跨层分析与仿真实现

在无线局域网IEEE 802．11b协议环境下，分析了跨层设计思想的实现方法-链路自适应传检技术．并用OPNET仿真软件验证了改善其吞吐量性能的可行性。     

机械臂的位姿分离求逆和改进RRT-connect算法研究北大核心CSCD

针对机械臂逆解求取过程中存在大量矩阵变换、计算成本高的问题,采用位姿分离法对逆运动学求解过程进行改进,并提出基于自适应步长的RRT-connect路径规划算法。首先建立六自由度机械臂连杆坐标系模型,采用Standard Denavit-Hartenberg(D-H)方法对机械臂进行正运动学分析,得到机械臂末端执行器位姿相对于基座的齐次变换矩阵。然后引入位姿分离法改进了机械臂的逆运动学求解方法,将机械臂运动学逆解分为位置逆解和姿态逆解两部分,分别用几何法和解析法进行求解,减少了整体计算量。再者提出基于自适应步长的改进RRT-connect路径规划算法,解决了扩展速度慢的问题。最后通过仿真验证所提出方法的正确性和有效性。     

超声辅助酶法提取虾黄油脂及其脂肪酸组成分析

以克氏原鳌虾虾黄为原料,研究超声辅助酶法提取其油脂的工艺,并运用气相色谱（gas chromatography,GC）法分析其脂肪酸组成。虾黄油脂提取的优化条件为水料比3∶1 （ mL/g）、添加质量分数0.6%的复合蛋白酶、在52 ℃条件下、用150 W的超声波处理125 min,虾黄油脂的提取率可以达到77.86%。提取的虾黄油脂经GC分析,检测出从C14～C24共26 种脂肪酸,其中饱和脂肪酸、单不饱和脂肪酸和多不饱和脂肪酸占脂肪酸总量的相对含量分别为40.67%、31.47%和27.92%,ω-3和ω-6系列脂肪酸占脂肪酸总量的9.68%。