基于原型对齐正则化与矫正优化的少样本3D点云语义分割

3D点云语义分割在自动驾驶等现实应用中起着重要作用。现有大部分点云语义分割方法均依赖于大量获取成本昂贵的点级标签用于全监督训练，且在推理时无法扩展到对不可见新类的识别上。为克服上述限制，少样本学习（few-shot learning）通过仅使用少量标注的新类样本来实现到新知识的泛化。在对原型网络（prototypical network）研究基础上，设计一种对点云视觉原型进行自对齐、跨对齐正则化，并进一步矫正优化的少样本3D点云语义分割框架，以充分利用支撑集信息。在公开数据集S3DIS和ScanNet上不同少样本设置下（N-way,K-shot）的实验充分证明了方法在分割效果和推理效率上的优越性。     

可见激光立体光造型树脂光固化过程的研究

研究了在514nm Ar^2 激光下丙烯酸环氧村脂在染料，叔胺，紫外引发剂协同引发下的固化过程，研究发现，激光在树脂中的穿透服从Lambert-Beer定律，固化深度主要由光照射能量和染料浓度决定。在引发剂组成及浓度一定时，固化深度及固化质量随光照射能量的对数的增加而线性增加。     

数据通路的并发差错检测技术

随着芯片密度的不断增加和对可靠性要求的不断提高，嵌入式系统的容错设计越来越受到关注。直接的复制比较策略将导致大量的硬件开销，而实现故障保险的数据通路可以增加硬件的共享。文章对近年来数据通路的RTL级的并发差错检测技术进行了分析和比较；研究结果表明，故障保险的方法和内省方法应该是优先考虑的并发差错检测方法．而半并发蔗错检测方法和算法级重计算方法主要应用于对硬件要求严格，而对时间和差错检测能力要求较低的时候。     

基于深度确定性策略梯度强化学习算法的航迹规划研究

航迹规划是无人机走向智能化的重要组成部分。目前已有的传统航迹规划算法存在实时规划能力差、无法处理动态场景、航迹不平滑等问题，现有的强化学习算法虽然能够实时规划，但是大多数算法主要应用在二维场景下，且存在容易碰撞障碍物、到达率低、航迹不平滑和航迹质量低等问题。针对上述问题，提出基于改进深度确定性策略梯度的强化学习算法，该算法融合自注意力机制，提取障碍物特征，躲避障碍，解决到达率低、实时规划能力差的问题，重新设计奖励函数，惩罚无人机“后退”行为，引入方向向量夹角引导机制，解决航迹不平滑问题。仿真验证结果表明，提出的改进算法在复杂动态场景下达到93.5%的到达率，平均飞行距离减少7.3%，推理时间减少26.2%，推理时间短，航迹符合无人机的飞行要求。     

基于深度强化学习的密集动态环境导航避障

导航和避障是移动机器人自主智能中一项基础且重要的任务，其目的是引导机器人到达相应的位置。随着移动机器人的广泛使用，移动机器人常需要在大量移动障碍物的环境中导航和避障。提出了一种基于深度强化学习的导航避障算法，通过基于残差卷积和注意力机制的深度Q网络与势能奖励函数相结合，提高了在密集动态环境中导航避障的性能。仿真实验证明，当环境中动态障碍物密度大于0.4 ppm时，导航成功率大于60%。     

二维直方图准分的Otsu图像割及其快速实现

传统二维Otsu法主要由于对二维直方图采用主对角线区域概率和近似为1的假设等原因,以致分割结果不够准确.针对此问题,提出了一种二维直方图准分的Otsu快速图像分割方法.(1)准确选择邻域模板构建二维直方图并将Otsu阈值法用于此直方图上以便提高分割性能;(2)对二维直方图主对角线上的目标和背景两区域的Otsu公式中对应...     

RWPSO与马尔科夫链的无人机航路规划

粒子群算法(PSO)是基于种群的全局搜索算法,具有原理简单,搜索稳定高效等特性,在航路规划领域被普遍运用,但是其在陷入局部最优以及收敛速度方面都存在一定的缺陷.本文针对无人机的任务权重值与生存权重值引入随机游走策略,按照一定规律改变粒子的惯性权重值,可以有效的避免上述情况发生,提升无人机在航路规划中找到最优路径的效率.另一方面,为了能够给规划的路径提供优劣性的判断标准或参考依据,需要构建适用于评估无人机飞行路径点上的生存状态概率模型,本文将随机游走粒子群算法(RWPSO)的航路规划模型与马尔科夫链生存状态随机性模型相结合,得到一个可以用来评估路径点生存概率的航路规划问题模型.仿真结果表明,基于任务权重、生存权重、任务生存权重随机游走的RWPSO算法在寻优时比PSO、量子粒子群算法(QPSO)效率更高,并成功结合马尔科夫链得到一个可以描述出无人机生存概率变化的模型.此模型框架还能够扩展应用于有辐射源、武器、电磁干扰等复杂场景中的航路与任务规划.     

溶剂萃取-卡尔·费休法测定婴儿配方乳粉中的真实水分

根据婴儿配方乳粉的特性,探索测定婴儿配方乳粉中真实水分的有效检测方法。对比研究了卡尔·费休法和直接干燥法对婴儿配方乳粉、乳糖中水分的测定,并分析测定结果。直接干燥法并不能检出乳粉中的结晶水,采用直接干燥法测定婴儿配方乳粉中的水分,结果普遍偏低,并且可能将挥发性成分误当作水分,数据出现错误。采用卡尔·费休法测定婴儿配方乳粉中的水分,可以检测出样品中所包含的游离水和结晶水,并排除挥发性成分的影响,是测定真实水分的有效方法。     

浅谈综合管廊巡检机器人定位及行走技术

本文以郑州经济开发区综合管廊为例,从地下管廊巡检射频定位系统、RFID技术方案构成、定位信号传输以及巡检机器人、行走轨道等方面,介绍了综合管廊巡检机器人的定位及行走系统开发与应用,希望能为类似城市综合管廊的巡检运维提供参考。     

冰藏期间鲶鱼理化性质变化的研究

目的 研究冰藏期间鲶鱼的理化性质变化。方法 通过测定在冰藏条件(0 ℃)下保存时间为0、1、3、7、14、21 d的鲶鱼的色泽、蛋白质含量、pH、汁液损失等指标及蛋白质降解程度变化规律, 分析随保存时间延长鲶鱼品质的变化。结果 冰藏期间鲶鱼肌肉pH呈“V”字型变化, 由6.38±0.08 (0 d)降低至6.25±0.06 (3 d)之后上升至6.47±0.08 (21 d); 水溶性蛋白含量在前3 d逐渐上升, 之后逐渐下降至4.62%; 鲶鱼明度及汁液流失随着冰藏时间的延长而逐渐升高, 其损失率增加至7.01%; 鲶鱼的蛋白质分子量因结构破坏而逐渐降低。结论 冰藏贮存作为一种保鲜技术能在一段时间保持鲶鱼良好的品质, 但冰藏贮存时间不宜超过7 d。