊筒圆周力的组成部分,得出输送带驱动辊筒圆周力的计算方法;以机架伸缩运动原理为基础,对伸缩装车机各级伸缩部分进行受力分析,得出伸缩驱动力的计算方法;以某伸缩装车机产品为例,结合SolidWorks motion模块仿真结果,对计算方法进行验证。结果 验证结果表明,通过输送带驱动辊筒圆周力和伸缩驱动力计算所得的驱动电机功率与产品一致。结论 伸缩装车机输送运动和伸缩运动相关参数计算方法可行,结果正确,在伸缩装车机的研究中有一定的参考价值。     

基于可靠度最大化的多源计算机网络传输线优化设计

为了解决计算机网络铺设过程中的网络传输线的优化问题,提高网络传输数据的可靠度,文中利用RETLA算法对计算网络传输线配置的费用构建模型,并提高网络的可靠度,利用NSGA-II算法找到计算机网络传输线配置的Pareto解,求解出可靠度最大情况下的最优传输线配置问题.利用计算机仿真对文中的算法进行验证,并将计算结果与遍历算...     

鲅鱼副产物中产蛋白酶微生物的分离与表征

目的 以鲅鱼副产物为实验材料,定向筛选高产蛋白酶的野生菌株。方法 以脱脂牛奶培养基对鲅鱼副产物中的产蛋白酶微生物进行初筛,采用福林酚方法对各菌株产蛋白酶的活力进行测定,复筛出具有高产碱性蛋白酶和中性蛋白酶的野生菌株,并通过分子生物学方法(16S rDNA测序分析)对高产蛋白酶菌株进行物种鉴定。进一步通过测定高产菌发酵过程中的菌株浓度和蛋白酶活力,分析菌株随发酵时间的生长情况和产酶动力学。结果 采用选择性培养基初步筛选获得8株具有蛋白酶活性的菌株,进一步复筛发现两株菌Z3和Z8菌株产蛋白酶的能力较强[碱性蛋白酶活力分别为(393.87±19.69)、(358.87±17.94)U/mL;中性蛋白酶活力分别为(344.87±17.24)、(291.20±14.56)U/mL]。经分子生物学测序比对分析菌株Z3和Z8分别鉴定为枯草芽孢杆菌(Bacillussubtilis)和蜡样芽孢杆菌(Bacilluscereus)。对两株菌的生产情况和产酶能力进行研究,发现两株菌的产酶模式均为部分生长偶联型,枯草芽孢杆菌Z3菌株合成碱性蛋白酶和中性蛋白酶的能力优于蜡样芽孢杆菌Z8。结论 本研究从鲅鱼副产...     

电子束精炼Ni-Cr-Co三元合金过程中的元素挥发行为研究

对Ni-Cr-Co三元合金进行了电子束精炼,结合元素挥发热力学和动力学理论阐明了精炼过程中合金元素的挥发规律。结果表明:电子束精炼后,Ni元素的质量分数增加,Cr元素的质量分数减小,Co元素的质量分数变化不大;在15kW的电子束精炼功率下,Co元素的挥发速率为1.37g/(m~2·s),精炼过程中熔体表面平均温度为1 980.4K。基于上述研究,对FGH4096母合金电子束精炼过程中Ni、Cr、Co三种元素的质量分数变化进行了预测,理论计算值与试验测量值符合较好。     

强化学习离线策略评估研究综述

在强化学习应用中,为避免意外风险,需要在强化学习实际部署前进行离线策略评估(Off-Policy Evaluation,OPE),这在机器人、自动驾驶等领域产生了巨大的应用前景.离线策略评估是从行为策略收集到的轨迹数据中,不需要通过实际的强化学习而估计目标策略的状态价值,通常情况下学习目标是使所估计的目标策略状态价值与目标策略真实执行的状态价值均方误差尽可能小.行为策略与目标策略间的差异性,以及新应用中出现的行为策略奖励稀疏性,不断给离线策略评估带来了挑战.本文系统性地梳理了近二十年离线策略评估的主要方法:纯模型法、重要性采样法、混合模型法和PU学习法(Positive Unlabeled,PU),主要内容包括:(1)描述了离线策略评估的相关理论背景知识;(2)分别阐述了各类方法的机理、方法中模型的细节差异;(3)详细对各类方法及模型进行了机理对比,并通过实验进行了主流离线策略评估模型的程序复现与性能对比.最后展望了离线策略评估的技术挑战与可能发展方向.     

全馏分裂解汽油选择性加氢钯催化剂

以拟薄水铝石为原料,加入一定量的扩孔剂、金属助剂等,可制备改性氧化铝载体。采用浸渍法制备了钯/氧化铝催化剂。以裂解汽油C5～C9馏分为原料,在温度为60℃,压力为3.0 MPa的条件下,对催化剂的性能进行了评价。结果表明,改性后催化剂对杂质砷、水等有一定的耐受能力。     

胶合木双向板的应用前景与展望

正引言双向板作为平面关键受力构件在工业和民用建筑﹑桥梁中应用十分广泛,尤其随着大跨度﹑大空间建筑的发展,双向板的应用跨度越来越大,而现阶段国内外的课题研究都集中于钢筋混凝土双向板,而且国内的设计规范对于钢筋混凝土双向板的刚度和挠度计算的规定也较为模糊,引起了很多争议。现代胶合木结构因其强度高﹑自重轻﹑     

不同细菌及酵母菌对阴道毛滴虫体外生长的影响

目的研究大肠埃希菌J20、保加利亚乳杆菌、金黄葡萄球菌及AH109酵母菌体外对阴道毛滴虫生长的影响。方法分别将不同浓度(104、105、106和107个/ml)的大肠埃希菌J20、保加利亚乳杆菌、金黄葡萄球菌及AH109酵母菌与阴道毛滴虫进行体外共培养,并对不同培养时间(2、4、6和8 h)的虫体进行计数。结果与空白对照组相比,大肠埃希菌J20及金黄葡萄球菌在低浓度(104个/ml)时即明显影响阴道毛滴虫体外生长(P均0.01),在6 h时即可见白色死亡虫体沉淀:保加利亚乳杆菌仅在高浓度(106和107个/ml)时对阴道毛滴虫的生长有明显影响(P均0.01):AH109酵母菌在不同浓度及不同培养时间对阴道毛滴虫的生长均无明显影响(P0.05)。结论大肠埃希菌J20、金黄葡萄球菌及高浓度(106和107个/ml)保加利亚乳杆菌对阴道毛滴虫生长影响显著,而AH109酵母菌无明显影响,为进一步研究阴道毛滴虫感染后,在体内与阴道菌群的相互作用关系奠定了理论基础。